Thiết kế hệ điều khiển dòng điện ổn định kiểu lai cho động cơ nam châm vĩnh cửu kiểu từ trường dọc trục

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - VŨ ĐĂNG CHU THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ỔN ĐỊNH KIỂU LAI CHO ĐỘNG CƠ NAM CHÂM VĨNH CỬU KIỂU TỪ TRƯỜNG DỌC TRỤC CHUYÊN NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN QUANG ĐỊCH Hà Nội – Năm 2012 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ kỹ thuật: “ Thiết kế hệ điều khiển dòng điện ổn định kiểu lai cho động nam châm vĩnh cửu kiểu từ trường dọc trục ” tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép tơi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 20 tháng 09 năm 2012 Tác giả luận văn Vũ Đăng Chu MỤC LỤC DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ QUY ƯỚC .1 DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG LỜI NÓI ĐẦU Chương TÌM HIỂU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRƯỜNG DỌC TRỤC 1.1 Giới thiệu .7 1.2 Sự khác biệt động từ trường dọc trục động thông thường 1.3 Phân loại động từ trường dọc trục 10 1.3.1 Theo cấu trúc rotor stator 10 1.3.2 Theo vật liệu chế tạo động 13 1.3.3 Theo kiểu xẻ rãnh stator 15 1.3.4 Theo kiểu lõi từ 15 1.3.5 Theo nguồn gốc động 15 1.3.6 Theo số pha .16 1.3.7 Theo cấu trúc rotor 16 1.3.8 Theo cấu trúc dây quấn stator .16 1.4 Ứng dụng động từ trường dọc trục 17 1.4.1 Xe điện .17 1.4.2 Thiết bị gia dụng 17 1.4.3 Những ứng dụng tốc độ cao 18 Chương MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ NAM CHÂM VĨNH CỬU TỪ TRƯỜNG DỌC TRỤC .19 2.1 Mơ hình tốn học động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục 19 2.1.1 Cấu tạo động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục 19 2.1.2 Mơ hình tốn học .22 2.2 Cấu trúc điều khiển vector cho động nam châm vĩnh cữu từ trường dọc trục………… .29 Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ỔN ĐỊNH KIỂU LAI CHO ĐỘNG CƠ NAM CHÂM VĨNH CỬU TỪ TRƯỜNG DỌC TRỤC 34 3.1 Các kỹ thuật điều chế PWM cho nghịch lưu nguồn áp ba pha 34 3.2 Phương pháp điều khiển dòng kiểu trễ 36 3.3 Phương pháp điều khiển kiểu so sánh xung tam giác 39 3.4 Phương pháp điều khiển dòng kiểu lai 41 Chương MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM MATLAB - SIMULINK 46 4.1 Tham số động 46 4.2 Kết mô hệ thống 47 KẾT LUẬN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ QUY ƯỚC AFPM Axial FluxPermanent Magnet AFM Axial Flux Motor A/D Analog to Digital D/A Digital to Analog FOC Field Oriented Control IM Induction Machine PMSM Permanent Magnet Excited Synchronous Machine PWM Pulse Width Modulation µC, µP Microcontroller, Microprocessor α,β Hệ trục tọa độ gắn với stator d,q Hệ trục tọa độ gắn với rotor us , ur Vector điện áp stator, rotor is, ir Vector dòng điện stator, rotor λs Vector từ thơng móc vịng dây quấn stator λr Vector từ thông rotor usd, usq, urd, urq Các thành phần điện áp stator, rotor hệ tọa độ d,q isd, isq, ird, irq Các thành phần dòng điện stator, rotor hệ tọa độ d,q Lsd, Lsq Các thành phần độ tự cảm stator, rotor hệ tọa độ d,q usα, usβ Các thành phần điện áp stator, rotor hệ tọa độ α,β isα, isβ Các thành phần dòng điện stator, rotor hệ tọa độ α,β isu, isv, isw Các thành phần dòng điện pha stator động u,v,w λsu, λsv, λsw Từ thơng móc vòng pha stator động u,v,w Lm Hỗ cảm stator rotor Rs , Rr Điện trở stator, rotor L s, L r Độ tự cảm stator, rotor L’s0 Điện cảm từ trường stator nhân với độ dài khe hở khơng khí Lsl Điện cảm rị P Số đôi cực động Ts , Tr Hằng số thời gian stator, rotor Tsd , Trd Hằng số thời gian stator, rotor hệ tọa độ d,q DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mơ hình đĩa Faraday phát minh năm 1921 Hình 1.3 Cấu trúc HTĐ .10 Hình 1.4 Động AFM khe hở 11 Hình 1.5 Động AFM hai khe hở 11 Hình 1.6 Động AFM khe hở dọc trục khe hở hướng tâm 12 Hình 1.7 Động AFM nhiều khe hở 13 Hình 1.8 Dây quấn stator động AFM 16 Hình 1.9 Cấu tạo động từ trường dọc trục rotor lồng sóc cho quạt trần 17 Hình 1.10 So sánh kích cỡ động từ trường dọc trục động thơng thường có cơng suất 17 Hình 2.1 Cấu trúc động AFPM 20 Hình 2.2 Trục tọa độ cấu trúc chi tiết động từ trường dọc trục 21 Hình 2.3 Rotor cực lồi .21 Hình 2.4 Cách bố trí cuộn dây stator 22 Hình 2.5 Biểu diễn đại lượng vector hệ tọa độ d,q 23 Hình 2.6 Sơ đồ khối mơ hình tốn học AFPM 30 Hình 2.7 Mơ hình điều khiển AFPM với điều khiển tách biệt dịng trục d q 32 Hình 3.1 Sơ đồ khối điều khiển động AFPM .34 Hình 3.2 Sơ đồ điều khiển dòng điện .35 Hình 3.3 Các vector trạng thái động 37 Hình 3.4 Sơ đồ điều khiển dịng kiểu trễ 37 Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển dòng kiểu so sánh xung tam giác 39 Hình 3.6 Sơ đồ khối điều khiển dòng kiểu lai cho động PMSM 40 Hình 3.7 Thiết kế điều khiển kiểu lai 41 Hình 3.8 Tần số chuyển mạch biến đổi cao .42 Hình 3.9 Tần số chuyển mạch chậm thay đổi 42 Hình 3.10 Giới hạn khả thi điều khiển 43 Hình 4.1 Kết mơ sử dụng điều khiển dòng kiểu lai .45 Hình 4.2 Ảnh hưởng việc điều chỉnh tốc độ lên trạng thái ổn định dòng điện 46 Hình 4.3 Điện áp pha sử dụng điều khiển kiểu lai 47 Hình 4.4 Bộ điều khiển với dải trễ cố định .48 Hình 4.5 Dịng stator FFT 49 DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Bảng trạng thái Logic van biến đổi 37 Bảng 4.1 Bảng tham số động .44 LỜI NÓI ĐẦU Động từ trường dọc trục kiểu động đời từ sớm Tuy nhiên, nhiều yếu tố mà suốt gần kỷ qua, động từ trường hướng tâm lại kiểu động sử dụng phổ biến rộng rãi Với phát triển khoa học kỹ thuật, vài thập kỷ trở lại nhà khoa học khắc phục hạn chế loại động từ trường dọc trục cải tiến nhỏ gọn hơn, hiệu suất cao để phục vụ rộng rãi cơng nghiệp đời sống Năm 1980, lần nhà sản xuất mắt động đồng nam châm vĩnh cửu từ trường hướng tâm thị trường động công nghiệp Ưu điểm động đồng nam châm vĩnh cửu hiệu suất cao động điện truyền thống động kích thích nam châm vĩnh cửu Mặc dù vậy, phải đến mười năm sau động ứng dụng rộng rãi Bất chấp thành công động nam châm vĩnh cửu từ trường hướng tâm, động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục nhà nghiên cứu quan tâm có tác dụng ứng dụng đặc biệt cần ý đến cấu trúc hình học Ví dụ động bánh xe điện, động nâng Động dọc trục thường sử dụng tích hợp ứng dụng momen cao Đi với phát triển đó, việc xây dựng hệ điều khiển tồn diện cho động nghiên cứu ngày hồn thiện Xuất phát từ thực tiễn đó, với hướng dẫn định hướng thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch, đề tài “Thiết kế hệ điều khiển dòng điện ổn định kiểu lai cho động nam châm vĩnh cửu kiểu từ trường dọc trục” lựa chọn làm hướng nghiên cứu q trình học tập làm việc trường Đại học Bách khoa Hà Nội Mục đích luận văn nghiên cứu thiết kế hệ điều khiển kiểu lai cho mạch vòng dòng điện tảng phương pháp điều khiển vector tựa từ thông rotor truyền thống Luận văn trình bày làm bốn chương: Chương 1: Tìm hiểu chung động từ trường dọc trục Chương 2: Mơ hình tốn học cấu trúc điều khiển động từ trường dọc trục sử dụng nam châm vĩnh cửu Chương 3: Thiết kế điều khiển dòng ổn định kiểu lai cho động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục Chương 4: Mô phần mềm Matlab - Simulink Đây đề tài mới, cộng thêm kinh nghiệm kiến thức thân nhiều hạn chế nên chắn khơng tránh khỏi sai sót việc nghiên cứu trình bày luận văn Tác giả mong muốn xin chân thành cảm ơn ghi nhận đóng góp, ý kiến đánh giá phê bình thầy cơ, hội đồng phản biện hội đồng chấm luận văn để tác giả hoàn thiện phát triển nội dung luận văn kiến thức thân Nhân tiện đây, tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới thầy cô giáo giảng viên môn Điều khiển - Tự động hóa, khoa Điện, trường Đại học Bách khoa Hà Nội; đặc biệt thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch, người trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện tốt việc định hướng, cung cấp tài liệu trang thiết bị thí nghiệm cần thiết để tác giả hồn thiện luận văn Hà Nội, ngày 20 tháng 09 năm 2012 Tác giả luận văn Vũ Đăng Chu Giới hạn giới hạn băng trễ đặt cho dòng điện động cơ, phép điều khiển logic phương pháp điều khiển kiểu trễ miêu tả theo câu lệnh sau: Rule A: For Iaref> 0: Th4 = 0, IfIa>Iaref + ∆IThen Th1 = 0, Else if Ia < Iaref - ∆IThen Th1 = 1, Else no change Rule A: For Iaref< 0: Th1 = 0, IfIa> Iaref + ∆IThen Th4 = 1, Else if Ia < Iaref- ∆IThen Th4 = 0, Else no change Trong nguyên lý điều khiển dịng điện kiểu trễ, tín hiệu chuyển mạch nhận từ kết so sánh dòng sai lệch với dải băng từ cố định Mặc dù phương pháp điều khiển đơn giản bền vững, kỹ thuật điều khiển có số hạn chế, nguyên nhân thay đổi tần số điều chỉnh biến đổi Nói chung, VSI ba pha hoạt động tốt điều khiển vịng trễ độc lập Hình 3.5 mơ tả ba vịng điều khiển riêng biệt có ảnh hưởng qua lại lẫn điều khiển dòng sai lệch lần dung sai ∆I 3.3 Phương pháp điều khiển kiểu so sánh xung tam giác Trong phương pháp so sánh với xung tam giác, dịng điện động phán đốn so sánh với với dòng quy chiếu tạo từ điều khiển định hướng từ trường Bộ điều khiển kiểu so sánh xung tam giác dựa lệnh logic sau: 38 Rule A: For Iaref> 0, IfVa – Vtr> 0, Then Th4 = Else Th1 = Rule B: For Iaref< 0, IfVa – Vtr> 0, Then Th1 = Else Th4 = Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển dòng kiểu so sánh xung tam giác Trong Hình 3.6, tín hiệu sai lệch qua PI so sánh với tín hiệu có dạng sóng tam giác để tạo tín hiệu có tần số điều chế độ rộng xung PMW không đổi Tần số chuyển mạch giới hạn xung tam giác ưu điểm lớn phương pháp điều khiển Mặc dù vậy, biên độ giảm sai lệch pha lại nhược điểm phương pháp Phương pháp điều khiển 39 kiểu so sánh xung tam giác hoạt động tốt dải tốc đọ thấp trung bình, với động thường xuyên hoạt động chế độ cao biên độ giảm sai lệch pha khơng cho phép động hoạt động tốt 3.4 Phương pháp điều khiển dòng kiểu lai Để vượt qua hạn chế trình bày trêncủa hai điều khiển trễ so sánh xung tam giác, phương pháp điều khiển kiểu lai đề nghị xây dựng Sơ đồ khối điều khiển trình bày Hình 3.7 Phương pháp điều khiển dịng kiểu lai dựa kết hợp lúc điều khiển trễ so sánh xung tam giác mà khơng có chế độ chuyển đổi hai chế độ Nguyên lý phương pháp điều khiển kiểu lai dựa xếp chồng tín hiệu tam giác có tần số cao cố định với dòng quy chiếu Dòng quy chiếu thu mơ tả hệ phương trình: ‫ܫ‬௔௡௥௘௙ = ‫ܫ‬௔௥௘௙ + ‫ܫ‬௧௥ ቐ‫ܫ‬௕௡௥௘௙ = ‫ܫ‬௕௥௘௙ + ‫ܫ‬௧௥ ‫ܫ‬௖௡௥௘௙ = ‫ܫ‬௖௥௘௙ + ‫ܫ‬௧௥ Hình 3.6 Sơ đồ khối điều khiển dịng kiểu lai cho động PMSM 40 Tín hiệu quy chiếu so sánh với dòng điện thực sai lệch εa, εb, εc đưa vào khối điều khiển từ trễ giống minh họa Hình 3.7: ݁௔ = ‫ܫ‬௔௡௥௘௙ − ‫ܫ‬௔ ቐ݁௕ = ‫ܫ‬௕௡௥௘௙ − ‫ܫ‬௕ ݁௖ = ‫ܫ‬௖௡௥௘௙ − ‫ܫ‬௖ Giới hạn giới hạn điều khiển dòng kiểu lai xác đinh dựa dòng điện quy chiếu băng từ ∆I: ൜ ‫ܫ‬௨௣௣௘௥ = ‫ܫ‬௡௥௘௙ + ∆‫ܫ‬ ‫ܫ‬௟௢௪௘௥ = ‫ܫ‬௡௥௘௙ − ∆‫ܫ‬ Như minh họa Hình 3.8, thời điểm dạng sóng Ia Ianref giao điều khiển chuyển mạch Nếu tín hiệu đầu yêu cầu tần số khơng đổi, hai lệnh phải ý đến là: Lệnh 1: Khóa Th1 ON thời điểm phần xuống dòng điện thực giao với phần lên giới hạn dòng quy chiếu Lệnh 2: Khóa Th1 OFF phần lên dòng thực giao với phần xuống giới hạn dịng quy chiếu Hình 3.7 Thiết kế điều khiển kiểu lai 41 Mặc dù vậy, có hai trường hợp đặc biệt khơng tn thủ theo lệnh Các trường hợp mô tả Hình 3.9 3.10 Về mặt lý thuyết, giới hạn thực điều khiển kiểu lai xác định góc lớn nhỏ nhất: Hình 3.8 Tần số chuyển mạch biến đổi cao Hình 3.9 Tần số chuyển mạch chậm thay đổi 42 Hình 3.10 Giới hạn khả thi điều khiển Kể từ đây, có điều chắn độ xác điều khiển phụ thuộc vào biên độ Atr tần số xung tam giác ftr, kích cỡ băng từ ∆I số thời gian stator Ʈd= Ld/Rs Ʈq= Lq/Rs Mục đích phương pháp điều khiển dòng kiểu lai điều khiển tần số chuyển mạch cố định biến tần Ta có biểu thức sau ln đúng: Max(Ia) – Iaref ≤ Atr Tại giới hạn giới hạn dưới, điện áp chiều E cài đặt tần số chuyển mạch 43 Chương MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM MATLAB SIMULINK 4.1 Tham số động Tham số Giá trị Đơn vị Công suất 0.9 kW Tần số 50 Hz Điện áp (đấu ∆/Y) 220 V Tốc độ 1500 Rpm Momen N.m ɸƒ 0.314 Wb Rs 1.5 Ω Ld 0.0349 H Lq 0.0627 H J 0.003 Kg.m2 ƒ 0.00008 N.m.s Atr 1.1 A ƒtr 1.5 kHz Bảng 4.1 Bảng tham số động 44 4.2 Kết mơ hệ thống Thuật tốn điều khiển kiểu trễ, so sánh xung tam giác phương pháp lai ta vừa đưa cho động nam châm vĩnh cữu từ trường dọc trục phát triển thực phần mềm Matlab – Simulink Trong phạm vi luận văn này, ta xem xét kết mô theo phương pháp điều khiển này, từ rút ưu nhược điểm điều khiển Hình 4.1 Kết mơ sử dụng điều khiển dịng kiểu lai Hình 4.1 cho ta thấy kết mô ta sử dụng điều khiển dòng kiểu lai điều chỉnh tốc độ 150 rad/s, mômen tải T1=3 Nm Rõ ràng ta thấy, tốc độ động điều chỉnh xác 150 rad/s mà không bị tốc độ Trong q trình khởi động, mơmen động đạt giá trị cực đại thời gian ngắn, sau ổn định mơmen tải 45 Hình 4.2 Ảnh hưởng việc điều chỉnh tốc độ lên trạng thái ổn định dịng điện Hình 4.2 cho ta thấy trạng thái ổn định dòng điện tức thời dòng quy chiếu mức tốc độ khác nhau, với tần số xung tam giác 1.5 kHz Giá trị tức thời dòng điện thực lúc thấp dịng quy chiếu 46 Hình 4.3 Điện áp pha sử dụng điều khiển kiểu lai Hình 4.3 biểu diễn dạng điện áp pha Van, điện áp giống dạng điện áp tạo điều khiển xung tam giác với năm mức 0,±E/3,±2E/3 Nếu Ia≥0, giá trị Van tương ứng tạo vector: V1(1,0,0), V2(1,1,0), V6(1,0,1) V7(0,0,0) Trong trường hợp sử dụng điều khiển trễ có dải trễ cố định, u cầu bình thường tăng dịng điện, làm giảm ảnh hưởng điều khiển Bất kỳ vector từ V0 đến V7 sử dụng 47 Hình 4.4 Bộ điều khiển với dải trễ cố định Hình 4.5 cho thấy hình ảnh phố sóng hài tải tốc độ định mức Rõ ràng, trường hợp sử dụng điều khiển dịng điện kiểu lai, độ méo sóng hài so với điều khiển dải trễ cố định Đồng thời, điều khiển cho ta thấy thỏa hiệp độ méo sóng hài tần số chuyển mạch biến đổi 48 Hình 4.5 Dịng stator FFT (a) Bộ điều khiển lai (b) Bộ điều khiển kiểu trễ Những tài liệu gần cho thấy truyền động tốc độ cao đạt cách sử dụng điều khiển dòng kiểu trễ Ở ứng dụng truyền động tốc độ thấp, điều khiển so sánh xung tam giác lại lựa chọn phù hợp Để kết hợp ưu điểm hai điều khiển, điều khiển kiểu lai đưa mô dựa thực nghiệm Kết cho thấy điều khiển kiểu lai đơn giản cho hiệu suất cao Ngược lại với phương pháp điều khiển dòng điện cổ điển, phương pháp điều khiển dòng điện kiểu lai có nhiều ưu điểm: - Tần số chuyển mạch gần giữ không đổi - Dạng điện áp chuẩn định sẵn số vector điện áp 49 - Chính xác ta sử dụng điều khiển kiểu trễ với dải trễ hỗn hợp xác định kết hợp điều khiển trễ với dải trễ cố định dải trễ hình sin - Các thành phần sóng hài giảm đáng kể 50 KẾT LUẬN Như vậy, sau thời gian nghiên cứu, tác giả hoàn thành xong luận văn đạt số kết đáng ý: Hiểu cấu tạo nguyên lý làm việc động từ trường kiểu dọc trục Xây dựng thành cơng mơ hình tốn học động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục Thiết kế điều khiển kiểu lai cho động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục với kết mô cho thấy đáp ứng động với điều khiển thiết kế có chất lượng động học tốt Tuy nhiên, luận văn giới hạn nghiên cứu cho trường hợp hệ truyền động động có bậc tự (z θ), hướng phát triển đề tài nghiên cứu điều khiển hệ truyền động động tích hợp ổ đỡ từ có nhiều bậc tự (tối đa bậc tự x, y, θx, θy, z, θ), đảm bảo đặc tính động tối ưu cho hệ truyền động sử dụng loại động Một lần nữa, tác giả xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy cô giáo giảng viên mơn Điều khiển - Tự động hóa, khoa Điện, trường Đại học Bách khoa Hà Nội; đặc biệt thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch, người trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện tốt việc định hướng, cung cấp tài liệu trang thiết bị thí nghiệm cần thiết suốt thời gian tác giả thực đề tài luận văn Xin chân thành cảm ơn Hà Nội, ngày 20 tháng năm 2012 Tác giả luận văn Vũ Đăng Chu 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Gerhard Schweitzer, Eric H.Maslen (2009), Magnetic Bearings - Theory, Design, and Application to Rotating Machinery, Springer, pp 461-485 [2] Mohamed Kadjoudj, Mohamed El Hachemi Benbouzid, Senior Member, IEEE, Chawki Ghennai, and Demba Diallo, Member, IEEE(2004), A Robust Hybrid Current Control forPermanent-Magnet Synchronous Motor Drive, IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol 19, No 1, March 2004 [3] Nguyen Phung Quang and Jörg-Andreas Dittrich (2008), Véc tơ Control of Three-Phase AC Machines - System Development in the Practice, Springer, pp 115, 69-78 [4] Satoshi Ueno and Yohji Okada, Member, IEEE (2000), Characteristics and Control of a Bidirectional Axial Gap Combined Motor-Bearing, IEEE/ASMETransactions on Mechtronics, Vol.5, No.3, September 2000 [5] Zahra NASIRI-GHEIDARI, Hamid LESANI (2012), A Survey on Axial Flux Induction Motors, ISSN 0033-2097, R 88 NR 2/2012 [6] Vu Dang Chu, Nguyen Phu Cuong, Luu Minh Tien and Nguyen Quang Dich (2011), Modeling and Control of Single Stator Axial Gap Self-Bearing Motor, Journal of Science and Technology - No 83, Hanoi University of Technology and Science, Hanoi, Vietnam [7] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn (2005), Cơ sở Truyền động điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, Việt Nam, Tr 159-181 [8] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (2008), Điều chỉnh tự động Truyền động điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, Việt Nam, Tr 7-24, Tr 259-319 52 ... TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ NAM CHÂM VĨNH CỬU TỪ TRƯỜNG DỌC TRỤC 2.1 Mơ hình tốn học động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục 2.1.1 Cấu tạo động nam châm vĩnh cửu từ trường dọc trục Động đồng nam châm. .. trúc điều khiển vector cho động nam châm vĩnh cữu từ trường dọc trục? ??……… .29 Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ỔN ĐỊNH KIỂU LAI CHO ĐỘNG CƠ NAM CHÂM VĨNH CỬU TỪ TRƯỜNG DỌC TRỤC ... động từ trường dọc trục Chương 2: Mơ hình tốn học cấu trúc điều khiển động từ trường dọc trục sử dụng nam châm vĩnh cửu Chương 3: Thiết kế điều khiển dòng ổn định kiểu lai cho động nam châm vĩnh