Thiết kế nhân hệ điều khiển động cơ servo 3 trục dựa trên công nghệ fpga

Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục MỤC LỤC MỤC LỤC – HÌNH MỤC LỤC – BẢNG .5 CHƯƠNG I - GIỚI THIỆU 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 KHÁI QUÁT CÔNG NGHỆ ASIC ĐẶT VẤN ÑEÀ ĐỘNG LỰC THÚC ĐẨY 10 PHAÏM VI ĐỀ TÀI 12 PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT 12 CAÙC THÀNH TỰU ĐÃ CÓ .12 CHƯƠNG II - PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT VÀ TỔNG QUAN VỀ PHẦN MỀM MAX+PLUS II 15 2.1 GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ KIẾN TRÚC FPGA CỦA ALTERA 15 2.2 TỔNG QUAN VỀ NGÔN NGỮ MÔ TẢ PHẦN CỨNG VHDL 18 2.2.1 NGÔN NGỮ MÔ TẢ PHẦN CỨNG 19 2.2.2 CÁC ĐẶC ĐIỂM CỦA VHDL 20 2.2.3 PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ DỰA VÀO VHDL 23 2.3 PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ TOP-DOWN .25 2.4 QUÁ TRÌNH THIEÁT KEÁ 29 2.5 MÔ PHỎNG VÀ TỔNG HP PHẦN CỨNG 30 2.6 THIẾT KẾ VẬT LÝ 32 2.7 GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MEÀM MAX+PLUS II .34 2.7.1 CÁC ĐẶC ĐIỂM CỦA PHẦN MỀM MAX+PLUS II 35 2.7.2 LUỒNG THIẾT KẾ TRONG MAX+PLUS II .36 2.7.3 CÁC ỨNG DỤNG MAX+PLUS II .37 2.7.4 DESIGN FILES, ANCILLARY FILES VAØ PROJECTS 38 2.7.5 DESIGN ENTRY 39 2.7.6 BIÊN DỊCH PROJECT .40 2.7.7 SIMULATOR 42 2.7.8 TIMING ANALYZER 43 2.7.9 PROGRAMMER 44 2.8 PHẦN CỨNG LẬP TRÌNH 46 2.8.1 ALTERA PROGRAMMING UNIT (APU) .46 2.8.2 ALTERA STAND-ALONE PROGRAMMER 46 2.8.3 LOGIC PROGRAMMER CARD 46 2.8.4 MASTER PROGRAMMER UNIT (MPU) .47 2.8.4 PROGRAMMING ADAPTERS .47 2.8.5 MASTERBLASTER DOWNLOAD CABLE 47 Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Truïc 2.8.6 BYTEBLASTERMV PARALLEL DOWNLOAD CABLE .48 2.9 KIT LẬP TRÌNH UP2 .48 CHƯƠNG III - KHÁI QUÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CÔ SERVO 51 3.1 KHÁI QUÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 51 3.1.1 CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .51 3.1.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG HỞ 52 3.1.3 HEÄ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG KÍN .52 3.1.4 HỒI TIẾP TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 53 3.1.5 CÁC LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP .54 3.2 PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG .57 3.2.1 KHÁI NIỆM 57 3.2.2 CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN 58 3.2.4 CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN .59 3.2.5 CAÙC LOẠI ĐIỀU KHIỂN .60 3.2.6 CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 60 3.3 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID .62 3.4 KHÁI QUÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO 66 3.4.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO 66 3.4.2 MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ SERVO 67 CHƯƠNG IV - THIẾT KẾ NHÂN BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO 70 4.1 SƠ ĐỒ KHỐI CHỨC NĂNG CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 70 4.2 CẤU TRÚC CÁC MODULE CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN FPGA 71 4.2.1 KHỐI QUẢN LÝ TRUNG TÂM (Center Unit Module) 73 4.2.2 KHỐI HIỆU CHỈNH PID (PID Controller Module) 81 4.2.3 KHỐI GIẢI MÃ VÀ ĐẾM ENCODER (Quad Decoder/Counter Module) 83 4.2.4 Khối tạo sóng PWM (PWM Module) 87 CHƯƠNG V - HIỆN THỰC NHÂN HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC SERVO 91 5.1 CHƯƠNG TRÌNH KHỐI GIẢI MÃ ĐẾM ENCODER 91 5.1.1 ĐẶC TẢ KHỐI LỌC SỐ .91 5.1.2 ĐẶC TẢ KHỐI GIẢI MÃ TÍN HIỆU CẦU PHƯƠNG 93 5.1.3 ĐẶC TẢ KHỐI ĐẾM XUNG 95 5.1.4 LIÊN KẾT CÁC KHỐI TRONG MODULE GIẢI MÃ VÀ ĐẾM 96 5.1.5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHỐI GIẢI MÃ ĐẾM ENCODER 98 5.2 CHƯƠNG TRÌNH KHỐI ĐIỀU RỘNG XUNG 99 5.2.1 ĐẶC TẢ KHỐI ĐIỀU RỘNG XUNG 99 5.2.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHỐI ĐIỀU RỘNG XUNG 102 5.3 CHƯƠNG TRÌNH KHỐI HIỆU CHỈNH PID 103 5.3.1 ĐẶC TẢ KHỐI HIỆU CHỈNH PID .103 5.3.2 ĐẶC TẢ KHỐI HIỆU CHỈNH PID .105 Nieân Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục 5.4 CHƯƠNG TRÌNH KHỐI QUẢN LÝ TRUNG TÂM .105 5.4.1 ĐẶC TẢ KHỐI QUẢN LÝ TRUNG TÂM 105 5.4.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHỐI QUẢN LÝ TRUNG TÂM 115 5.5 GHÉP NỐI CÁC MODULE 115 CHƯƠNG VI - XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO 117 6.1 PHẦN MỀM GIAO TIẾP GIỮA MÁY TÍNH VÀ LÕI BỘ ĐIỀU KHIỂN 117 6.1.1 SƠ LƯC VỀ CỔNG SONG SONG 117 6.1.2 KẾT NỐI PHẦN CỨNG GIỮA MÁY TÍNH VÀ LÕI BỘ ĐIỀU KHIỂN .119 6.1.2 GIAO DIỆN VỚI NGƯỜI SỬ DỤNG 119 6.2 THIEÁT KẾ MẠCH CÔNG SUẤT 121 CHƯƠNG VII – KẾT LUẬN 123 TAØI LIỆU THAM KHẢO 124 MỤC LỤC – HÌNH Hình Kiến trúc họ Altera FLEX 8000 FPGA 15 Hình Kiến trúc thành phaàn logic Altera FLEX 8000 (LE) 16 Hình Altera FLEX 8000 Logic Array Block (LAB) 17 Hình Kiến trúc hoï FPGA Altera FLEX 10K .18 Hình Đặc tả giao diện kiến truùc 24 Hình Khai báo gói .24 Hình Khai báo thư viện, cấu hình .24 Hình Thủ tục phân hoạch đệ quy 25 Hình Phân tích top-down thực bottom-up 26 Hình 10 Kiểm tra mức phân hoạch .26 Hình 11 Kiểm tra thực phần cứng SSC1 SSC2 27 Hình 12 Kiểm tra thiết kế cuối cuøng 27 Hình 13 Kiểm tra thực phần cứng SSC3 28 Hình 14 Quá Trình Thiết Kế Top-Down 29 Hình 15 Quá Trình Mô Phỏng Phần Cứng .31 Hình 16 Tổng Hợp Phần Cứng 31 Hình 17 Quá Trình Thiết Kế Vật Lý .32 Hình 18 Môi trường thiết kế MAX+PLUS II .35 Hình 19 Các ứng dụng MAX+PLUS II 36 Hình 20 Phương pháp thieát keá entry MAX+PLUS II .40 Hình 21 Bộ biên dịch MAX+PLUS II .41 Hình 22 MAX+PLUS II Programmer 45 Hình 23 Phương pháp lập trình thiết bị 45 Hình 24 Sơ đồ khối kit lập trình UP2 49 Hình 25 Quan hệ yếu tố hệ thống điều khiển 51 Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Hình 26 Hình 27 Hình 28 Hình 29 Hình 30 Hình 31 Hình 32 Hình 33 Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục Hệ thống điều khiển vòng hở .52 Hệ thống điều khiển tốc độ 53 Đáp ứng thời gian tốc độ ảnh hưởng momen tải .53 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển lấy mẫu liệu 56 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vòng kín 57 Điều khiển bù nhiễu vòng hở 59 Sơ đồ khối lọc số 62 Sơ đồ khối khối điều khieån PID 64 Hình 34 Đáp ứng vọt lố điều khiển PID ( Overdamped response) 64 Hình 35 Đáp ứng ngưỡng điều khiển PID .65 Hình 36 Cấu tạo bên động DC Servo 66 Hình 37 Cấu trúc encoder dạng sóng cầu phương 66 Hình 38 Mô hình hệ thống điều khiển số cho động DC servo 67 Hình 39 Sóng ngõ điều rộng xung (PWM) 68 Hình 40 Tương quan giá trị PWM dạng sóng 68 Hình 41 Sơ đồ khối chức hệ điều khiển động servo 70 Hình 42 Sơ đồ kết nối module trục điều khiển FPGA 72 Hình 43 Sơ đồ chân tín hiệu điều khiển FPGA 72 Hình 44 Giản đồ xung cho thao tác giao tiếp đọc liệu .75 Hình 45 Giản đồ xung cho thao tác giao tiếp ghi liệu 75 Hình 46 Sơ đồ lý thuyết khâu hiệu chỉnh PID 81 Hình 47 Biểu đồ khối module giải mã encoder đếm xung .83 Hình 48 Minh họa tín hiệu encoder loại nhiễu qua khâu lọc số 84 Hình 49 Giải mã luận lý tín hiệu cầu phương 85 Hình 50 Sơ đồ máy trạng thái khối giải mã luận lý tín hiệu cầu phương .86 Hình 51 Kết nối khối giải mã khối đếm 87 Hình 52 Ứng dụng điều rộng xung điều khiển động 87 Hình 53 Dạng sóng tín hiệu khối PWM thực quay chiều thuận 89 Hình 54 Dạng sóng tín hiệu khối PWM thực quay nghịch 89 Hình 55 Cấu hình kết nối tín hiệu từ khối PWM cầu H 90 Hình 56 Quá trình xử lý lọc số tín hiệu cầu phương CHA & CHB .91 Hình 57 Kết mô khối giải mã đếm vị trí với chiều quay thuận 99 Hình 58 Kết mô khối đếm vị trí với chiều quay nghịch 99 Hình 59 Kết mô khối điều rộng xung PWM .102 Hình 60 Kết mô khối hiệu chỉnh PID 105 Hình 61 Kết mô thao tác ghi giao tiếp 115 Hình 62 Kết mô thao tác đọc giao tiếp 115 Hình 63 Kết nối từ cổng song song đến điều khiển FPGA .119 Hình 64 Giao diện hộp thoại phần mềm .120 Hình 65 Giao diện hộp thoại cài đặt thông số mô hình hiệu chỉnh PID 121 Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục Hình 66 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất cầu H 122 MỤC LỤC – BẢNG Bảng Mô tả ứng dụng MAX+PLUS II .38 Bảng Bảng địa khối ghi chung .77 Bảng Bảng địa khối ghi truïc X 78 Bảng Bảng địa khối ghi trục Y 79 Baûng Bảng địa khối ghi trục Z .80 Bảng Các chân tín hiệu cổng song song 118 Bảng Các ghi cổng song song 118 Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục Lời Cảm Ơn Trong suốt trình thực luận văn cao học này, Thầy hướng dẫn, TS Phạm Tường Hải, tận tình giúp đỡù việc cung cấp tài liệu, định hướng phương pháp giải vấn đề, tạo môi trường tốt để làm việc thực nghiệm thiết bị phần cứng Bên cạnh đó, Thầy tận tình dẫn cách thức trình bày chi tiết hình thức luận văn Xin chân thành cảm ơn Thầy tất hướng dẫn bảo Tôi xin cảm ơn Thầy TS Dương Tuấn Anh dẫn cách thức trình bày luận văn, thông tin cần thiết, quan tâm, động viên tinh thần Thầy suốt thời gian học cao học trình làm luận văn tốt nghiệp Và cuối xin cảm ơn tất Thầy, Cô thuộc Khoa Công Nghệ Thông Tin trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM tận tình giúp đỡ, tháo gỡ khúc mắc, đóng góp ý kiến quý báu tạo điều kiện thuận lợi để học tập thực luận văn Ngày 30.10.2004 Nguyễn Phương Nam Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục MỞ ĐẦU Vào năm thập kỷ 90, công nghệ ASIC phát triển từ thiết kế hệ thống bao gồm kết nối nhiều chip riêng biệt sang việc thiết kế hệ thống dựa kỹ thuật tích hợp nhiều khối chức vào chip gọi SoC Và đồng thời công nghệ FPGA (Field Programable Gate Array ) nhiều hãng phát triển, cho nhiều họ FPGA, phù hợp cho nhiều mức thiết kế khác Trong công nghệ SoC, nhà cung cấp ASIC vừa sử dụng thư viện nhân(core) họ thiết kế từ trước thiết kế công ty chuyên thiết kế thương mại Và thiết kế trình hoàn thiện thường thực chip FPGA Đặc điểm giảm đáng kể thời gian thiết kế hệ thống Ngày có nhiều công ty, tổ chức giới ứng dụng công nghệ SoC vào sản xuất sản phẩm họ cho thị trường sản phẩm chất lượng cao, giá thành hạ, thời gian sản xuất rút ngắn Đề tài nguyên cứu triển khai ứng dụng công nghệ SoC để xây dựng core cho hệ điều khiển động servo trục Và việc xây dựng core tiến hành chip FPGA hãng Altera Thực chất đề tài nguyên cứu để triển khai vấn đề có số nước giới vào nước ta Nếu làm việc giúp cho việc chế tạo vi mạch đươc hiệu hơn, hy vọng cạnh tranh với nước khu vực giới lónh vực chế tạo hệ thống điều khiển công nghiệp tích hợp Nhân hệ điều khiển động servo trục thiết kế thiết bị điều khiển động lập trình xây dựng theo công nghệ SoC Bản luận văn chia làm phần chính: Phần 1: Phần giới thiệu tổng quát xu hướng công nghệ thiết kế vi mạch điểm qua thành tựa liên quan đến việc sử dụng công nghệ SoC Phần 2: Phần thứ hai trình bày phương pháp giải tổng quan phần mềm phát triển MAX+PLUS II hãng Altera Phần 3: Phần thứ ba trình bày khái quát hệ thống điều khiển hệ điều khiển động servo Phần 4: Phần thứ tư giới thiệu thiết kế kiến trúc nhân hệ điều khiển động servo trục, trình bày việc thực việc phân tách khối module tương ứng với khối chức hệ điều khiển động DC servo Phần 5: Phần thứ năm trình bày kết mô module, ráp nối module thành điều khiển động DC servo hoàn chỉnh Đồng thời giới thiệu kết mô với MAXPLUS máy tính Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục Phần 6: Phần trình bày thiết kế hệ thống điều khiển động servo tương đối hoàn chỉnh, mà mục đích nhằm ứng dụng lõi điều khiển động servo mà ta thiết kế Hệ thống bao gồm phần mềm máy tính dùng để tương tác với người sử dụng, nhân điều khiển thực trên thiết bị EPF10K70 Altera, mạch công suất để lái động cơ, động DC servo Phần 7: Kết luận Cuối tài liệu tham khảo Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục CHƯƠNG I - GIỚI THIỆU Phần khái quát qua công nghệ silicon nét công nghệ SoC, kế nêu vấn đề cần giải điểm qua phương pháp giải vấn đề Cuối giới thiệu thành tựu có giới liên quan đến việc sử dụng công nghệ SoC 1.1 KHÁI QUÁT CÔNG NGHỆ ASIC Ngày nay, công nghệ silicon cho phép xây dựng chip chứa khoảng mười triệu transistors Công nghệ có khả tích hợp nhiều mức hệ thống lại với chip đơn, phát sinh nhiều thách thức đáng kể mà nhà thiết kế chip phải đối mặt Vì vậy, nhiều nhà phát triền ASIC (Application Specific Integrated Circuit) nhà cung cấp silicon kiểm tra lại phương pháp thiết kế công nghệ mình, họ tìm kiếm cách sử dụng hiệu số lượng lớn cổng có sẵn Tái sử dụng thiết kế – sử dụng lại cores thiết kế sơ kiểm tra sơ - hội hứa hẹn lấp chỗ trống tổng số cổng có sẵn hiệu suất nhà thiết kế Luận văn theo phương pháp thiết kế hiệu để tạo thiết kế tái sử dụng lại phương pháp thiết kế System-on-a-chip (SoC) Công nghệ ASIC tiến triển từ khoa học chip-set đến khái niệm SoC vào thập niên 90 Chúng ta định nghóa SoC IC, thiết kế cách kết nối nhiều VLSI (Very Large Scale Integration) chuẩn lại với nhằm cung cấp đầy đủ chức cho ứng dụng Định nghóa SoC rõ ràng nhấn mạnh đến mô đun chức phức tạp (complex functions) thiết kế sẵn mô đun coi cores, chúng dùng nhiều ứng dụng Các cores sau thiết kế đưa vào thư viện sử dụng lại thiết kế khác Trong thiết kế SoC, cores thư viện thành phần thiết yếu, hệ thống chip chứa nhiều tổ hợp cores thư viện Các nhà sản xuất ASIC, thiết kế SoC dùng thư viện core thiết kế sử dụng từ nguồn thiết kế khác nhà thiết kế khác 1.2 ĐẶT VẤN ĐỀ Trong năm gần đây, ngành điều khiển học trí tuệ nhân tạo công nghiệp, robot, quân sự, thiết bị y khoa … giới phát triển nhanh chóng Các công nghệ đòi hỏi phải đáp ứng yêu cầu thực tế hệ thống điều khiển, nhận dạng xây dựng phải có tốc độ xử lý nhanh hơn, thông minh hơn, phải có kích thước nhỏ gọn hơn, tiêu hao lượng Và thực tế giới nhà khoa học đạt thành tựu đáng kể với sản phẩm ứng dụng đáp ứng nhu cầu ngày cao thị trường Những sản phẩm kết hợp hai tiến kỹ thuật khoa học, công nghệ tích hợp bán dẫn để xây dựng hệ thống vi mạch nhỏ, hai áp dụng giải thuật điều khiển Niên Khóa - CNTT13 Trang Luận Văn Cao Học Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục đại điều khiển mờ (fuzzy control), điều khiển thích nghi (adaptive control), hay mô hình tính toán neural network nhận dạng đối tượng để điều khiển Trong thời gian gần đây, công nghệ ASIC FPGA áp dụng phổ biến, nhanh chóng hệ thống điều khiển số Các nghiên cứu để xây dựng hệ thống điều khiển phức tạp chipset với giải thuật toán thực kiến trúc khác ứng với mô hình điều khiển Tuy nhiên Việt Nam, thành tựu hệ điều khiển ASIC, FPGA chưa phổ biến Mục đích luận văn muốn xây dựng hệ điều khiển công nghệ FPGA, với module giao tiếp ngoại vi hoàn chỉnh Và nghiên cứu này, giải thuật điều khiển đại cho ứng dụng phức tạp tiếp tục triển khai tiếp tục với kiến trúc dễ dàng thay đổi cho phù hợp với giải thuật, kế thừa module chuẩn hệ điều khiển Cụ thể, lãnh vực công nghiệp, robot… động servo sử dụng nhiều đáp ứng độ xác tốc độ đáp nhanh, công suất lớn kích thước nhỏ gọn Trong luận văn này, mô hình hệ điều khiển tổng quát áp dụng minh hoạ thành hệ điều khiển động servo ba trục, thiết kế thực công nghệ FPGA 1.3 ĐỘNG LỰC THÚC ĐẨY Các mô hình điều khiển phức tạp, khối lượng tính toán nhiều thực tế, ứng dụng đòi hỏi đáp ứng thời gian thực (real-time) tốc độ tính toán hệ thống trở thành yếu tố định, phải cần phần cứng đủ mạnh để thực công việc Thông thường theo truyền thống, hệ thống điều khiển thực chương trình phần mềm, sử dụng xử lý tín hiệu số DSP (Digital Signal Processors) Các DSP thiết kế để thực giao tác chuẩn hệ vi xử lý, kèm theo hỗ trợ phép toán phức tạp (như FIR, IIR, FFT …) Các hãng Texas Instruments, Analog Devices Motorola sản xuất thiết bị DSP tích hợp ngoại vi biến đổi tương tự-số (analog-to-digital, digital-toanalog), mạch đếm xung, điều rộng xung (PWM), kênh truyền nối tiếp đồng bất đồng … Những họ vi xử lý DSP, theo kiến trúc Harvard, không phù hợp với mô hình có công suất tính toán lớn Mặc dầu xử lý DSP có luồng liệu (data paths) bên lớn, yếu tố tác động đến độ xác tiện lợi việc thực giải thuật, nhiên xử lý phải thực phép toán cách Do tốc độ xử lý giảm xuống khối lượng phép toán tăng lên Ngay giải pháp nhiều xử lý DSP kết hợp, việc phân hoạch thuật toán trở nên khó khăn, cần nhiều chi phí, công sức, đối số thuật toán theo hướng Vì vậy, với tiến việc Niên Khóa - CNTT13 Trang 10 Luận Văn Cao Học else else else else else else else else else else else Thiết Kế Nhân Hệ Điều Khiển Động Cơ Servo Trục REncoderY(15 downto 8) when CSReadAdd = "0001111" REncoderY(7 downto 0) when CSReadAdd = "0010000" RRateY when CSReadAdd = "0010001" RK0Z when CSReadAdd = "0010010" RK1Z when CSReadAdd = "0010011" RK2Z when CSReadAdd = "0010100" RSpeedZ when CSReadAdd = "0010101" RAccelZ when CSReadAdd = "0010110" REncoderZ(15 downto 8) when CSReadAdd = "0010111" REncoderZ(7 downto 0) when CSReadAdd = "0011000" RRateZ when CSReadAdd = "0011001" "ZZZZZZZZ"; WRITELOGIC:PROCESS(CLK, RESET) BEGIN IF RESET = '0' then Command