Thiết kế hệ thống cơ điện tử xác định sụ phụ thuộc hệ thống ma sát

Trờng đại học bách khoa hà nội Viện đào tạo sau đại học ====== ====== Luận văn thạc sĩ khoa học Ngành: công nghệ khí thiết kế hệ thống điện tử xác định phụ thuộc hệ số ma sát cặp vật liệu vào vận tốc áp lực chuyên Ngành: công nghệ khí Nguyễn Quang Long Ng−êi h−íng dÉn khoa häc: PGS.ts Ngun Do∙n ý Hµ Néi/ 2010 MỤC LỤC Lời cam đoan -1Mở đầu……………………………………………………………………………….-2Chương Tổng quan Ma sát………………………………………….-4I Giới thiệu chung Ma sát……………………………………………….-4II Lịch sử phát triển……………………………………………………… -4III Lý thuyết Ma sát…………………………………………… -51 Đặc trưng ma sát…………………………………………… -51.1 Định nghĩa, thuật ngữ chính………………………………….-51.2 Các đặc trưng Ma sát…………………………………-51.3 Phân loại ma sát………………………………………………….-62 Thơng số hình học bề mặt tiếp xúc……………………………………….-82.1 Tiếp xúc bề mặt………………………………………………-82.2 Chất lượng bề mặt chi tiết máy………………………………… -82.3 Sự tiếp xúc bề mặt có độ nhám lớn………………………… -92.4 Phương pháp cơng cụ nghiên cứu bề mặt tiếp xúc………… -103 Các định luật ma sát………………………………………………… -113.1 Định luật ma sát thứ nhất……………………………………… -113.2 Định luật ma sát thứ hai…………………………………………-113.3 Định luật ma sát thứ ba………………………………………….-124 Những qui luật ma sát thực nghiêm…………………………………… -124.1 Sự phụ thuộc hệ số ma sát vào áp suất phát tuyến f = f(p)…-124.2 Sự phụ thuộc hệ số ma sát vào vận tốc trượt f = f(v)……….-134.3 Sự phụ thuộc hệ số ma sát vào vận tốc có bơi trơn…… -134.4 Sự phụ thuộc hệ số ma vào thông số ma sát khác… -135 Ma sát không chất bôi trơn………………………………………………-14- Chương Thiết kế máy đo hệ số ma sát………………………………-16I Mục đích chế tạo máy đo……………………………………………….-16II Yêu cầu thiết kế……………………………………………………… -16III Cấu tạo máy đo……………………………………………………… -17IV Nguyên lý hoạt động………………………………………………… -18Chương Động bước & ứng dụng động bước hệ thống đo hệ số ma sát………………………………………………………………… -18I Giới thiệu động bước…………………………………………… -18II Cấu tạo phân loại động bước…………………………………….-191 Động bước nam châm vĩnh cửu………………………………-192 Động bước có từ trở thay đổi…………………………………-203 Động bước kiểu hỗn hợp…………………………………… -204 Một số loại động bước thông dụng………………………… -21III Nguyên lý hoạt động động bước……………………………….-241 Động bước nam châm vĩnh cửu………………………………-242 Động bước từ trở thay đổi……………………………………-243 Động hỗn hợp…………………………………………………-254 Động nhiều Stato…………………………………………… -26IV Cơ sở lý thuyết điều khiển động bước…………………………… -261 Hệ thống điều khiển động bước………………………………-262 Nguyên tắc chung……………………………………………… -273 Điều khiển bước………………………………………………-274 Điều khiển nửa bước…………………………………………….-275 Điều khiển vi bước………………………………………………-276 Vấn đề trượt bước…………………………………………-27V Mạch điều khiển động bước…………………………………………-28VI Điều chế độ rộng xung thay đổi tốc độ động cơ……………………….-29- Điều chế điện áp cấp cho động để thay đổi tốc độ động cơ…-292 Các phương pháp điều chế độ rộng xung……………………….-30VII Tính chọn động bước…………………………………………… -34Chương Vi điều khiển & ứng dụng vi điều khiển hệ thống đo hệ số ma sát………………………………………………………………….-36I Giới thiệu vi xử lý……………………… …………………………-361 Các thành phần vi xử lý………………………………….-362 Lựa chọn vi điều khiển………………………………… -37II Vi điều khiển PIC……………………………………………………….-381 Đặc tính vi điều khiển PIC16F877A……………………… -382 Sơ đồ chân & sơ đồ khối…………………………………………-393 Tổ chức nhớ vi điều khiển PIC16F877A…………………-414 Stack…………………………………………………………… -445 Các cổng xuất nhập PIC16F877A………………………… -446 Timer…………………………………………………………….-467 Bộ chuyển đổi ADC…………………………………………… -498 Comparator………………………………………………………-519 Bộ tạo điện áp so sánh……………………………………………-53III Ứng dụng vi điều khiển PIC16F877A hệ thống đo hẹ số ma sát -541 Sơ đồ khối hệ thống………………………………………………-542 Chương trình dịch nạp cho vi điều khiển…………………… -553 Linh kiện cần dùng cho mạch…………………………………….-554 Mạch điện nguyên lý mạch in…………………………………-57CHƯƠNG Biến trở & ứng dụng biến trở hệ thống đo hệ số ma sát -57I Một số thiết bị đo góc quay…… ……………………………………….-571 Thiết bị đo góc dựa chuyển đổi biến trở…………………-57- Thiết bị đo góc quay chuyển đổi cảm ứng…………………-583 Thiết bị dùng chuyển đổi điện cảm đo góc quay không gian chiều……………………………………………………………………….-59II Chuyển đổi biến trở…………………………………………………….-60III POT với vai trị dụng cụ đo…………………………………………-601 POTENTIOMETER có dịng điện khơng đổi………………… -612 POTENTIOMETER có điện trở khơng đổi…………………… -613 MICROVOL POTENTIOMETER…………………………… -614 POTENTIOMETER cặp nhiệt điện…………………………….-61IV POT với vai trị phận điện tử………………………………….-611 POTENTIOMETER cơng suất thấp…………………………….-622 POTENTIOMETER công suất cao…………………………… -633 POTENTIOMETER điều khiển số…………………………… -63V Ứng dụng POTENTIOMETER……………………………………-631 Bộ chuyển đổi……………………………………………………-632 Điều khiển âm thanh…………………………………………….-633 Điều khiển đo góc……………………………………………….-64VI ỨNG DỤNG POTENTIOMETER ĐO GÓC NGHIÊNG TRONG HỆ THỐNG ĐO HỆ SỐ MA SÁT .-641 CẤU TRÚC CHUNG CỦA POTENTIOMETER .-642 ĐẶC ĐIỂM CỦA POTENTIOMETER SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG ĐO HỆ SỐ MA SÁT………………………………………………….-643 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG………………………………………………-654 VAI TRÒ CỦA POTENTIOMETER TRONG HỆ THỐNG ĐO HỆ SỐ MA SÁT………………………………………………………………………….-65- Chương Ghép nối máy tính -66I TỔNG QUAN VỀ CỔNG NỐI TIẾP………………………………… -661 CHUẨN GIAO TIẾP RS-232 -672 TRUYỀN THÔNG GIỮA NÚT -73- MỘT SỐ TIÊU CHUẨN TRUYỀN THÔNG NỐI TIẾP KHÁC -74II MAX232…………………………………………………………… …-76CHƯƠNG PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HIỂN THỊ ĐO HỆ SỐ MA SÁT SỬ DỤNG VISUAL BASIC……………………………………… -79I VÀI NÉT VỀ VISUAL BASIC……………………………………………… -791 GIỚI THIỆU CHUNG……………………………………………………… -792 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ LẬP TRÌNH VISUALBASIC…………….-793 ĐIỀU KHIỂN MICROSOFT COMM CONTROL 6.0………………………-86- II ỨNG DỤNG VISUAL BASIC LẬP TRÌNH HIỂN THỊ CHƯƠNG TRÌNH ĐO HỆ SỐ MA SÁT………………………………………………………………….-881 NHIỆM VỤ CỦA CHƯƠNG TRÌNH………… ………………………… -882 LƯU ĐỒ THUẬT TỐN CHO CHƯƠNG TRÌNH HIỂN THỊ HỆ THỐNG ĐO HỆ SỐ MA SÁT TRÊN MÁY TÍNH………………… -89- Kết luận……………………………………………………………………-90Tài liệu tham khảo………………………………………………………….-90- Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài Luận văn: “ Thiết kế hệ thống điện tử xác định phụ thuộc hệ số ma sát cặp vật liệu vào vận tốc áp lực” tơi tìm hiểu nghiên cứu Các kết số liệu luận văn trung thực trình nghiên cứu xây dựng mơ hình nghiêm túc Viện Sau Đại học -1- Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát MỞ ĐẦU Đất nước ta có nhiều nỗ lực nhằm chuyển phát triển, với mục tiêu tới năm 2020 trở thành nước công nghiệp Trong cơng cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, khí chế tạo máy ngành ưu tiên trọng điểm Một nhiệm vụ quan trọng ngành khí chế tạo máy trình sản xuất phải nâng cao độ tin cậy, tuổi thọ máy móc, dụng cụ, trang thiết bị, máy móc đại dây chuyền sản xuất tự động nhằm nâng cao hiệu kình tế Việc tìm giải pháp kỹ thuật ma sát – khoa học tương tác bề mặt tiếp xúc có chuyển động tương đối – góp phần quan trọng làm tăng hiệu làm việc máy móc, từ tăng hiệu q trình sản xuất Ý nghĩa to lớn kỹ thuật ma sát kinh tế quốc dân chỗ phần lớn máy móc bị hỏng khơng phải gãy mà mòn hư hỏng bề mặt ma sát mối liên kết động Phục hồi máy móc phải tốn nhiều tiền, vật tư, hàng chục vạn công nhân phải tham gia vào việc này, hàng vạn máy công cụ sử dụng phân xưởng sửa chữa Ngồi việc giảm mịn nâng cao tuổi thọ thiết bị máy móc, kỹ thuật ma sát cịn có nhiệm vụ nghiên cứu biện pháp giảm lực ma sát máy móc thiết kế vận hành Chúng ta biết nửa nhiên liệu dùng để chạy ô tô, đầu máy xe lửa phương tiện giao thông khác thực chất để khắc phục trở lực ma sát gây nên chi tiết máy Hiệu suất nhiều thiết bị máy móc thấp ma sát Với tính chất việc nghiên cứu, khảo sát mối quan hệ cặp vật liệu trình ma sát theo điểu kiện làm việc khác góp phần đưa giải pháp hợp lý giúp tối ưu hóa q trình làm việc máy móc thiết bị Đó nội dung luận văn giao Ngày nay, với tiến khoa học – kỹ thuật phát triển bùng nổ công nghệ thông tin, công nghệ điện tử, hệ thống máy móc, thiết bị nghiên cứu sản xuất tự động hóa với mức độ ngày mạnh mẽ Trong luận văn, ứng dụng công nghệ tiên tiến nhằm thực tin học hóa, tự động hóa hệ thống đo hệ số ma sát cặp vật liệu Hệ thống đo hệ số ma sát cho ta kết thực nghiệm giá trị cặp vật liệu ma sát khác dựa thay đổi tải trọng & tốc độ tác động lên cặp vật liệu Nội dung đồ án gồm chương: Chương I: Tổng quan ma sát Chương tìm hiểu lịch sử phát triển ứng dụng kỹ thuật ma sát nhiều lĩnh vực, đặc biệt lĩnh vực khoa học công nghệ Nêu đặc trưng bản, định luật, quy luật ma sát thực nghiệm Chương II: Thiết kế máy đo hệ số ma sát Chương trình bày rõ ràng bước thiết kế, chế tạo nguyên lý hoạt động máy đo hệ số ma sát Chương III: Động bước ứng dụng động bước hệ thống đo hệ số ma sát Viện Sau Đại học -2- Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Chương nghiên cứu nguyên lý hoạt động, mạch điều khiển phương pháp tính chọn động bước để ứng dụng thực tế vào Máy đo hệ số ma sát Chương IV: Vi điều khiển ứng dụng vi điều khiển hệ thống đo hệ số ma sát Chương đề cập đến đặc tính, sơ đồ tổ chức nhớ vi điều khiển PIC16F877A Đồng thời trình bày ứng dụng hệ thống đo hệ số ma sát Chương V: Biến trở ứng dụng biến trở hệ thống đo hệ số ma sát Chương giới thiệu số thiết bị đo góc quay, đặc biệt thiết bị đo góc dựa chuyển đổi biến trở (Angle Potentiometer) Giới thiệu POT với vai trò dụng cụ đo phận điện tử Trình bày ứng dụng POT để đo góc nghiêng hệ thống đo ma sát Chương VI: Ghép nối máy tính Chương trình bày chuẩn giao tiếp RS-232 Max 232 Chương VII: Phần mềm điều khiển hiển thị đo hệ số ma sát sử dụng Visual Basic Chương giới thiệu Visual Basic, ứng dụng lập trình hiển thị chương trình đo hệ số ma sát Trình bày form code chương trình hiển thị Tơi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ thầy cô môn Máy Dụng cụ công nghiệp – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, đặc biệt thầy giáo PGS.TS Nguyễn Doãn Ý tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành luận văn cao học tiến độ có chất lượng cao Hà Nội, ngày tháng năm 2010 Học viên thực Nguyễn Quang Long Viện Sau Đại học -3- Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MA SÁT I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MA SÁT Hiện tượng ma sát người biết đến sử dụng từ lâu đời Sáng chế vào khoảng năm 4000 trước công nguyên lăn xe đẩy dùng chuyên trở vật liệu nặng Trải qua nhiều thiên niên kỷ người ta cải tiến bổ sung để dụng cụ đó, thô sơ tiện dụng giảm nhẹ sức lao động cho người Về mặt lý thuyết, phát minh thuộc Leonard de Vinci (1452-1519) hiệu ứng ma sát đưa khái niệm hệ số ma sát Những sơ đồ nguyên lý nhằm giảm hệ số ma sát ông mang tính thực tiễn ngày Cho đến nay, nhiều phương diện, ma sát điều bí ẩn Trong q trình ma sát q trình đồng thời xẩy q trình học, điện, nhiệt, hố rung động Ma sát làm tăng làm giảm độ bền, lượng cácbon kim loại, làm thấm làm hyđrô, biết đổi vàng bạch kim thành ôxýt, đánh bóng chi tiết hàn chúng Ma sát q trình tự tổ chức, tượng xẩy theo theo trình tự xác định hợp lý Các tượng dẫn đến phá huỷ bề mặt ngược lại tạo hệ làm giảm ma sát độ mòn Hiện nay, ma sát vấn đề cấp thiết thời đại Chi phí cho việc sửa chữa máy móc mịn lớn tăng lên hàng năm Kéo dài tuổi thọ máy dù mức độ không lớn ngang với việc đưa vào sử dụng lực lượng sản xuất đáng kể Vì vậy, vấn đề ý người sử dụng nhà khoa học nhiều ngành khác nhau, nhằm đưa biện pháp thiết kế, công nghệ sử dụng để nâng cao tuổi thọ máy phát triển học thuyết ma sát, mài mịn bơi trơn Khoa học nghiên cứu rộng rãi nhà máy, trường đại học, viện nghiên cứu đạt thành tựu quan trọng Sử dụng thành tựu cho phép ta nâng cao rõ rệt tuổi thọ độ tin cậy máy II LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN Cũng môn khoa học khác, kỹ thuật ma sát không ngừng phát triển Các giai đoạn phát triển gắn liền với việc đời kỹ thuật đóng tàu, cơng nghiệp gia cơng kim loại, giao thông đường sắt, công nghiệp ôtô, máy bay vũ trụ Ở nước Nga, sở cuả khoa học ma sát, bơi trơn mài mịn hình thành từ thành lập viện hàn lâm khoa học Nga Nhà khoa học vĩ đại M.V.Lômônôxôv thiết kế thiết bị nghiên cứu dính kết phân tử vật Thiết bị tiền thân thiết bị nghiên cứu độ bền mòn vật liệu L.Ơle có đóng góp lớn cho khoa học ma sát Những phụ thuộc ma sát dây đai qua bánh đai ông đưa ra, sử dụng khắp giới Trong thời kỳ phát triển công nghiệp Liên Xô khoảng 20 năm gần hình thành ba trường phái khoa học nghiên cứu q trình ma sát mài mịn giáo sư I.V.Cragenxky, giáo sư B.I.Côxtexki muộn giáo sư V.A.Bêlưi Cơng trình nghiên cứu ma sát mài mòn giáo sư I.V.Cragenxki học trị ơng phát triển cơng trình này, q trình mài mịn bao gồm ba tượng: Sự Viện Sau Đại học -4- Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát - Mức logic : truyền điện áp khoảng -15V -> -5V, nhận điện áp khoảng -25V -> -3V Hình 6.8: Sơ đồ chân MAX232 ( Mức điện áp khoảng phụ thuộc vào loại máy tính VD: máy PC, máy Laptop, khác ) =>Do ta khơng thể nối trực tiếp chân VĐK với chân cổng COM máy tính , khơng mạch bị hỏng Với tính chất cổng COM & vi điều khiển MAX232 đóng vai trị trung gian để làm thích nghi mức điện áp máy tính & vi điều khiển Các tụ điện kết nối bên ngồi IC có mục đích nâng điện lên đến +12 V hay -12V (ở máy tính để bàn) Khi máy tính muốn truyền số liệu thông qua cổng COM (mức logic 1) xuống vi điều khiển MAX232 biến mức điện áp -12 V ngõ cổng COM thành mức điện áp +5 V vi điều khiển Ngước lại, có mức logic vi điều khiển truyền lên máy tính điện áp ngõ +5 V vi điều khiển tự động MAX232 chuyển thành mức điện áp -12 V cổng COM máy tính Hình 6.10: Sơ đồ cấu trúc MAX232 Viện Sau Đại học - 78 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Sơ đồ nguyên lý mạch kết nối sau: Hình 6.11: Sơ đồ kết nối vi điều khiển với máy tính thơng qua IC MAX232 Chân 16 Max232 nối với nguồn 5V, chân 15 nối với GND Theo sơ đồ mạch trên, chân RS-232 nối với chân 14 MAX-232, tín hiệu truyền từ máy tính qua MAX-232 xuống vi điều khiển Chân RS-232 nối với chân 13 MAX-232, tín hiệu truyền từ vi điều khiển qua MAX-232 lên máy tính Viện Sau Đại học - 79 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát CHƯƠNG PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HIỂN THỊ ĐO HỆ SỐ MA SÁT SỬ DỤNG VISUAL BASIC I VÀI NÉT VỀ VISUAL BASIC GIỚI THIỆU CHUNG Ra đời từ năm cuối thập kỷ 80, Visual Basic sớm tìm kiếm cho chỗ đứng xứng tầm giới ngơn ngữ lập trình thơng dụng Nó sớm khẳng định với hỗ trợ cơng cụ tìm kiếm mạnh dễ phát triển ứng dụng chạy Windows Khơng phải khơng có sở để Bills Gates nói cơng trình đáng nể, hay Stewart Alsop tuyên bố “Visual Basic mơi trường lập trình hồn hảo thập niên 90” Thực vậy, với Visual Basic cần lượng kiến thức lập trình help MSDN Visual Basic lập trình với giao tiếp tiện dụng tiện ích cho người sử dụng Với Visual Basic 6.0 người ta tạo lập điều khiển riêng cho cách dễ dàng mà khơng cần phải mua hay phải viết hàng trục, hàng trăm câu lệnh phức tạp khác ngôn ngữ khác Điều chúng tơi nói kỹ phần sau thuyết minh CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ LẬP TRÌNH VISUALBASIC 2.1 CẤU TRÚC CHƯƠNG TRÌNH VISUAL BASIC Một chương trình Visual Basic thường gắn liền với đồ án (project) có thành phần sau: • Cơ sở liệu cho chương trình • Giao diện cho chương trình • Mã lệnh cho chương trình • Cấu trúc chương trình cửa sổ code 2.2 MỘT SỐ KHÁI NIỆM Biến: Biến dùng để chứa liệu tạm thời cho tính tốn hoạt động khác Đối với biến dùng modul hay lớp code form ta thường dùng từ khố DIM Khi dùng từ khoá tầm hoạt động biến tồn modul, lớp, code form Tuy nhiên ta khai báo Public Global sử dụng tồn ứng dụng, ta gọi biến từ nơi ứng dụng Biến cục bộ: Là biến khai báo chương trình Tầm hoạt động chương trình Khi khỏi chương trình giải phóng Biến toàn cục: Là biến khai báo phần Declaration modul mã lệnh Hằng : Cũng tương tự biến nhiên có giá trị sẵn có Kiểu liệu: Visual Basic cung cấp cho ta nhiều kiểu liệu khác Các kiểu liệu kiểm sốt nội dung liệu Nếu ta khơng khai báo biến thuộc kiểu liệu Visual Basic hiểu thuộc kiểu Variant • Kiểu số: Có kiểu sau: Viện Sau Đại học - 80 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Kiểu Byte: kiểu liệu không dấu Kiểu Interger: kiểu số nguyên Kiểu long: Kiểu số nguyên dài Kiểu Single: kiểu số thực đơn Kiểu Double: số đơi Kiểu Currency: kiểu tiền tệ • Kiểu xâu (String): lưu trữ chữ bảng mã ASCII • Kiểu mảng (Array): có mảng tĩnh mảng động • Kiểu Varriant: Lưu trữ tất loại trên, ta không cần phải dùng hàm để chuyển đổi kiểu liệu Tuy nhiên, sử dụng kiểu liệu ta tốn nhớ đơi gặp phiền phức khơng khỏi vòng lặp Visual Basic hiểu nhầm kiểu liệu 2.3 HÀM & THỦ TỤC Các hàm thủ tục sử dụng ứng dụng modul tính tốn Khi sử dụng đạt kết nhanh chóng mà chương trình gọn Các hàm thủ tục chủ yếu sử dụng để tính tốn để giúp đạt mục đích Thường dùng cho phép tính kiện phải nhắc nhắc lại nhiều lần chương trình code, ta cần gọi hàm thủ tục mà ta lập sẵn Làm chương trình gọn nhiều Ví dụ: Khi ta có hàm số sau: y=2x2+3x+5 Như ta cần lập hàm tính tốn hàm số sau cần tính tốn ta cần gán giá trị cho biến x gọi hàm kết giá trị y Khi dùng hàm ln trả lại cho ta giá trị, cịn thủ tục khơng trả lại giá trị Để sử dụng hàm hay thủ tục ta phải gọi hàm hay thủ tục Các gọi sau: • Đối với thủ tục: Call Tênthủtục (danh sách đối số) Hoặc ta cần đánh tên thủ tục cần gọi sau : Tên thủ tục Danh sách đối số • Đối với hàm, trả lại giá trị nên ta cần cách gọi sau: Tên biến = Tên hàm (danh sách đối số) Chú ý: Khi sử hàm hay thủ tục, đặc biệt hàm gần ta ln phải có đối số Như ta cần truyền giá trị cho đối số để hàm thủ tục thực theo ý đồ Đúng vậy, có hai cách truyền giá trị cho đối số Cách thứ truyền giá trị theo tham biến Có nghĩa biến gán vào đối số để truyền giá trị cho thủ tục hay hàm, , sau khỏi thủ tục giá trị bị thay đổi, giá trị nhận giá trị hàm hay thủ tục vừa tính tốn Còn cách truyền thứ hai truyền theo tham trị, giá trị giữ nguyên sau hàm thủ tục thực xong Trong Visual Basic cho phép kiểm soát vấn đề Cụ thể muốn giá trị truyền tham biến ta thêm từ “ Byref ” trước đối số mà ta khai báo hàm thủ tục Tương tự vậy, muốn truyền theo tham trị ta dùng từ khố “Byval” 2.4 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DỊNG CHƯƠNG TRÌNH 2.4.1 Các vòng lặp Trong Visual Basic dòng lặp chia thành loại: vòng lặp xác định vòng lặp không xác định Viện Sau Đại học - 81 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Các vịng lặp xác định Đó vịng lặp mà ta xác định số lần lặp vịng Ví dụ ta muốn in lên biểu mẫu số từ tới 10 ta đặt dòng lệnh sau vào thủ tục: Dim i As Integer For i = To 10 Print i Next i Chương trình in lên form số từ tới 10 Đó vòng lặp mà ta xác định trước số lần lặp vịng Các vịng lặp khơng xác định Đó vịng lặp mà khơng biết trước xác số lần lặp vịng lặp Điển hình vịng lặp Do Loop until (điều kiện) 2.4.2 Đơi nét vịng lặp Vịng lặp xác định (For Next) chữ viết tắt “ for every value of i from to 10-Với giá trị i từ tới 10” Đối với vịng lặp loại từ khố For bắt buộc phải với Next, câu lệnh thường gọi thân vịng lặp, tồn cấu trúc điều khiển gọi vòng lặp For-Next Sau trình thực vịng lặp For-Next Đầu tiên từ khố For xẽ giúp Visual Basic xác định giá trị ban đầu biến đếm, nõ kiểm tra xem giá trị biến đếm có nhỏ giá trị kết thúc hay chưa Nếu lớn giá trị kết thúc khơng làm cả, cịn ngược lại thực tất lệnh gặp từ khoá Next Tại đây, Visual Basic cộng vào biến đếm đơn vị 1bước nhảy (sẽ nói sau) quay xử lý lại lần Trình tự lặp lặp lại biến đếm lớn giá trị kết thúc vịng lặp hoàn thành Visual Basic thực đến câu lệnh kế tiêp sau câu lệnh Next Nói thật đơn giản nhiên dùng vòng lặp ta hay bị vấp phải lỗi off by one có nghĩa chương trình ta bị thiếu vòng lặp thừa vòng lặp Do dùng vòng lặp cần phải kiểm tra cho thật kỹ lương không ta bị vướng vào lỗi Đối với cú pháp vòng lặp For-Next ví dụ đầu chương trình ta thấy đếm đơn vị một, Visual Basic cho phép linh hoạt với cú pháp vòng lặp For-Next Cấu trúc sau: Dim i As Integer For i = 10 To Step -1 Print i Next i Như với cấu trúc lặp ngược, xuôi, lặp theo bước nhảy lần Visual Basic tăng biến (Tại Step) biến đếm không cần nguyên bước nhảy không cần nguyên Điều làm cho vòng lặp For-Next trở nên linh hoạt nhiều Vịng lặp khơng xác định: Số lần lặp không xác định , nên thiết lập dòng lặp loại ta cần phải ý tới điều kiện để thoát khỏi vịng lặp khơng dễ rơi vào vịng lặp vơ tận Tuy nhiên có điều may mắn Visual Basic cho ta khả thoát khỏi vịng lặp bàng cách ấn tổ hợp phím CTRL+BREAK, chọn nút end từ menu run thoát khỏi chương trình Chú ý khỏi chương trình ta không Save lại trước cho ứng dụng chạy thử phải làm lại 2.4.3 Các cấu trúc lựa chọn Viện Sau Đại học - 82 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Đầu tiên Visual Basic kiểm tra điều kiện sau đó, định dựa kết trình kiểm tra, đưa trình hoạt động khác Nhau ứng với điều kiện khác Các cấu trúc Visual Basic cung cấp If Then If Then Else Select Case If Then Sử dụng cấu trúc If Then để thực nhiều biểu thức điều kiện Chúng ta sử dụng cú pháp dịng lệnh cú pháp nhiều dòng lệnh: If condition Then statement End If Điều kiện thường biểu thức so sánh, biểu thức mà đánh giá trị số Visual Basic hiểu giá trị lµ True or False; giá trị False, giá trị khác không mang giá trị True Nếu biểu thức điều kiện True, Visual Basic thực khối lệnh sau từ khoá Then Bạn sử dụng cấu trúc dịng lệnh cấu trúc nhiều dòng lệnh để thực khối lệnh phía sau biểu thức điều kiện (Xem ví dụ minh hoạ đây): If anyDate < Now Then anyDate = Now If anyDate < Now Then anyDate = Now End If Chú ý ta sử dụng dòng để viết cấu trúc If Then khơng cần sử dụng End If phía sau khối lệnh Nếu ta muốn thực nhiều dòng lệnh code điều kiện so sánh True, phải sử dụng cấu trúc nhiều dòng lệnh cấu trúc phải If Then End If If anyDate < Now Then anyDate = Now Timer1.Enabled = False ' Disable timer control End If If Then Else Sử dụng cấu trúc If Then Else để xác định vài khối câu lệnh, số chúng thực If condition1 Then [statementblock-1] [ElseIf condition2 Then [statementblock-2]] [Else [statementblock-n]] End If Đầu tiên Visual Basic kiểm tra điều kiện 1(condition1) Nếu mang sai (False), Visual Basic tiếp tục kiểm tra điều kiện thứ 2(condition2), tiếp tục tiến trình, tìm điều kiện đúng(True condition) Khi tìm biểu thức điều kiện đúng(True), Visual Basic thức khối câu lệnh tơng ng v tip tục thức lệnh phía sau từ khố End If Như lựa chọn cuối, ta cung cấp khối câu lệnh sau Else, mà Visual Basic thực khơng có điều kiện (mang giá trị True) Viện Sau Đại học - 83 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số s ma sỏt If ThenElse trờng hợp đặc biƯt cđa If Then ElseIf Chú ý ta có vơ số mệnh đề ElseIf , khơng có hết Ví dụ, ứng dụng bạn có nhiều kiện xảy mảng điều khiển menu click: Private Sub mnuCut_Click (Index As Integer) If Index = Then ' Cut command CopyActiveControl ' Call general procedures ClearActiveControl ElseIf Index = Then ' Copy command CopyActiveControl ElseIf Index = Then ' Clear command ClearActiveControl Else ' Paste command PasteActiveControl End If End Sub Chúng ta luôn đa nhiều phần ElseIf vào cấu trúc If Then Tuy nhiên cấu trúc buồn chán tẻ nhạt phải viết viết lại biểu thức so sánh giống sau ElseIf mà chúng có giá trị khác Trong trờng hợp này, ta nên sử dụng cấu trúc đinh Select Case Select Case Visual Basic ®−a cÊu tróc Select Case cho nhiỊu sù lùa chän h¬n If Then Else cho sù lùa chän ®Ĩ thùc hiƯn mét khèi lƯnh nhiều khối lệnh khác Câu lệnh Select Case cung cấp khả tơng tự nh câu lệnh If Then Else, nhng làm cho mà lệnh dẽ đọc cã nhiỊu sù lùa chän Mét cÊu tróc Select Case làm việc với biểu thức để kiểm tra nhng biểu thức mang nhiều giá trị, Nó đợc khai báo cấu trúc(nh dới) Visual Basic so sánh kết biểu thức với giá trị Case cấu trúc Nếu thấy giống thực câu lệnh tơng ứng Nh dới đây: Select Case testexpression [Case expressionlist1 [statementblock-1]] [Case expressionlist2 [statementblock-2]] [Case Else [statementblock-n]] End Select Mỗi biểu thức so sánh có danh sách gồm nhiều giá trị Nếu có nhiều giá trị Case giá trị dợc tách dấu chấm phẩy Mỗi khối câu lệnh bao gồm nhiều câu lệnh Nếu có nhiều trờng hợp giống với giá trị biểu thức nhận đợc có câu lệnh trờng hợp Case mà so sánh đúnvới biểu thức đợc thực Visual Basic thực câu lƯnh ë mƯnh ®Ị Case Else (T chän) nÕu giá trị Case giống với giá trị biểu thức đợc kiểm tra Nó hoàn toàn tơng tự với trờng hợp Else cấu trúc If Then Else example Ví dụ sau cho ta thÊy râ h¬n vỊ Select Case: Viện Sau Đại học - 84 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Private Sub mnuCut_Click (Index As Integer) Select Case Index Case ' Cut command CopyActiveControl ' Call procedures ClearActiveControl Case ' Copy command CopyActiveControl Case ' Clear command ClearActiveControl Case ' Paste command PasteActiveControl Case Else frmFind.Show End Select End Sub general Go to Chuyển tới đoạn mà lệnh Khi ta dùng cú pháp làm chơng trình dễ đọc Để dùng đợc Go to, ta phải tiến hành ghi nhÃn cho dòng Các nhÃn phải bắt đầu chữ kết thúc bàng dấu hai chấm XÐt vÝ dô sau: Sub GotoStatementDemo() Dim Number, MyString Number = ' Initialize variable ' Evaluate Number and branch to appropriate label If Number = Then GoTo Line1 Else GoTo Line2 Line1: MyString = "Number equals 1" GoTo LastLine ' Go to LastLine Line2: ' The following statement never gets executed MyString = "Number equals 2" LastLine: Debug.Print MyString ' Print "Number equals 1" in ' the Immediate window End Sub Nh− vÝ dơ trªn, nÕu biÕn Number=1 rẽ nhánh tới nhÃn Line1 thực việc gán biến Mytring nhẩy tới nhÃn LastLine để in chuỗi Nếu biến Number=2 nhÈy tíi nh·n Line2 vµ chØ tiÕn hµnh viƯc gán biến mà 2.5 CC HM XY DNG SN Các hàm xây dựng sẵn thực chất đoạn mà lệnh đợc đóng gói trớc nhằm thực việc Tất nhiên tự tạo đợc hàm nh 2.5.1 Cỏc hm chuỗi Asc (string) - Chuyển ký tự thành mã Ascii Chr(charcode) - Chuyển mã Ascii thành ký tự Viện Sau Đại học - 85 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát LCase(string) - Chuyển toàn chữ chuỗi string thành chữ thường UCase(string) - Chuyển toàn chữ chuỗi string thành chữ hoa Left(string, length) - Cắt chuỗi string từ trái sang length ký tự Mid(string, start[, length]) - Cắt chuỗi string từ vị trí start cắt length ký tự Right(string, length) - Cắt chuỗi string từ phải sang length ký tự Len(string | varname) - Đếm số ký tự có chuỗi string biến varname LTrim(string) - Cắt bỏ tất kí tự trắng bên trái chuỗi string RTrim(string) - Cắt bỏ tất kí tự trắng bên phải chuỗi string Trim(string) - Cắt bỏ tất kí tự trắng dư bên trái, bên phải chuỗi string Space(number) - Trả chuỗi number khoảng trắng 2.5.2 Các hàm xuất nhập thông tin InputBox(prompt[, title] [, default] [, xpos] [, ypos] [, helpfile] [, context]) - Hiển thị hộp thoại nhập liệu, giao tiếp với người dùng MsgBox(prompt[, buttons] [, title] [, helpfile][, context]) - Hiển thị hộp thoại thông báo, giao tiếp với người dùng 2.5.3 Các hàm chuyển đổi Cbool (expression) - Chuyển đổi biểu thức expression sang kiểu Boolean Cint (expression) - Chuyển đổi biểu thức expression sang kiểu Integer CStr (expression) - Chuyển đổi biểu thức expression sang kiểu String 2.5.4 Các hàm toán học Abs (number) - Lấy trị tuyệt đối số Number Exp(number) - Hàm mũ Fix (number) - Lấy phần nguyên số Number Int(number) - Lấy phần nguyên số Number, có chút khác biệt so với hàm Fix Number số âm Round(expression [,numdecimalplaces]) - Làm tròn Sin(number) - Lấy Sin số Number Sqr(number) - Lấy bậc số Number Tan(Number) - Lấy tang số Number 2.5.5 Các hàm ngày Viện Sau Đại học - 86 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Date - Trả ngày hệ thống Time - Hàm s• tr• v• th•i gian hi•n hành … 2.5.6 Các hàm đồ họa QBColor(color) - Chuyển giá trị color sang màu RGB(red, green, blue) - Chuyển đổi giá trị đơn sắc thành màu pha 2.5.7 Các hàm Registry DeleteSetting appname, section [, key] - Xóa registry GetAllSettings (appname, section) - Lấy tất thông tin registry appname GetSetting (appname, section, key [, default]) - Lấy thông tin registry SaveSetting appname, section, key, setting - Lưu thông tin registry Thamsố: appname Tênregistry section Tênsection key Tênkey default Giá trị trả hàm khơng tìm thấy thơng tin registry muốn lấy 2.5.8 Các hàm định dạng Format (expression [, format [, firstdayofweek [, firstweekofyear]]]) - Chuyển biểu thức expression theo định dạng mong muốn Str(number) - Chuyển đổi số Number sang chuỗi Val(string) - Chuyển chuỗi string thành số … Ngồi cịn nhiều hàm khác Cụ thể người dùng tham khảo thư viện VB trang Web hỗ trợ để có thêm thơng tin ĐIỀU KHIỂN MICROSOFT COMM CONTROL 6.0 Điều khiển MSComm cung cấp công cụ truyền thông nối tiếp cho ứng dụng cho phép truyền liệu nhận liệu thông qua cổng truyền thông nối tiếp Điều khiển MSComm cung cấp cách cho q trình truyền thơng: Biến cố điều khiển truyền thông phương thức mạnh mẽ cho ảnh hưởng tới q trình truyền thơng nối tiếp qua COM port Ở nhiều vị trí bạn muốn thơng báo nơi biến xảy ra, có ký tự đến xuất thay đổi đường Carrier Detect (CD) hay Request To Send (RTS) Trong trường hợp Viện Sau Đại học - 87 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát vậy, sử dụng biến cố OnComm điều kiểm MSComm để giữ điều khiển biến cố truyền thơng Biến cố OnComm tìm điều khiển lỗi truyền thông Cho danh sách tất biến cố xảy lỗi truyền thông Chúng ta thăm dị lỗi biến cố cách kiểm tra giá trị thuộc tính CommEvent sau hàm thực chương trình Điều thích hợp ứng dụng nhỏ độc lập Ví dụ, ta viết trình quay số điện thoại đơn giản, khơng làm cho có khả để phát biến cố sau nhận ký có ký tự mà bạn dự định để nhận có trả lời OK từ modem Mỗi điều khiển MSComm mà sử dụng tương ứng với cổng ghép nối Nếu cần truy xuất nhiều cổng ghép nối ứng dụng chúng ta, phải sử dụng nhiều điều kiểm MSComm Địa cổng địa ngắt thay đổi phần Windows Control Panel Điều khiển MSComm có nhiều tính chất quan trọng, vài tính chất mà cần phải biết Tính chất Chức CommPort Đặt trả lại số cổng truyền thông Settings Đặt trả lại tốc độ baud, parity, data bits, stop bits dạng chuỗi Có dạng (BBBB,P,D,S) PortOpen Đặt trả lại trạng thái cổng truyền thông Các trạng thái mở đóng Input Trả lại xố ký tự đệm nhận Output Ghi chuỗi ký tự vào đệm truyền Sau số tính chất cú pháp sử dụng cụ thể tính chất trên: X CommPort: Đặt trả lại số cổng truyền thông Cú pháp: MSCommname.CommPort[ = value ] Value: Là giá trị kiểu nguyên cổng ghép nối Chúng ta đặt giá trị value số nguyên có trị số từ tới 16 thời gian thiết kế (mặc định 1) Tuy nhiên, Điều kiểm MSComm phát lỗi 68 (Thiết bị khơng tồn tại) cổng không tồn cố gắng để mở với thuộc tính PortOpen Chú ý: Chúng ta phải đặt thuộc tính CommPort trước mở cổng ghép nối Y Settings: Đặt trả lại tốc độ baud, parity, data bits, stop bits dạng chuỗi Cú pháp: MSCommname.Settings [ = value ] Value: Biểu thức chuỗi mơ tả tính chất cổng truyền thơng Nó mơ tả Nếu value không hợp lý cổng mở phát sinh lỗi 380 (thuộc tính giá trị khơng hợp lý) Value gồm có bốn tính chất đặt sau: "BBBB,P,D,S" Viện Sau Đại học - 88 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát Vị trí BBBB tốc độ baud, P tính chẵn lẻ, D số bit liệu, S số bit stop Giá trị mặc định đối tượng value là: "9600,N,8,1" Z PortOpen: Đặt trả lại trạng thái cổng truyền thơng (mở đóng) Tính chất khơng tồn thời gian thiết kế, tồn thời gian chạy ứng dụng Cú pháp: MSCommname.PortOpen [ = value ] Đối tượng value biểu thức Boolean, trạng thái cổng truyền thơng Nếu True cổng mở False cổng đóng Chú ý: Khi cổng ghép nối đóng lại xóa hết đệm truyền đệm nhận Điều khiển MSComm tự động đóng cổng ứng dụng kết thúc Nếu hai thuộc tính DTREnable RTSEnable đặt True trước cổng mở, thuộc tính đặt False cổng đóng Mặt khác, chân DTR RTS giữ lại trạng thái trước chúng [ Input: Trả lại xóa dịng liệu từ đệm nhận Tính chất khơng tồn thời gian thiết kế, tồn thời gian chạy ứng dụng Cú pháp: MSCommname.Input Chú ý: Tính chất InputLen xác định số ký tự đọc tính chất Input Đặt InputLen Input đọc hết ký tự đệm nhận Tính chất InputMode xác định kiểu liệu khôi phục với tính chất Input: ƒ Nếu thuộc tính InputMode để đặt comInputModeText Input trả lại kiểu liệu chuỗi kiểu Variant ƒ Nếu InputMode comInputModeBinary Input trả liệu nhị phân mảng bytes kiểu Variant \ Output: Viết dịng liệu vào đệm nhận Tính chất khơng tồn thời gian thiết kế, tồn thời gian chạy ứng dụng Cú pháp: MSCommname.Output [ = value ] Value: Chuỗi ký tự viết vào đệm truyền Chú ý: Tính chất Output truyền liệu kiểu chuỗi liệu kiểu nhị phân (binary data) Để truyền liệu kiểu xâu sử dụng thuộc tính Output, phải rõ biến thể chứa chuỗi II ỨNG DỤNG VISUAL BASIC LẬP TRÌNH HIỂN THỊ CHƯƠNG TRÌNH ĐO HỆ SỐ MA SÁT NHIỆM VỤ CỦA CHƯƠNG TRÌNH 1.1 NHIỆM VỤ CHUNG Chương trình hiển thị viết Visual Basic có nhiệm vụ chính: ™ Cung cấp số liệu đầu vào cho trình ma sát cặp vật liệu khác nhau, gồm: ƒ Cặp vật liệu: Mẫu & Nền Viện Sau Đại học - 89 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát ƒ Tải trọng treo lên trục công tác ƒ Tốc độ & chiều quay động bước ™ Hiển thị số liệu đầu hình sau trình ma sát ƒ Tốc độ tang quay ƒ Góc nghiêng trục công tác ƒ Hệ số ma sát cặp vật liệu ứng với cặp số liệu đầu vào khác ™ Hiển thị mối quan hệ giữa: ƒ Hệ số ma sát & tốc độ tang quay µ - w ƒ Hệ số ma sát & tải trọng đặt lên trục cơng tác µ - P 1.2 LƯU ĐỒ THUẬT TỐN CHO CHƯƠNG TRÌNH HIỂN THỊ HỆ THỐNG ĐO HỆ SỐ MA SÁT TRÊN MÁY TÍNH Tính tốn theo phương pháp nhập tính tốn tự động Begin - Khởi tạo cổng COM - Nhập thông số đầu vào, thay đổi tốc độ Biến trở đọc giá trị góc nghiêng cố định sau cân động thơng qua tín hiệu Analog & gửi Đọc ADC & gửi kết tín hiệu Digital tỉ lệ với giá trị góc cần đo lên - Xử lý cho kết góc nghiêng cần treo tải Theo phương pháp này, khởi tạo hệ thống, thông số đầu vào xử lý lần một, gồm: tải trọng định, tốc độ định với chiều quay chọn sẵn Khi hệ thống máy cân động, kết gửi từ biến trở qua ADC vi điều khiển 16F877A xử lý cuối hình hiển thị để thu kết đầu góc nghiêng cần trẻo tải vị trí cân động Từ bảng số liệu thực nghiệm ta thu hệ số ma sát tương ứng với góc nghiêng Mối quan hệ µ - w & µ - P hiển thị đồ thị điểm Tiếp theo thực lần 2,…cuối ta thu đường cong quan hệ µ - w & µ - P Viện Sau Đại học - 90 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát KÕT LUËN Trong thời gian thực đồ án, với hướng dẫn tận tình PGS.TS Nguyễn Dỗn Ý thầy cô môn Máy Ma sát học – khoa Cơ khí - trường đại học Bách Khoa Hà Nội, tơi hồn thành đồ án với đề tài “Chế tạo hệ thống điện tử xác định phụ thuộc hệ số ma sát cặp vật liệu vào vận tốc áp lực " nhằm mục đích phục vụ cho phịng thí nghiệm ma sát trường Trong đề tài giao, tác giả thực lập trình hiển thị & điều khiển thay đổi tốc độ động theo phương pháp vơ cấp Từ tơi đưa phương pháp đo góc nghiêng cần treo tải biến trở, thu hệ số ma sát cặp vật liệu tham gia vào trình ma sát theo thay đổi tải trọng & tốc độ trục quay, & biểu diễn đồ thị mối quan hệ hệ số ma sát cặp vật liệu đo với tốc độ tang quay & tải trọng đặt lên đầu cần Qua việc thực đề tài nắm vững lý thuyết ma sát, mịn bơi trơn, đặc biệt có điều kiện thực hành kiểm nghiệm lại lý thuyết Ngồi thơng qua việc thực đề tài tơi có hội nắm bắt kiến thức điện tử (lập trình, mạch, vi điều khiển …) kết hợp chúng với kiến thức khí Với thời gian kiến thức có hạn, hạn chế trang thiết bị kinh tế chắn đề tài cịn có nhiều thiếu sót Trong q trình thực đồ án, tơi cố giắng vận dụng, kết hợp kiến thức nhà trường trang bị tài liệu chuyên môn khác, kiến thức thực tế để hồn thành cách tốt đề tài Một lần xin chân thành cám ơn PGS.TS Nguyễn Dỗn Ý thầy bạn bè sinh viên tận tình giúp đỡ tơi hồn thnh ỏn tt nghip ny Tài liệu tham khảo PGS.TS Nguyễn Doãn Ý Tribology – nxb Khoa học & Kỹ thuật VS,GS.TSKH.Nguyễn Anh Tuấn, TS.Phạm Văn Hùng Ma sát học – nxb Khoa học & Kỹ thuật, 2005 Ngơ Diên Tập Kỹ thuật ghép nối máy tính - nxb Khoa học & Kỹ thuật, 2000 Ngô Diên Tập Kỹ thuật vi điều khiển với AVR - nxb Khoa học & Kỹ thuật, 2003 Ngô Quốc Việt, Phạm Nguyễn Tuấn Kỳ, Nguyễn Tiến Kỹ thuật lập trình Visual Basic – Tự học 21 ngày – nxb Giáo Dục, 1996 Nguyễn Tiến Dũng Kỹ lập trình Visual Basic 6.0 – nxb Thống kê, 2001 Nhóm tác giả ELICOM Visual Basic 6.0 – Tự học tuần – nxb Hà Nội, 2000 Các trang Web: http://www.microchip.com/ ( Các datasheet http://www.guidecircuit.com/ Viện Sau Đại học - 91 - Nguyễn Quang Long Luận văn thạc sĩ Ứng dụng điện tử xác định hệ số số ma sát http://www.giaiphapexcel.com/forum/ http://www.manguon.com/forums/26/ShowForum.aspx http://www.ddth.com/ http://www.caulacbovb.com/ http://www.vbcode.com http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/ http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor http://www.alps.co.jp/e/technology/ http://picvietnam.com http://codientu.info Viện Sau Đại học - 92 - Nguyễn Quang Long ... vtruot 4.4 SỰ PHỤ THUỘC CỦA HỆ SỐ MA SÁT VÀO CÁC THÔNG SỐ MA SÁT KHÁC Khi cặp ma sát làm việc chế độ ổn định bình thường, hệ số ma sát định thông số ma sát như: vật liệu, cơng nghệ chế tạo, dung... ma sát thực nghiêm…………………………………… -124.1 Sự phụ thuộc hệ số ma sát vào áp suất phát tuyến f = f(p)…-124.2 Sự phụ thuộc hệ số ma sát vào vận tốc trượt f = f(v)……….-134.3 Sự phụ thuộc hệ số ma sát. .. dạng Kết luận: định luật ma sát cho phép phân tích q trình ma sát phức tạp & miền ma sát bình thường, gần tồn cơng ma sát biến thành nhiệt NHỮNG QUY LUẬT MA SÁT THỰC NGHIỆM 4.1 SỰ PHỤ THUỘC CỦA HỆ