Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động cơ tự nâng sử dụng Rô to nam châm vĩnh cửu

Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động cơ tự nâng sử dụng Rô to nam châm vĩnh cửu Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động cơ tự nâng sử dụng Rô to nam châm vĩnh cửu Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động cơ tự nâng sử dụng Rô to nam châm vĩnh cửu luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRANGPHỤ BÌA LƯU MINH TIẾN THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VÉC TƠ CHO ĐỘNG CƠ TỰ NÂNG SỬ DỤNG RÔ TO NAM CHÂM VĨNH CỬU CHUYÊN NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN QUANG ĐỊCH Hà Nội - 2012 Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng nam châm vĩnh cửu LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ kỹ thuật: “ Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng rô to nam châm vĩnh cửu ” tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hồn thành đồ án tơi sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm Hà Nội, ngày 25 tháng 09 năm 2012 Tác giả luận văn Lưu Minh Tiến Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng nam châm vĩnh cửu MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ i DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ QUY ƯỚC iii LỜI NÓI ĐẦU v Chương 1: TÌM HIỂU VỀ CẤU TRÚC VÀ NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ TỰ NÂNG 1.1 Giới thiệu 1.1.1 Ổ từ: cấu tạo, nguyên lý hoạt động ưu điểm 1.1.2 Cấu trúc ứng dụng vòng bi từ 1.2 Cấu trúc ứng dụng thực tế động tự nâng giới 1.2.1 Cấu trúc ứng dụng thường gặp 1.2.2 Ứng dụng động tự nâng 1.3 Lý chọn đề tài phạm vi nguyên cứu luận văn 10 Chương 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN HỌC CHO ĐỘNG CƠ TỰ NÂNG SỬ DỤNG RƠ TO NAM CHÂM VĨNH CỬU 12 2.1 Động tự nâng sử dụng rôto nam châm vĩnh cửu 12 2.2 Mơ hình tốn học 14 2.3 Mục tiêu cách thức điều khiển 21 Chương 3: THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ TỰ NÂNG SỬ DỤNG RÔ TO NAM CHÂM VĨNH CỬU 24 3.1 Phương pháp điều khiển 24 3.1.1 Điều khiển vô hướng 24 3.1.2 Điều khiển vector 26 3.2 Tổng hợp mạch vòng điều khiển 28 3.2.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện 28 Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng nam châm vĩnh cửu 3.2.2 Mạch vòng điều khiển tốc độ 31 3.2.3 Mạch vịng điều khiển vị trí 34 Chương 4: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 38 4.1 Mơ hình hệ thống Matlab/Simulink 38 4.1.1 Mơ hình hóa hệ thống Matlab/Simulink 38 4.1.2 Mơ hình hệ thống 41 4.2 Kết mô 41 4.2.1 Mối quan hệ lực kéo F, momen T với dòng điện id,iq 41 4.2.2 Đáp ứng tốc độ vị trí 42 KẾT LUẬN 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO 47 PHỤ LỤC TÍNH TỐN 48 Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Động điện thơng thường vòng bi Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý cấu trúc điều khiển vòng bi từ chủ động Hình 1.3 Cấu trúc hệ tích hợp ổ từ ngang trục Hình 1.4 Cấu trúc hệ tích hợp ổ từ dọc trục Hình 1.5 Cấu trúc động kết hợp ổ từ thông thường Hình 1.6 Cấu trúc hệ tích hợp ổ từ ngang trục với động Hình 1.7 Cấu trúc hệ tích hợp ổ từ dọc trục với động Hình 1.8 Ổ từ sử dụng máy bơm máu Hình 1.9 Bơm phân tử tuốc bin Hình 1.10 Máy nén dạng ống Hình 1.11 Máy phát tuốc bin khí dùng ổ đỡ từ Hình 1.12 Máy nén khí hóa lỏng Hình 1.13 Bánh đà ổ từ nằm hộp hình trụ phía bên trái 10 Hình 2.1 Cấu trúc chi tiết AGBM 12 Hình 2.2 Rotor dạng đĩa 13 Hình 2.3 Stator 14 Hình 2.4 Biển diễn đại lượng vecto hệ tọa độ d,q 14 Hình 2.5 Cấu trúc dạng khối mơ hình tốn học AGBM 20 Hình 2.6 Mối quan hệ lực dọc trục thành phần dòng điện trục d 22 Hình 2.7 Mối quan hệ mơmen quay thành phần dịng điện trục q 23 Hình 3.1 Cấu trúc điều khiển vô hướng 24 Hình 3.2 Mơ hình điều khiển cho AGBM 27 Hình 3.3 Mơ hình tuyến tính hóa phần stator hệ tọa độ dq 28 i Danh mục hình vẽ Hình 3.4 Mạch vịng điều khiển dòng điện 29 Hình 3.5 Mạch vịng điều khiển tốc độ động 32 Hình 3.6 Mạch vịng điều khiển vị trí dọc trục 35 Hình 4.1 Mơ hình động AGBM Simulink 38 Hình 4.2 Chuyển hệ tọa độ abc -> αβ 39 Hình 4.3 Chuyển hệ tọa độ αβ -> dq 39 Hình 4.4 Khối chuyển đổi điện áp thành dòng điện 40 Hình 4.5 Khối tính tốn momen T lực kéo F 40 Hình 4.6 Mơ hình điều khiển động AGBM Simulink 41 Hình 4.7 Mối quan hệ lực kéo F với dòng điện id 41 Hình 4.8 Mối quan hệ momen T với dòng điện iq 42 Hình 4.9 Đáp ứng tốc độ 42 Hình 4.10 Đáp ứng vị trí tốc độ khơng 43 Hình 4.11 Đáp ứng vị trí sau tốc độ thay đổi 43 Hình 4.12 Đáp ứng tốc độ có tải FL 44 Hình 4.13 Đáp ứng vị trí sau tác động lực FL 45 ii Danh mục từ viết tắt quy ước DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ QUY ƯỚC AGBM AxialGap Self-Bearing Motor A/D Analog to Digital CD Compact Disk D/A Digital to Analog DSP Digital Signal Processor DVD Digital Video Disk FOC Field Oriented Control IM Induction Machine MIMO Multi Input – Multi Output PMSM Permanent Magnet Excited Synchronous Machine PWM Pulse Width Modulation SISO Single Input – Single Output UPS Uninterruptible Power Supply µC, µP Microcontroller, Microprocessor α,β Hệ trục tọa độ gắn với stator d,q Hệ trục tọa độ gắn với rô to us, ur Véc tơ điện áp stator, rô to is, ir Véc tơ dịng điện stator, rơ to λs Véc tơ từ thơng móc vịng dây quấn stator λr Véc tơ từ thơng rô to u sd, u sq, urd, urq Các thành phần điện áp stator, rô to hệ tọa độ d,q iii Danh mục từ viết tắt quy ước isd, isq, ird, irq Các thành phần dòng điện stator, rô to hệ tọa độ d,q Lsd, Lsq Các thành phần độ tự cảm stator, rô to hệ tọa độ d,q u sα, usβ Các thành phần điện áp stator, rô to hệ tọa độ α,β isα, isβ Các thành phần dịng điện stator, rơ to hệ tọa độ α,β isu, isv, isw Các thành phần dòng điện pha stator động u,v,w λsu, λsv, λsw Từ thơng móc vịng pha stator động u,v,w Lm Hỗ cảm stator rô to Rs , R r Điện trở stator, rô to Ls, Lr Độ tự cảm stator, rô to L’s0 Điện cảm từ trường stator nhân với độ dài khe hở khơng khí Lsl Điện cảm rò  1 L2m L s Lr Hệ số từ tản tồn phần P Số đơi cực động Ts , Tr Hằng số thời gian stator, rô to Tsd , Trd Hằng số thời gian stator, rô to hệ tọa độ d,q iv Lời nói đầu LỜI NĨI ĐẦU Với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật thập niên gần đây, người ln ngun cứu tìm tịi đưa phát minh, ý tưởng nhằm tạo sản phẩm tốt Bên cạnh việc tìm tính sản phẩm, người ln tìm cách để khắc phục nhược điểm mà sản phẩm truyền thống tồn Từ tạo ngày nhiều sản phẩm đáp ứng nhu cầu thực tiễn Trong lĩnh vực trang bị điện, điều khiển tự động hóa thiết bị nói chung, việc tạo động có cơng suất lớn, tốc độ lớn, thân thiện với mơi trường, kích thước giảm nhỏ…đã không ngừng thúc nhà khoa học giới nguyên cứu Một phát kiến coi đột phá cho động truyền thống việc sử dụng vịng bi từ thay vịng bi đỡ trục rơ to Điều làm giảm tối đa ma sát trục ổ bi từ làm tăng tốc độ, hiệu suất động cơ, đồng thời không cần phải sử dụng dầu máy bôi trơn ổ trục sau lần bảo dưỡng Không dừng việc sử dụng vòng bi từ thay ổ bi cơ, người sáng tạo nhiều cấu trúc động tự nâng khác nhau, ứng dụng vào loại động truyền thống nhằm tạo động có tốc độ lớn Và hiển nhiên, với dải tốc độ ngày lớn việc điều khiển động ln đặt cho nhà tích hợp nhiều hướng nguyên cứu Ở Việt Nam, khái niệm động tự nâng mới, ứng dụng có máy cơng nghệ cao phục vụ sống Chính điều này, học viên lựa chọn đề tài : “Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng rô to nam châm vĩnh cửu” thầy giáo Ts Nguyễn Quang Địch trực tiếp hướng dẫn Nội dung chủ yếu đề tài nhằm tìm hiểu nguyên lý hoạt động, cấu tạo, cấu trúc loại động tự nâng, từ sâu vào việc nguyên cứu thiết kế điều khiển cho loại động Qua đây, tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới Thầy Cô giáo giảng viên Viện Điện trường Đại học Bách khoa Hà Nội; đặc biệt thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch, người trực tiếp hướng dẫn tận tâm, định v Lời nói đầu hướng nguyên cứu, cung cấp tài liệu trang thiết bị thí nghiệm cần thiết để tác giả hồn thiện luận văn Đây đề tài mới, cộng thêm kinh nghiệm kiến thức thân hạn hẹp nên khơng tránh khỏi thiếu sót việc thiết kế trình bày đồ án Vậy tác giả xin chân thành cảm ơn ghi nhận đóng góp, ý kiến đánh giá phê bình Thầy Cơ giáo bạn để hồn thiện đồ án Hà Nội, ngày 25 tháng 09 năm 2012 Tác giả luận văn Lưu Minh Tiến vi Thiết kế hệ thống điều khiển cho động tự nâng sử dụng rô to nam châm vĩnh cửu  K m  K Fd i f hệ số khuyếch đại lực hút Dễ dàng nhận thấy K z âm, hệ không ổn định, để ổn định hệ thống, cần hệ điều khiển có chứa thành phần vi phân Sơ đồ khối vịng điều khiển vị trí dọc trục hình 3.6 z - zref FL Rz idref controller id 1+sTed Km F - + Kz ms2 z z Hình 3.6 Mạch vịng điều khiển vị trí dọc trục Vịng điều khiển vị trí dọc trục có chứa hàm truyền vòng hở vòng điều khiển dòng điện bên hàm dịch chuyển vị trí dọc trục Vì tải dịch chuyển dọc trục chưa biết, coi nhiễu hệ thống Giả sử ta sử dụng điều khiển tỉ lệ - vi phân (PD), đầu điều khiển tương ứng với giá trị dòng tham chiếu trục d: (3.29) id   K p z  K D z Trong K p hệ số khuyếch đại K D số vi phân điều khiển vị trí dọc trục Thay (3.29) vào (3.28) ta được: (3.30) m z  Km K D z (K z  K m K p ) z  Theo tiêu chuẩn Routh, hệ ổn định số đa thức phương trình (2.38) dấu Do đó, K D >0 số đa thức phải thỏa mãn điều kiện : 35 Thiết kế hệ thống điều khiển cho động tự nâng sử dụng rô to nam châm vĩnh cửu 2  K z K Fd (i f  id )  K Fqiq  KP   Km K Fd i f g   KD  (3.31) Sẽ xảy sai lệch tĩnh sử dụng PD, để khử sai lệch tĩnh nên sử dụng PID Hàm truyền PID là: GPID ( s )  K p  KI  KDs s (3.32) Tương tự trình bày trên, hệ thống ổn định tham số hàm truyền thỏa mãn:  K Fd (i 2f  id2 )  K Fq iq2 K P  K Fd i f g   K (K K  Kz ) K I  D m p m  K I    K D  (3.33) Trên thực tế, đầu khâu vi phân có nhược điểm chứa nhiễu đáng kể Nhiễu tần số cao đầu vào khuyếch đại lên đầu Do mà thành phần vi phân lý tưởng nên tránh thực thiết kế thực tế Hàm điều khiển thực tế là: GPID ( s)  K p  KI K s  D s Tf s  (3.34) Mẫu thức xác định giới hạn tần số cao với tần số cắt 1/ Tf tử số đóng vai trị chức vi phân với dải tần số góc cao 1/ K D , mà điều khiển PID mang vai trò điều khiển PD dải tần số từ 1/ K D đến 1/ T f Tần số thấp giới hạn dB tần số cao bị giới hạn điều kiện tín hiệu thực tế 36 K D / T f , T f chọn từ Thiết kế hệ thống điều khiển cho động tự nâng sử dụng rô to nam châm vĩnh cửu Trong miền thời gian rời rạc, biểu thức (2.42) biểu diễn sau : GPID ( s)  K p  K I s ( z  1) K D ( z  1)   z  1  2Tf   s  z   2Tf   s  (3.35) Kết luận: Chương thiết lập mơ hình tốn học AGBM hệ tọa độ từ thơng rotor Đưa mơ hình AGBM tương tự động chiều Từ đó, đưa việc điều khiển tốc độ điều khiển vị trí dọc trục thơng qua điều khiển dịng trục q dịng trục d Sau đưa cấu trúc điều khiển cho động cơ, nghiên cứu sâu điều khiển vecto Đồng thời phân tích thiết lập mạch vòng điều chỉnh cho dòng điện, tốc độ vị trí dọc trục Việc thiết lập mạch vòng nhằm nhiệm vụ xây dựng chương trình điều khiển tính tốn lý thuyết để khoanh vùng số K I , K P K D phục vụ cho việc hiệu chỉnh tham số 37 Mô hệ thống điều khiển Chương 4: MƠ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 4.1 Mơ hình hệ thống Matlab/Simulink Ta sử dụng công cụ Simulink Matlab để mơ hình hóa động theo phương trình tốn học xây dựng chương mô hệ thống theo thiết kế xây dựng tính tốn chương Simulink phần mềm phổ biến đáng tin cậy để mô hệ truyền động điện nói riêng hệ thống tự động hóa nói chung 4.1.1 Mơ hình hóa hệ thống Matlab/Simulink a Mơ hình động cơ: Hình 4.1 Mơ hình động AGBM Simulink b Chuyển hệ tọa độ abc -> αβ Với đại lượng đầu vào Ua,Ub,Uc Khối chuyển hệ tọa độ thực tính tốn khâu sau hình 4.2 38 Mơ hệ thống điều khiển Hình 4.2 Chuyển hệ tọa độ abc -> αβ c Chuyển hệ tọa độ αβ -> dq Với đại lượng đầu vào Uα,Uβ Khối chuyển hệ tọa độ thực tính tốn khâu sau hình 4.3 Hình 4.3 Chuyển hệ tọa độ αβ -> dq d Khối chuyển đổi điện áp thành dịng điện 39 Mơ hệ thống điều khiển Hình 4.4 Khối chuyển đổi điện áp thành dịng điện e Khối tính tốn momen T lựa kéo F Hình 4.5 Khối tính tốn momen T lực kéo F 40 Mô hệ thống điều khiển 4.1.2 Mơ hình hệ thống Hình 4.6 Mơ hình điều khiển động AGBM Simulink 4.2 Kết mô 4.2.1 Mối quan hệ lực kéo F, momen T với dòng điện id,iq a Quan hệ lực kép F dòng điện id 25 Axial force [N] 20 15 10 -2 -1.5 -1 d-axis current id [A] -0.5 Hình 4.7 Mối quan hệ lực kéo F với dòng điện id 41 Mô hệ thống điều khiển b Quan hệ momen T dòng điện iq Static torque [ Nm ] 0.04 0.03 0.02 0.01 0 0.5 1.5 q-axis current iq [ A ] 2.5 Hình 4.8 Mối quan hệ momen T với dịng điện iq 4.2.2 Đáp ứng tốc độ vị trí a Trường hợp không tải  Đáp ứng tốc độ: 6000 5000 Speed [ rpm ] 4000 3000 2000 1000 1.5 Time [s] 2.5 Hình 4.9 Đáp ứng tốc độ Nhận thấy thời gian độ khoảng 0.5s, tốc độ đạt tốc độ đặt, khơng có sai lệch 42 Mô hệ thống điều khiển  Đáp ứng z tốc độ không: 0.03 DIsplacement [mm] 0.02 0.01 -0.01 -0.02 -0.03 1.5 Time [s] 2.5 Hình 4.10 Đáp ứng vị trí tốc độ không  Đáp ứng z tốc độ thay đổi: x 10 -4 Displacement [m] -1 Time [s] Hình 4.11 Đáp ứng vị trí sau tốc độ thay đổi Khi có thay đổi tốc độ, làm trục rô to chuyển động dọc trục khỏi vị trí cân Bộ điều khiển đưa rơ to trở lại vị trí cân khoảng thời gian 0.2s 43 Mô hệ thống điều khiển b Trường hợp có tải FL  Đáp ứng tốc độ: 1000 800 Speed (r/min) 600 400 200 -200 0.5 1.5 2.5 Time [s] 3.5 4.5 Hình 4.12 Đáp ứng tốc độ có tải FL Khi có tải FL tác động dọc trục rơ to thời điểm 3s, tốc độ rô to bị kéo giảm xuống, sau điều khiển tác động trở giá trị tốc độ đặt Thời gian tác động khoảng 0.05s Độ sụt tốc khoảng 40%  Đáp ứng vị trí: Khi tác động lực khơng trì, có giới hạn FL lên phương dọc trục rơ to thời điểm 3s, hiển nhiên vị trí rô to thay đổi, lệch theo phương tác động lực Bộ điều khiển phải có tác dụng kéo rơ to trở lại vị trí cân Thời gian đáp ứng khoảng 0.15s Giá trị điều khiển đáp ứng yêu cầu đặt 44 Mô hệ thống điều khiển -4 x 10 1.5 Displacement [m] 0.5 -0.5 -1 0.5 1.5 2.5 Time [s] 3.5 4.5 Hình 4.13 Đáp ứng vị trí sau tác động lực FL Nhận xét: Bộ điều khiển thiết kế chương 3, tính tốn dựa thơng số động (phụ lục tính toán) đáp ứng chất lượng động học yêu cầu Tuy nhiên độ q điều chỉnh cịn lớn Mơ hình động với phương trình mơ tả tuyến tính hóa Và ta coi lực nâng ngang trục động ổn định Nhưng thực tế, lực nâng ngang trục hai vòng bi từ hai đầu rô to điều khiển để đạt ổn định 45 Kết luận KẾT LUẬN Đồ án xây dựng mơ hình tốn học, cấu trúc điều khiển tối ưu cho phần động tích hợp ổ từ nâng dọc trục hệ động đồng dùng ổ từ hoàn chỉnh Đồng thời xây dựng mơ hình mơ hệ thống Matlab-Simulink, đánh giá đặc tính mơ Các kết thu q trình mơ sở để thiết kế điều khiển thực nghiệm Tuy nhiên, đồ án giới hạn nghiên cứu cho trường hợp ổ từ có bậc tự (z  ), hướng phát triển đề tài nghiên cứu điều khiển hệ động dùng ổ từ có nhiều bậc tự (tối đa bậc tự do) đảm bảo đặc tính động tối ưu cho ổ từ Một lần nữa, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới Thầy Cô mơn Tự động hóa XNCN Thầy giáo hướng dẫn – TS Nguyễn Quang Địch tận tình bảo giúp đỡ em suốt thời gian thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn Hà Nội, ngày 25 tháng 09 năm 2012 Học viên thực Lưu Minh Tiến 46 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] D Q Nguyen and S Ueno, A study on axial gap self bearing motor drives, in Proc Int Symp Micro/Nano System Technol , Hanoi, Veitnam, Dec 2008, CD-ROM [2] D Q Nguyen and S Ueno, Sensorless speed control of a permanent magnet type axial gap self bearing motor, in Proc 11th Int Symp Magn Bearings, Nara, Japan, Aug 2008, CD-Rom [3] D Q Nguyen and S Ueno,Sensorless speed control of a permanent magnet type axial gap self bearing motor, J.Syst.Des.Dyn.,vol.3, no 4, pp 494–505, Jul 2009 [4] Nguyễn Phùng Quang , Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB GD -1998 [5] Jeffrey Hillyard, Magnetic Bearings (Joint Advanced Student School), Department of Mechanical Engineering - Technical University of Munich - 2006 [6] Gerhard Schweitzer · Eric H Maslen, Magnetic Bearings, Springer Dordrecht Heidelberg London New York - 2009 [7] Wikipedia contributors (2006) Hysteresis Wikipedia, The Free Encyclopedia April 1, 2006 [8]Wikipediacontributors(2006).Magnetic field Wikipedia, The Free Encyclopedia April 1, 2006 47 Phụ lục tính tốn PHỤ LỤC TÍNH TỐN Rs=2.6; % Stator phase resistance [ohm] Lsdo=8.2e-6; % Effective inductance per unit gap in d axis Lsdo [Hm] Lsqo=9.6e-6; % Effective inductance per unit gap in q axis Lsqo [Hm] Lsl=6e-3; % Leakage inductance Lsl [H] J=0.00086; % Inertial moment of rotor [kgm2] P=1; % Number of pole pairs lamda=0.0126; % Permanent magnet flux [Wb] go=1.7e-3; % Khoang cach stator va rotor iF=2*go*lamda/(3*Lsdo); % Dong tu hoa tuong duong cua rotor Kfd=3*Lsdo/(4*go*go); % Hang so Kfd Kfq=3*Lsqo/(4*go*go); % Hang so Kfq Kt=3*P*Lsdo*iF/(2*go); % Hang so Kt Kr=3*(Lsdo-Lsqo)/(2*go);% Hang so Kr Lsd=3*Lsdo/(2*go)+Lsl; % Dien cam doc truc Lsq=3*Lsqo/(2*go)+Lsl; % Dien cam ngang truc Td=Lsd/Rs; % Hang so thoi gian doc truc Tq=Lsq/Rs; % Hang so thoi gian ngang truc m=0.28; Ki=1; Ti=0.00025; % Thong so bo dieu khien dong id Tid=Td; 48 Phụ lục tính tốn Kpd=Rs*Tid/(2*Ki*Ti); Kid=Rs/(2*Ki*Ti); % Thong so bo dieu khien dong iq Tiq=Tq; Kpq=Rs*Tiq/(2*Ki*Ti); Kiq=Rs/(2*Ki*Ti); % Thong so bo toc Te=2*sqrt(2)*Ti; Tiw=20*Te; Kpw=J/(Kt*Te*sqrt(20)) Kiw=Kpw/Tiw % Thong so bo vi tri rotor iqo=sqrt(3);ido=1;Km=Kfd*2*(iF+ido); Kn=Kfq*2*iqo; Fo=3*Lsdo/(4*go*go)*(iF+ido)^2+3*Lsqo/(4*go*go)*iqo^2 Kdz=10; Kpz=((Km*Kdz)^2-8*m*Fo/go)/(4*m*Km); M=Kdz*(2*Fo/go+Km*Kpz)/m;Kiz=M-50; 49 .. .Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng nam châm vĩnh cửu LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ kỹ thuật: “ Thiết kế hệ điều khiển véc tơ cho động tự nâng sử dụng rô to. .. DỰNG MƠ HÌNH TỐN HỌC CHO ĐỘNG CƠ TỰ NÂNG SỬ DỤNG RÔ TO NAM CHÂM VĨNH CỬU 2.1 Động tự nâng sử dụng r? ?to nam châm vĩnh cửu Cấu trúc động đồng ba pha khe hở dọc trục nam châm vĩnh cửu (AGBM) thể hình... điểm phương pháp điều khiển vecto lựa chọn phù hợp 25 Thiết kế hệ thống điều khiển cho động tự nâng sử dụng rô to nam châm vĩnh cửu 3.1.2 Điều khiển vector Cấu trúc điều khiển vector AGBM thực việc