Nghiên cứu hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ

Nghiên cứu hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ Nghiên cứu hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ Nghiên cứu hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ Nghiên cứu hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ Nghiên cứu hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỖ VĂN ĐỈNH NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA Xà HỘI CHỦ NGHĨA Hà Nội, 2004 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỖ VĂN ĐỈNH NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA Xà HỘI CHỦ NGHĨA NGƯỜI HƯỚNG DẪN : TS.NGUYỄN MẠNH TIN H Ni, 2004 -1 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan toàn nội dung luận văn tự làm hướng dẫn tận tình chu đáo T.S Nguyễn Mạnh Tiến, tuyệt đối không chép hay cắt dán tài liệu Nếu sai hoàn toàn chịu trách nhiệm Luận văn cao học -2 Mục lục Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan Mục lục Mở đầu Chương - Tổng quan hệ thống điều khiển động không đồng không dùng cảm biến tốc độ 1.1 Mô tả toán học động không đồng không gian vectơ 1.2 Các phương pháp tính toán tốc độ dùng cảm biến tốc độ 22 Chương Xây dựng thuật toán tính toán tốc độ động 31 2.1 Thuật toán xác định tốc độ 31 2.2 Tính toán từ thông rôto 34 2.3 Kết mô 40 Chương - Hệ thống truyền động điện biến tần điều chỉnh Từ 61 3.1 Khái niệm điều chỉnh từ thông không đổi theo độ trượt 61 3.2 Hệ thống truyền ®éng ®iƯn ®iỊu chØnh tõ th«ng kh«ng ®ỉi theo ®é trượt 3.3 Kết mô 64 Chương - Xây dựng thuật toán nhận dạng thông số động 74 74 từ thông Rôto thông không dùng cảm biến tốc độ 4.1 ảnh hưởng thông số động đến độ xác tính toán 66 tốc độ từ thông rôto 4.2 Thuật toán nhận dạng thông số động Luận văn cao học 76 -3 Kết luận 83 Tài liệu tham khảo 84 Luận văn cao học -4 mở đầu Ngày nay, động không đồng sử dụng rộng rÃi phổ biến công nghiệp So với động điện chiều động không đồng có nhiều ưu điểm cấu tạo, giá thành hạ độ tin cậy cao, tốc độ cực đại đấu trực tiếp vào lưới điện Tuy nhiên cấu trúc phi tuyến nên việc điều khiển động không đồng phức tạp nhiều so với việc điều khiển động điện chiều kích từ độc lập Gần nhờ có phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo bán dẫn, vi điện tử lý thuyết điều khiển nên có nhiều phương pháp điều khiển hiệu đà ứng dụng đề xuất cho điều khiển động không đồng Chính động không đồng ngày sử dụng rộng rÃi hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ máy sản xuất thay động điện chiều Đối với động không đồng ba pha xoay chiều có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động nhờ: - Điều khiển tốc độ động cách điều chỉnh điện áp nguồn cung cấp - Điều khiển tốc độ động cách thay đổi điện trở mắc vào mạch rôto - Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi điện trở mắc vào mạch stato Xong phương pháp việc điều khiển đơn giản chất lượng điều chỉnh tĩnh động không cao, thích hợp với phụ tải định Phương pháp điều khiển hiệu thay đổi tần số điện áp nguồn cung cấp cho ®éng c¬ Do tèc ®é ®éng c¬ xÊp xØ b»ng tốc độ đồng bộ, nên động làm việc với tốc độ trượt nhỏ tổn hao công suất trượt mạch rô to nhỏ Tuy nhiên phương pháp phức tạp đắt tiền Trong hệ thống truyền Luận văn cao học -5 động điện điều khiển tần số phương pháp tựa theo từ thông tạo cho động đặc tính tĩnh đặc tính động tốt Đối với phương pháp điều khiển tốc độ động cách thay đổi tần số điện áp nguồn cung cấp có hai phương pháp: điều khiển gián tiếp điều khiển trực tiếp Với phương pháp điều khiển gián tiếp gồm hệ thống điều khiển điện áp/tần số (biến tần nguồn áp) điều khiển dòng điện/tần số (biến tần nguồn dòng) đà øng dơng réng r·i c«ng nghiƯp ë hƯ thèng điều khiển điện áp/tần số, sức điện động stato động điều chỉnh tỉ lệ với tần số đảm bảo trì từ thông khe hở không đổi Động có khả sinh mômen tần số định mức Có khả điều chỉnh hai vùng: vùng tốc độ - điều chỉnh từ thông không đổi, thông qua điều khiển tỷ số sức điện động khe hở/tần số số; vùng tốc độ - điện áp trì không đổi từ thông động giảm theo tốc độ đảm bảo công suất động không đổi Hệ thống điều khiển dòng điện /tần số trượt có ưu điểm với điều chỉnh điện áp/tần số trì từ thông không đổi vùng tốc độ thấp thuật toán không phụ thuộc vào tham số mạch stato; đồng thời động làm việc chế độ tối ưu tương ứng với phụ tải hệ thống Các phương pháp điều khiển tạo đặc tính tĩnh tốt, không đáp ứng chất lượng điều chỉnh thời gian trình độ Phương pháp điều khiển điện áp/tần số đơn giản có mạch vòng điều chỉnh tốc độ, điều khiển dòng điện/tần số trượt gồm có mạch vòng dòng điện mạch vòng điều chỉnh tốc độ Một hệ thống điều khiển yêu cầu chất lượng ®iỊu chØnh ®éng cao nh­ ®iỊu khiĨn r«b«t v.v phương pháp điều khiển kinh điển khó đáp ứng Hệ thống điều khiển định hướng theo từ trường gọi điều khiển vectơ Luận văn cao học -6 đáp ứng yêu cầu ®iỊu chØnh chÕ ®é tÜnh vµ ®éng Nã cho phép điều khiển độc lập hai thành phần dòng điện stato tương ứng Hệ thống điều chỉnh gồm hai kênh điều khiển độc lập: điều khiển mômen điều khiển từ thông rôto Kênh điều khiển mômen gồm mạch vòng điều chỉnh tốc độ mạch vòng điều chỉnh thành phần dòng điện sinh mômen, kênh điều khiển từ thông đơn giản gồm mạch vòng điều chỉnh thành phần dòng điện sinh từ thông Do đó, hệ thống truyền động điện động không đồng tạo đặc tính tĩnh động cao so với động điện chiều Như vậy, hệ thống truyền động điện động không đồng kinh điểm có mạch vòng điều chỉnh tốc độ với tín hiệu phản hồi tốc độ thông thường nhận từ cảm biến tốc độ gắn trục động Tuy nhiên, cảm biến tốc độ quay có số nhược điểm làm cho hệ thống truyền động điện không đồng cần thiết lắp thêm trục động máy phát tốc hay cảm biến số Trong số trường hợp lắp cảm biến trục động cơ, ví dụ nh­ ë hƯ thèng trun ®éng ®iƯn cao tèc, ë hệ thống truyền động điện ô tô hay động làm việc môi trường độc hại Hơn nữa, nhiễu gây truyền dẫn tín hiệu từ máy phát tốc tủ điều khiển động xa trung tâm điều khiển vấn đề phức tạp cho việc nâng cao độ xác điều khiển, giá thành cảm biến quay đắt Hệ thống truyền động điện không đồng với điều khiển từ thông chế tạo đặc tính tương tự truyền động điện chiều Trong hệ thống việc đo lường xác từ thông rôto đóng vai trò định cho việc nâng cao độ xác điều khiển Phương pháp đo lường từ thông dùng cảm biến Hall ứng dụng hệ thống truyền động điện đại khó chế tạo, khó lắp đặt, giá thành cao; phương pháp tính trực tiếp từ thông rôto khó đạt độ xác vùng tốc độ thấp Luận văn cao häc -7 Trong viƯc thiÕt kÕ tht to¸n tÝnh to¸n tốc độ xây dựng hệ thống điều khiển động không đồng không dùng cảm biến tốc độ, hiƯn cã hai h­íng nghiªn cøu chÝnh H­íng thø nhằm tăng phản ứng động hệ thống, nâng cao độ xác tính toán tốc độ từ thông rôto; chất lượng điều chỉnh dải điều chỉnh tốc độ rộng, đặc biệt vùng tốc độ thấp Hướng thứ hai xây dựng thuật toán nhận dạng thông số động hợp lý nhằm loại trừ ảnh hưởng thay đổi thông số trình làm việc Trong luận văn tác giả tìm hiểu nghiên cứu hướng thứ là: - Nghiên cứu thuật toán xác định tốc độ động dựa vào điện áp dòng điện (u, i) - ứng dụng cho hệ điều khiển từ thông không đổi - Nghiên cứu phương pháp nhận dạng thông số động Nội dung luận văn chia làm chương - Chương 1: Tổng quan hệ thống điều khiển động không đồng không dùng cảm biến tốc độ - Chương 2: Xây dựng thuật toán tính toán tốc độ động từ thông rôto - Chương 3: Hệ thống truyền động điện biến tần điều chỉnh từ thông không đổi không dùng cảm biến tốc độ - Chương 4: Xây dựng thuật toán nhận dạng thống số động Sau tháng nghiên cứu làm luận văn, luận văn đến đà hoàn thành Tôi xin chân thành cám ơn T.S Nguyễn Mạnh Tiến, chủ nhiệm Bộ môn Tự Động Hóa XNCN - Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội thầy đà ân cần bảo hướng dẫn tận tình để hoàn thành luận văn Luận văn cao học -8 Tôi chân thành cám ơn PGS TS Nguyễn Văn Liễn, Trưởng Khoa Điện Trường Đại Học Bách Khoa Hà nội đà động viên, khuyến khích giúp đà trình học tập Tôi chân thành cảm ơn Thày Cô giáo Bộ môn Tự Động Hóa XNCN Trường Đại Học Bách Khoa Hà nội đà giúp đỡ thời gian hcọ tập Tôi chân thành cảm ơn Giám đốc, Phó giám đốc cán Trung tâm bồi dưỡng sau Đại Học - Trường Đại Học Bách Khoa Hà nội đà tạo điều kiện cho hoàn thành khóa học Tôi chân thành cảm ơn Đảng uỷ, Ban Giám Hiệu, thầy cô giáo trường Cao Đẳng Công Nghiệp Sao Đỏ đà động viên khuyến khích tạo điều kiện giúp đỡ trình học tập Hà Nội, tháng 12 năm 2004 Tác giả Đỗ Văn Đỉnh Luận văn cao học -71 Hình 3.9 Sơ đồ khối mô hệ truyền động điện biến tần điều khiển u/f theo độ trượt sử dụng khối tính toán tốc độ từ thông rôto Với thông số động đà cho chọn số thời gian Tqđ = 0.15 (s), độ điều chỉnh ( = 0.8) Kết mô sau: Luận văn cao học -72 3.3.2.a Dạng tốc độ động cơ, tốc độ tính toán sai số tốc độ Với số liệu đẫ cho tính chọn kết mô hình 5.10 [rad/s] [s] Hình 3.10 Đồ thị tốc độ động cơ, tốc độ tính toán sai số tốc độ Nhận xét: Với thông số đà cho động tính chọn hệ số ma trận phản hồi dạng đồ thị tốc độ tính toán bám sát với tốc độ động Luận văn cao học -73 3.3.2.b Dạng từ thông rôto, từ thông tính toán sai số tốc độ Dạng từ thông rôto, từ thông tính toán sai số từ thông hình 3.11 [wb] [s] Hình 3.11 Đồ thị từ thông rôto, từ thông tính toán sai số từ thông Nhận xét: Kết từ thông tính toán có dạng đồ thị giống với từ thông động Luận văn cao học -74 Chương Xây dựng thuật toán nhận dạng thông số động Thuật toán tính toán tốc độ từ thông rôto đà đề xuất chương tính toán với giả thiết thông số số trị số định mức Tuy nhiên trình làm việc điện trở rôto stato thay đổi theo nhiệt độ, dẫn đến trị số điện trở sử dụng khâu tính toán tốc độ khác trị số thực động Do sử dụng trị số định mức điện trở động thuật toán tính toán tốc độ từ thông rôto giá trị tính toán không phản ánh giá trị thực động Trong chương này, trước hết nghiên cứu ảnh hưởng điện trở stato điện trở rôto đến độ xác tính toán tốc độ từ thông rôto tính toán sai lệch tốc độ từ thông rôto gây sai lệch điện trở sử dụng tính toán điện trở thực động Trên sở đánh giá mức độ ảnh hưởng đề xuất phương pháp nhận dạng thông số động theo luật thích nghi Các điện trở động tính toán trình làm việc sử dụng tính toán khâu tính toán tốc độ mô hình quan sát từ thông 4.1 ảnh hưởng thông số động đến độ xác tính toán tốc độ từ thông rôto 4.1.1 Một số ký hiệu Để thuận tiện cho trình tính toán quy ­íc mét sè ký hiƯu nh­ sau: + Sai lƯch ®iƯn trë: ®é thay ®ỉi cđa ®iƯn trë stato vµ rôto định nghĩa tương ứng là: Rs = Rs - Rst (4.1.a) ∆Rr = Rr - Rrt (4.1.b) LuËn văn cao học -75 đó: Rs, Rr trị số điện trở stato rôto dùng tính toán tốc độ từ thông rôto Rst, Rrt trị số điện trở stato rôto thực động làm việc + Sai lệch tốc độ: hiệu giá trị tốc độ tính toán tương ứng với điện trở sử dụng khâu tính toán tốc độ điện trở thực động c¬ ∆ωˆ r = ωˆ r − ωˆ rt (4.2) đó: r - trị số tính toán tốc độ ứng với điện trở sử dụng khâu tính toán tốc độ rt - trị số tính toán tốc độ ứng với trị số điện trở thực động + Sai lệch từ thông rôto: hiệu trị số tính toán từ thông rôto ứng với thông số thực động r = r rt (4.3) đó: r - vectơ từ thông tính toán tương ứng với giá trị điện trở động sử dụng mô hình quan sát ^ rt - vectơ từ thông tính toán ứng với giá trị điện trở thực động 4.1.2 Độ sai lệch tốc độ Phương trình trạng thái mô tả động viết hệ toạ độ cố định stato nhận sau: L2m ( R s + Rr ) di s Lm Lr 1 =− ( I − ω r J )ψˆ r + is + us dt Ls σ Ls Lr σ Tr Ls σ ^ Tõ ®ã rót phương trình tính toán r sau: Luận văn cao học (4.4) -76 L2m ( R s + Rr ) Lm Lm di Lr us − is + ωˆ r Jψˆ r = ψˆ r − s L s Lr σ Ls σ Ls σ Ls Lr Tr dt (4.5) Khi thông số sử dụng tính toán tốc độ giá trị thực động cơ, tốc độ rôto từ thông rôto phương trình (3.5) thay rt rt tương ứng với thông sè Rst vµ Rrt: L2m ( Rst + Rrt ) Lm Lm di Lr ψˆ rt − s ωˆ rt Jψˆ rt = us − is + L s Lr σ Ls σ Ls σ Ls Lr σTr dt (4.6) Trừ phương trình (3.6) cho (3.5) sử dụng ký hiệu định nghĩa (quy ước) (3.1), (3.3) sau phép biến đổi trung gian nhận phương trình sau: r L2m r Lr r Jψˆ rt = ( ∆Rr + ) − ωˆ r J∆ψˆ r − (∆Rs + ∆Rr )i s Lr Lr Tr Lm ^ (4.7) T Nhân hai vế phương trình (3.7) với r J sử dụng đẳng thức: JI=J; JJ=-I; r J r = T Sai số tốc độ xác định theo biểu thức sau: L Lr J T + ωˆ r I )∆ψˆ r (∆R r + m ∆R r )ψˆ r Ji s − ψˆ r T ( Lm Trt Lr ∆ωˆ r = T r r (4.8) 4.2 Thuật toán nhận dạng thông số động 4.2.1 Phương trình tham số động không đồng Động không đồng mô tả hệ phương trình trạng thái viết hệ toạ độ tĩnh (1.36), phương trình thứ phương trình (2.1) Luận văn cao học -77 biểu thị đầy đủ thông tin động viết lại việc sử dụng toán tö Laplace ( R s + Rr pi s = − L2m ) L2r Ls σ is + Lm R ( r I − ω r J )ψ r + us L s Lr σ Lr Ls σ (4.13) Phương trình (3.13) viết dạng thành phần theo điện trở stato, điện trở rôto dạng sau: pi s = − is Lm Lm u (ψ r − Lm i s ) Rr − Rs + ω r Jψ r + s Ls σ Ls σ L s Lr σ L s Lr σ (4.14) B»ng c¸ch đặt biến vectơ phụ sử dụng ký hiệu ^ cho đại lượng tính toán ta có: y = pi s + x1 = − x2 = Lm u ωˆ r Jψˆ r − s L s Lr σ Ls σ is Ls σ Lm (ψˆ r − Lm i s ) Ls L2r σ (4.15.a) (4.15.b) (4.15.c) Khi phương trình (3.14) viết gọn l¹i nh­ sau: y = Rs x1 + Rr x (4.16) Phương trình (3.16) phương trình tham số động dạng vectơ biểu diễn mối quan hệ thông số cần nhận dạng điện trở stato Rs điện trở rôto Rr đại lượng đầu cực động Trong thành phần tín hiệu đầu cực y (4.15.a) có chứa thành phần đạo hàm bậc dòng điện stato Do để giảm ảnh hưởng đạo hàm dòng điện, nhân hai vế phương trình (4.16) Luận văn cao häc -78 λ víi mét kh©u läc héi tơ bËc p+ ( 0) Khi nhận phương trình sau lọc dạng: y1 = Rs x11 + Rr x 21 (4.17) ®ã: λ y1 = y (4.18.a) p+λ x11 = x1 x 21 = x (4.18.b) p+ (4.18.c) p+ Nhân hai vế phương trình (4.17) với vectơ chuyển vị vectơ y1 , nhận phương trình vô hướng sau: z = y1 y1 = Rs y1 x11 + Rr y1 x 21 T T T (4.19) Đặt c¸c biÕn: θ * = [Rs , Rr ]T - vect¬ tham sè [ ] φ = y1 x11 , y1 x 21 - vect¬ tÝn hiƯu T T T (4.20.a) (4.20.b) phương trình tham số hoá (3.19) viết lại sau: z = *T (4.21) Phương trình (3.21) sử dụng để xây dựng thuật toán nhận dạng thông số động không đồng bộ, vectơ tham số * tính toán 4.2.2 Thuật toán nhận dạng thích nghi tham số Dựa phương trình tham số hoá (4.21), ước lượng Z thời điểm t Z theo phương trình: Luận văn cao học -79 Z = T [ (4.22.a) ] ®ã θ = Rˆ s , R r - vectơ tham số cần tính toán (4.22.b) Xây dựng sai số tính toán chuấn tắc có dạng sau: ε= Z − θ T φ Z − θ T φ = m2 + φ T φ (4.23) Mục tiêu toán nhận dạng tham số xây dựng thuật toán nhận dạng [ ] cho đại lượng tính toán R s , R r bám theo đại lượng thực với thời gian hội tụ nhỏ nhất, có nghĩa sai số tính toán tắc không Với mục tiêu chọn hàm mục tiêu có dạng bình phương đơn giản sau: J= ε 2m2 (4.24) Sư dơng (4.22) vµ (4.24) ta cã: J= (θ *T φ − θ T φ ) 2m (4.25) Hàm mục tiêu (4.25) hàm lồi, có cực tiểu = * giá trị cực tiểu không áp dụng phương pháp gradient tham số tính toán (điện trở động không đồng bộ) tính theo phương trình vi phân sau: θ = −Γ∇J (θ ) (4.26) ®ã: Γ = ΓT > - ma trËn hÖ sè tû lÖ  ∂J  ∂J  ∂Rs  ∇J (θ ) = = - gradient hàm mục tiêu J ∂θ  ∂J   ∂Rr  (4.27) Trong trình làm việc, điện trở động thay đổi rÊt chËm theo nhiƯt ®é, sư dơng (4.25) Gradient cđa hàm J tính sau: J ( *T − θ T φ )φ ∇J (θ ) = =− = m2 Luận văn cao học (4.28) -80 Do luật nhận dạng tham số (điện trở động không đồng bộ) theo phương pháp gradient nhận cách thay (4.28) vào (4.26) = (4.29) vectơ tham số tính toán biểu thức (4.22.b), sai số tính toán chuẩn tắc tính theo (4.23) Để xét tính ổn định chọn hàm v cã d¹ng: ~ v(θ ) = ~⋅ T ~ (4.30) ~ đây: (t ) = θ * − θ (t ) - sai số tham số tính toán Dễ dàng thấy hàm v(4.30) thoả mÃn điều kịên ổn định Liapunov v hàm thực dương toàn cục và: ~ ~ v(θ ) = θ = ~ v(θ ) > θ ≠ T­¬ng tù nh­ điện trở động biến đổi chậm theo thêi gian nªn ta cã: ~ θ = −θ = −Γεφ (4.31) tõ (4.23) sai sè tÝnh to¸n chÝnh tắc viết lại dạng sau: = ~ T m2 (4.32) Lấy đạo hàm bậc hàm v sử dụng (4.31) (4.32) ta nhận được: ~ ~ v(θ ) = −εθ T φ = −ε m ≤ (4.33) ~ nh­ vËy ®iĨm θ e = (tøc lµ θ = θ * ) lµ điểm cân ổn định theo tiêu chuẩn ổn định Liapunov Trong cấu trúc nhận dạng tham số động cơ, tín hiệu tốc độ, từ thông tính toán từ khâu tính toán tốc độ từ thông Luận văn cao học -81 us is Ls y + - p y1 λ p+λ + z : ε Γ θ ωˆ r ψˆ r θ p Lm J Ls Lr σ 1+ X T X x11 Ls σ x1 λ p+λ x 21 x2 Lm - Lm + Ls Lr σ  x1  x   p+ Hình 4.2 Sơ đồ cấu trúc thuật toán nhận dạng tham số động không đồng bé 4.2.3 Kh©u läc héi tơ bËc mét Kh©u läc hội tụ bậc sử dụng phương trình (4.18.a, b, c) khâu lọc tần số thấp có hàm truyền dạng sau: W= T1 p + víi T1 = λ Kh©u läc héi tơ phải đảm bảo chức năng: phản ánh vi phân dòng điện stato giảm mức độ nhiễu đạo hàm dòng điện sinh Do thiết kế khâu lọc theo tiêu sau: Luận văn cao häc -82 - Thêi gian trƠ nhá - D¶i thông tần đủ nhỏ - Biên độ xung hạn chế Để phản ánh trung thành vi phân dòng điện thời gian trễ phải nhỏ, hay hệ số lớn Nhưng hệ số lớn tần số cắt lớn biên độ xung lớn, kết nhiễu tăng đưa phương pháp tính gần khâu lọc Như đà phân tích 2.1 với tần số chuyển mạch nghịch lưu lớn (2ữ10 Kz) tác dụng khâu lọc tần sè thÊp hƯ thèng trun ®éng ®iƯn ®é xung động dạng dòng điện động nhỏ Do ®ã cã thĨ chän kh©u läc cã h»ng sè thêi gian t1 bé ( lớn) để hạn chế thời gian trễ Khi thời gian xung vi phân qua khâu lọc là: Tx = Luận văn cao học 4.6 λ (s) (4.34) -83 KÕt ln HƯ thèng ®iỊu khiĨn động không đồng không dùng cảm biến tốc ®é cã nhiỊu ­u ®iĨm so víi hƯ thèng trun ®éng ®iƯn kinh ®iĨn sư dơng m¸y ph¸t tèc ®é kinh tế lẫn kỹ thuật Việc nghiên cứu phát triển hoàn thiện hệ thống nhiều cßn mang tÝnh thêi sù, cã tÝnh khoa häc nã góp phần giải vấn đề kỹ thuật cho hệ thống truyền động điện làm việc điều kiện đặc biệt giảm giá thành hệ thống truyền động điện động xoay chiều Bản luận văn đà đề xuất phương pháp tính toán tốc độ từ thông rôto Với phân tích lý thuyết kết mô hình hóa khẳng định thuật toán đề xuất không yêu cầu điều kiện phụ độc lập với hệ thống điều khiển động không đồng bộ, cần thiết thông tin điện áp dòng điện stato động Thuật toán tính toán tốc độ từ thông rôto đà kiểm nghiệm lý thuyết cách ứng dụng cho hệ thống điều khiển vectơ trực tiếp - động không đồng Thuật toán đà đề xuất cung cấp đầy đủ thông tin vectơ từ thông cho phép đơn giản cấu trúc cuả hệ thống điều khiển Hướng nghiên cứu tiếp đề tài nghiên cứu ảnh hưởng điện trở động trình làm việc đến độ xác đặc tính điều chỉnh hệ truyền động điện không sử dụng cảm biến tốc độ Mô thuật toán tính toán tốc độ từ thông động mô hình thực nghiệm Luận văn cao học -84 Tài liệu tham khảo [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn Dương Văn Nghi(1996), Điều chỉnh tự động Truyền Động điện, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà nội [2] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến Đoàn Quang Vinh(2003), Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội [3] Nguyễn Phùng Quang(1998), Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, nhà xuất giáo dơc, Hµ néi [4] Ngun Phïng Quang(2004), Matlab & simulink, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội [5] Trần Thọ, Võ Quang Lạp(2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội [6] T.S Nguyễn Mạnh Tiến(1998), Hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ, Luận án TSKH [7] Abbondanti A and Brennen M.B (1975), Variable Speed Induction Motor Drives Use Electronic Slip Caculator Based on Motor Voltages and Currents, IEEE Trans on IA [8] Akatsu K and Kawamura A.(1998), Sensosless Speed Estimation of Induction Motor based on the Secondary and primari resistance on-line indentification withou any additional signal injection, IEEE Proc IAS Meeting [9] George C Verghese(1988), Observers for Flux Estimation in Induction Machines, IEEE transactions on industrial electronics Luận văn cao học -85 [10] Schauder C (1992), Adaptive Speed Indentification for Vector Control of Induction Motor without Rotational transducers, IEEE transactions on industry appplications [11] Tajima Hirokazu and HiroYoichi(1993) Speed Sensorless Field Orientation Control of the Induction Machine, IEEE transaction on industry applications, vol 29, No [12] Peng F.Z and Fukao T (1994), Robust Speed Identification for Speed – Sensorlees Vector Control of Induction Motors, IEEE Trans on IA Luận văn cao học ... vòng điều chỉnh thành phần dòng điện sinh từ thông Do đó, hệ thống truyền động điện động không đồng tạo đặc tính tĩnh động cao so với động điện chiều Như vậy, hệ thống truyền động điện động không. .. với động không đồng ba pha xoay chiều có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động nhờ: - Điều khiển tốc độ động cách điều chỉnh điện áp nguồn cung cấp - Điều khiển tốc độ động cách thay đổi điện. .. tính toán tốc độ động từ hệ phương trình động học mô tả động mô tốc độ động dựa theo mô hình quan sát từ thông 2.3.1 Mô tốc độ động dựa vào hệ phương trình động học Sơ đồ cấu trúc mô động không đòng