Nghiên cứu, thiết kế và mô phỏng bánh đà có mô men quán tính thay đổi báo cáo tổng kết kết quả đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường msđt t ck 2011 11

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ******** BÁO CÁO TỔNG KẾT KẾT QUẢ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BÁNH ĐÀ CĨ MƠMEN QN TÍNH THAY ĐỔI MSĐT: T-CK-2011-11 Thời gian thực hiện: 3/2011-10/2012 Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Văn Thạnh Cán tham gia đề tài: - Trần Văn Thùy - Phạm Minh Tuấn - Phạm Huy Hoàng Tp, Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2012 Danh sách cán tham gia thực đề tài GV.ThS Nguyễn Văn Thạnh BM Thiết kế máy, khoa Cơ Khí Ths Trần Văn Thùy - Khoa Kỹ thuật công nghệ, ĐH Phạm Văn Đồng KS Phạm Minh Tuấn BM Thiết kế máy, khoa Cơ Khí PGS.TS Phạm Huy Hoàng - BM Thiết kế máy, khoa Cơ Khí MỤC LỤC Trang Mục lục - Lời nói đầu - CHƯƠNG TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU XUNG QUANH ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình nghiên cứu giới 1.2 Tình hình nghiên cứu nước - 1.3 Tính cấp thiết đề tài 1.4 Nội dung đăng ký CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT BÁNH ĐÀ 2.1 Chức bánh đà 2.2 Cấu tạo bánh đà 10 2.3 Động lực học bánh đà 10 2.3.1 Hệ số không - 10 2.3.2 Mơ men qn tính bánh đà 11 CHƯƠNG CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI 3.1.Các phương án thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 13 3.1.1.Phương án 13 3.1.2 Phương án 15 3.1.3 Phương án 16 3.1.4 Phương án 18 3.1.5 Phương án 20 3.1.6 Phương án 21 3.1.7 Phương án 22 3.1.8 Phương án 23 3.2 Chọn phương án thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 24 CHƯƠNG TÍNH TỐN THIẾT KẾ BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI 4.1 Đặt toán thiết kế - 25 4.2.Yêu cầu thiết kế bánh đà sở - 25 4.3 Tính tốn thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 26 4.3.1 Tính đường kính vành bánh đà - 26 4.3.2 Tính khối lượng vành bánh đà 28 4.3.3 Tính tiết diện vành bánh đà - 28 4.3.4 Tính đường kính chiều dài may bánh đà 29 4.3.5 Tính kích thước nan hoa cho bánh đà - 29 4.3.6 Tính chọn then cho mối ghép trục bánh đà 31 4.3.6 Kiểm tra bền bánh đà 31 4.4 Bản vẽ thiết kế bánh đà sở 33 4.5 Tính tốn thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 33 4.5.1.Phân tích kết cấu 33 4.5.2.Tính tốn lị xo xoắn ốc xoắn 35 4.5.3 Kết cấu lắp bánh đà 38 4.5.4 Thiết kế chi tiết phụ - 39 4.5.5 Kết cấu chi tiết bánh đà - 39 CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI 5.1 Bản vẽ lắp bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 40 5.2 Mơ hình hóa 3D kết cấu bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 41 5.3.Mô bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - 42 Kết luận đề tài 44 PHỤ LỤC 1.Bản vẽ chi tiết vẽ lắp bánh đà có mơ men quán tính thay đổi 46 Tài liệu tham khảo 51 LỜI NĨI ĐẦU Theo định luật bảo tồn mô men động lượng, hệ quay quanh trục với vận tốc góc ω , tổ hợp mô men ngoại lực tác dụng lên hệ khơng mơ men động lượng hệ đại lượng bảo tồn Do đó, có thay đổi kết cấu hệ quay, làm mơ men qn tính I hệ tăng vận tốc góc ω hệ giảm, hệ quay chậm lại Ngược lại I giảm ω tăng, hệ quay nhanh lên Ứng dụng định luật bảo tồn mơ men động lượng vào việc thiết kế kết cấu bánh đà, cho tăng hay giảm đại lượng mơ men qn tính Với mục tiêu nghiên cứu thiết kế phương án kết cấu bánh đà, từ cho phép làm giảm mô men khởi động giai đoạn khởi tốc; kết hợp với phương pháp điều khiển tự động, cho phép tùy chỉnh lượng dự trữ bánh đà Tất giải pháp nhằm làm chuyển động máy tiết kiệm lượng Một bánh đà có khả thay đổi mơ men qn tính q trình làm việc, có nhiều ưu tiến trình nghiên cứu thiết kế chế tạo kết cấu máy tiết kiệm lượng Và vấn đề này, cần phải quan tâm Đây mục tiêu nghiên cứu đề tài CHƯƠNG TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU XUNG QUANH ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình nghiên cứu giới Ý tưởng cấu tạo bánh đà cho phép điều chỉnh tự động mơ men qn tính vật quay Leona Dvinci, ngày sử dụng thiết kế hệ thống điều tốc khí Tuy nhiên kết cấu không tiên dụng cho trục cơng tác nằm ngang, mơ men qn tính không lớn phần khối lượng nằm xa trục quay chiếm tỉ lệ khơng lớn tồn khối lượng hệ quay Các nghiên khác bánh đà có mơ men quán tính thay đổi đa dạng Tuy nhiên thiết kế cơng bố trình bày kết thực nghiệm, nguyên lý, kết cấu ứng dụng cụ thể khơng trình bày chi tiết Phần lại chủ yếu dừng lại ý tưởng Patent 4730154, mô tả giải pháp thay đổi mơ men qn tính cách dùng bơm chân không tạo áp suất âm bên vành bánh đà để hút trượt xa trục quay, cách kiểm sốt vị trí trượt giá trị mơ men quán tính theo thời gian Thiết kế thực chưa hiệu vành bánh đà làm rỗng ruột nên mơ men qn tính khơng lớn so tỉ lệ với kích thước bao Hình 1.1 Patent 4730154 Patent 3968593 trình bày ý tưởng thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi tự động cách bố trí văng, khối lượng bố trí vành bánh đà có bán kính quay tăng dần theo tốc độ góc trục mang nhờ lực ly tâm làm việc, bán kính khối lượng tăng dẫn đến mơ men qn tính bánh đà tăng Nhưng thiết kế có nhược điểm lớn trạng thái khởi động bất lợi không đảm bảo cân vật quay Hình 1.2 Patent 3968593 Patent 4995282 mô tải giải pháp thay đổi mơ men qn tính cách điều khiển vị trí trượt có khối lượng đáng kể xa hay gần trục quay Tuy nhiên, kết cấu yêu cầu kích thước dọc trục bánh đà lớn Yêu cầu độ xác chế tạo cao, kết cấu máy nói chung cồng kềnh Hình 1.3 Patent 4995282 Các thiết kế khác, xét nguyên lý làm thay đổi mơ men qn tính nhau, phân bố lại khối lượng bánh đà cách di chuyển khối lượng xa hay vào gần trục quay Tuy vậy, tùy vào kết cấu, mà mô men qn tính điều khiển khơng Như kết cấu hình 1.4, thiết kế hệ thống dẫn động thích hợp cho vành trung tâm, tùy thuộc vào chiều quay số vòng quay cho phép hiệu chỉnh vị trí theo phương hướng kính khối lượng cần phân bố lại bánh đà Hình 1.4 : Phân bố lại khối lượng bánh đà dùng cấu bánh vít me-đai ốc Như hình 1.5, lị xo chịu trách nhiệm trì vị trí phần khối lượng bán kính nhỏ so với trục quay, vận tốc góc tăng dần lên đến ngưỡng đủ lớn, lực quán tính ly tâm sinh làm tăng bán kính làm việc nặng, làm tăng dần mơ men qn tính bánh đà Tuy nhiên, kết cấu làm gia tăng thụ động không điều khiển mô men quán tính a/ b/ Hình 1.5 : Phân bố lại khối lượng bánh đà nhờ lực quán tính ly tâm Một cách khác cho phép thay đổi mô men quán tính thay đổi khối lượng bánh đà trình làm việc, cách thêm hay bớt lượng lưu chất vào bên vành bánh đà Như thiết kế James D Van de Ven mơ tả hình 1.6 Hình 1.6 : Thay đổi mơ men qn tính cách thay đổi khối lượng bánh đà 1.2 Tình hình nghiên cứu nước Hiện nay, nước chưa có cơng bố thiết kế bánh đà cho phép thay đổi mô men quán tính Một phần lý là, với sơ đồ nguyên lý vận hành lực ly tâm có, việc chế tạo đảm bảo xác cân quay nhiệm vụ khó khăn, yêu cầu cao dung sai chế tạo dung sai độ cứng lò xo thiết kế 1.3 Tính cấp thiết đề tài Với máy làm việc với sơ đồ tải trọng thay đổi, tải trọng không đổi công sinh chu kỳ máy thay đổi xung quanh công cản Sự biến động mối quan hệ công sinh công cản theo thời gian làm làm ảnh hưởng đến chất lượng làm việc máy không chuyển động Trong trường hợp đó, để giải vấn đề làm chuyển động máy, hệ thống truyền động kết hợp với bánh đà nhằm cải thiện khả làm việc Chức bánh đà tích trữ lượng dư sinh q trình sinh cơng để bù đắp phần lượng thiếu hụt hành trình tiêu hao cơng Trong q trình làm việc, vận tốc góc lớn bánh đà thu lượng ngược lại giải phóng lượng để ổn định chuyển động cho máy Nếu mơ men qn tính bánh đà lớn, hiệu làm việc cao Mơ men qn tính tăng tăng khối lượng bánh đà tăng đường kính, dùng hai phương pháp lúc Tuy nhiên, đường kính bánh đà thường khơng thể lớn bị hạn chế điều kiện bố trí chung máy Vì vậy, thiết kế, với đường kính lớn mà khơng thỏa mãn yêu cầu, người ta thường chọn phương án tăng bề dày vành bánh đà nhằm tăng khối lượng Nhưng điều gây trở ngại việc chọn động dẫn động, cần mô men mở máy lớn tiêu tốn nhiều lượng Để khắc phục vấn đề trên, cần phải có phương án thiết kế kết cấu có tính cơng nghệ, khả thi với điều kiện chế tạo nước, cho phép hệ thống động lực khởi động với bánh đà có mơ men qn tính nhỏ phần kết cấu sở; sau tăng dần khối lượng cho bánh đà thay đổi phân bố khối lượng bánh đà nhằm đạt đến trạng thái kết cấu có mơ men qn tính bánh đà lớn theo thiết kế 1.4 Nhu cầu kinh tế xã hội liên quan trực tiếp đến đề tài Tiết kiệm lượng vấn đề quan tâm sâu sắc, nội dung nghiên cứu đề tài nhằm mục đích Từ kết nghiên cứu đề tài, mở rộng nghiên cứu để chế tạo ứng dụng cụ thể vào sản phẩm xe máy hướng phát triển đến ứng dụng bánh đà có mơ-men qn tính thay đổi vào sản phẩm cụ thể ô-tô 1.5 Nội dung đăng ký - Nghiên cứu thiết kế nguyên lý phương án bánh đà có mơn-men qn tính thay đổi - Tính tốn thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - Mơ hình hóa mơ bánh đà có mơ-men q tính thay đổi CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT BÁNH ĐÀ 2.1 Chức bánh đà Bánh đà phận máy dùng để trích trữ lượng nhằm làm chuyển động máy Trong trình làm việc, vận tốc góc lớn bánh đà thu lượng ngược lại giải phóng lượng để ổn định chuyển động cho máy Hình 2.1: Biểu đồ thu giải phóng lượng bánh đà Lấy ví dụ khảo sát máy đột lỗ, nhận thấy vai trị làm chuyển động máy bánh đà hình 2.2 Biểu đồ phân bố lượng khơng có bánh đà Biểu đồ phân bố lượng có bánh đà Hình 2.2: So sánh biểu đồ phân bố lượng có khơng có bánh đà máy đột lỗ Từ điều kiện bền, suy đường kính dây lò xo cần thiết: d ≥ 32 KT = π × 1600 32 × 1, 09 × 460152 = 14 , mm π × 1600 + Chọn d=16 mm + Đường kính trung bình lị xo: D=360 mm (theo đặc điểm kết cấu lắp lò xo) Năng lượng biến dạng lò xo xác định theo công thức: π Dn U = ∫ o U = T2 dx EJ F 2a (π Dn ) EJ Biến dạng theo phương lực F xác định theo biểu thức aθ Sử dụng công thức Castigliano: aθ = thay theá J = ∂U Fa (π Dn ) = ∂F EJ π d / 64 vào công thức trên, ta có công thức biến dạng goùc: θ = 64 FaDn = 64 TDn Ed Ed Hình 4.16 từ giá trị góc quay mong muốn lò xo 97 =0,5388 (rad), ta suy ra: n= θEd 64TD = 0,5388 × × 105 × 164 , chọn n=2 64 × 460152 × 360 37 Hệ số độ cứng lò xo xác định theo công thức: Ed = k = θ 64 Dn T Số vòng làm việc lò xo: n = nb + ne =4 đó: nb - số vòng lò xo thân; ne - số vòng mặt cuối lò xo: ne = l1 + l2 3πD với l1, l2 chiều dài đoạn cuối lò xo (trên hình 4.16 l1 = l2 = R=435 Lò xo xoắn thông thường bao quanh tròn Khi tải trọng tác dụng lên lò xo xoắn lò xo biến dạng đường kính vòng lò xo giảm Đường kính vòng lò xo xoắn làm việc xác định theo công thức: , Di = nDi , n =337 mm đó: n - số vòng làm việc lò xo không tải Di - đường kính vòng lò xo không tải Di’ - đường kính vòng lò xo chịu tải n’ - số vòng làm việc lò xo chịu tải: với θrg biến dạng góc tính vòng: n’ = n + θrg θrg = θ 2π Chọn đường kính trục lắp với lị xo ∅330, nhỏ đường kính lị xo chịu tải 4.5.3 Kết cấu lắp mayơ bánh đà đĩa điều khiển vị trí khâu quay Với kích thước kết cấu có mayơ bánh đà, chọn kích thước đĩa xoay chế độ lắp ghép với mayơ bánh đà lị xo hình 4.17: Hình 4.17 38 4.5.4 Thiết kế chi tiết phụ Kết cấu kích thước đĩa xoay trình bày hình 4.18 Hình 4.18 Kết cấu kích thước chi tiết phụ chốt lề, ống lót lắp chốt lề, truyền có cấu tạo đơn giản hình 4.19 Hình 4.18 4.5.5 Bản vẽ kết cấu bánh đà sau tách khối lượng động: Như hình 4.20 Hình 4.20 39 CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI Các mơ hình chiều minh họa phương án thiết kế trình bày chương xây dựng chương trình autocad, cịn việc mơ hình hóa 3D phương án thiết kế bánh đà có mơ men qn tính xây dựng mơ động phần mềm Pro/E Đây phần mềm thiết kế tham số mạnh, có nhiều tính đại, dung lượng liệu không lớn đáp ứng yêu cầu mô cho đề tài 5.1 Bản vẽ lắp kết cấu bánh đà có mơ men qn tính thay đổi từ kết tính tốn chương 4, sau tính tốn hiệu chỉnh, kết cấu bánh đà hồn chỉnh hình 5.1 sau đây: Hình 4.21 40 5.2 Mơ hình hóa 3d kết cấu bánh đà có mơ men qn tính thay đổi Dữ liệu mơ hình hóa ghi kem CD báo cáo đề tài Một số hình ảnh minh họa cấu tạo bánh đà trình bày hình 5.2 đến 5.4 Hình 5.2 Hình 5.2 41 Hình 5.3 Hình 5.4 5.3 Mơ hoạt động bánh đà có mơ men qn tính thay đổi Dữ liệu mơ đính kèm báo cáo đĩa CD Các file trình bày kết q trình mơ động nằm liên kết sau: - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG ĐỘNG KIỂM CHỨNG NGUYÊN LÝ CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU 1.avi - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG ĐỘNG KIỂM CHỨNG NGUYÊN LÝ CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU 2.avi - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG ĐỘNG KIỂM CHỨNG NGUYÊN LÝ CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU 3.avi - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG ĐỘNG KIỂM CHỨNG NGUYÊN LÝ CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU 4.avi 42 - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG ĐỘNG KIỂM CHỨNG NGUYÊN LÝ CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU 5.avi - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG ĐỘNG KIỂM CHỨNG NGUYÊN LÝ CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN KẾT CẤU 6.avi - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG KẾT CẤU THIẾT KẾ BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI\DIỄN HOẠTQ TRÌNH MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG.avi - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG KẾT CẤU THIẾT KẾ BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI\MƠ PHỎNG HOẠT ĐỘNG BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN TÍNH THAY ĐỔI.mpg Việc mơ bánh đà có mơ men quán tính thay đổi trạng thái dừng bánh đà Giai đoạn tăng tốc lúc khởi động máy, vận tốc góc bánh đà tăng dần lên, bán kính làm việc khâu quay tăng lên theo từ từ mơ men qn tính tăng lên Đến đến vị trí giới hạn, khâu tựa vào vành bánh đà Giai đoạn hai, lúc bắt đầu giảm tốc, bán kính làm việc khâu quay giảm theo, tiến vị trí cuối thiết kế, mơ men quán tính bánh đà giảm giá trị nhỏ 43 KẾT LUẬN 1/ Nội dụng đăng ký thực đề tài: - Nghiên cứu thiết kế nguyên lý phương án bánh đà có mơn-men qn tính thay đổi - Tính tốn thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi - Mơ hình hóa mơ bánh đà có mơ-men q tính thay đổi 2/ Nội dung thực đề tài: Nghiên cứu cấu tạo nguyên lý, kết tạo phương án thiết kế trình bày chương Nếu tính biến thể kèm theo phương án đó, tổng cộng có 10 sơ đồ mơ tả ngun lý thiết kế bánh đà có mơ men quán tính thay đổi Trên sở phương án thiết kế có, tiến hành q trình phân tích, đánh giá để có sở lựa chọn mẫu để tính tốn thiết kế chương Tính tốn thiết kế chi tiết bánh đà có mơ men qn tính thay đổi được, phần trình bày chương Mơ hình hóa 3D phương án thiết kế mô động phương án thiết kế phần mềm Autocad Inventor Kết cấu lắp ghép bánh đà có mơ men qn tính thay đổi, mơ hình hóa 3D mơ động bánh đà có mơ men qn tính thay đổi phần mềm pro/E , phần trình bày chương 44 Hồn chỉnh hồ sơ thiết kế bánh đà có mơ men qn tính thay đổi 45 46 47 48 49 Và báo in tuyển tập cơng trình khoa học Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ , ngày 8-9 năm 2012 tập 4, phân ban Cơ học máy 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Cơ học máy, Lại Khắc Liễm, Nhà xuất đại học Bách Khoa TP.HCM, tái năm 2010 [2] Nguyên lý máy, Tạ Ngọc Hải, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, tái 2008 [2] Csở thiết kế máy, Nguyễn Hữu Lộc, Nhà xuất Đại học quốc gia TP.HCM,2012 [3] A variable inertia flywheel as an energy storage system,Ullman, D G.,Ph.D Thesis Ohio State Univ., Columbus [4] http://www.et.anl.gov/sections/te/research/flywheel.html flywheels [5]www/patent/flywheel variable inertial 51 ... HÌNH HĨA VÀ MÔ PHỎNG.avi - BÁO CÁO T? ??NG K? ?T ĐỀ T? ?I CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MÔ PHỎNG K? ?T CẤU THI? ?T KẾ BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN T? ?NH THAY ĐỔI\MƠ PHỎNG HO? ?T ĐỘNG BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN T? ?NH THAY ĐỔI.mpg... PHƯƠNG ÁN THI? ?T KẾ\MÔ PHỎNG ĐỘNG PHƯƠNG ÁN K? ?T CẤU 6.avi - BÁO CÁO T? ??NG K? ?T ĐỀ T? ?I CẤP TRƯỜNG-NGUYỄN VĂN THẠNH\MƠ PHỎNG K? ?T CẤU THI? ?T KẾ BÁNH ĐÀ CĨ MƠ MEN QN T? ?NH THAY ĐỔI\DIỄN HOẠTQ TRÌNH MƠ... án bánh đà có mơn -men qn t? ?nh thay đổi - T? ?nh t? ??n thi? ?t kế bánh đà có mơ men qn t? ?nh thay đổi - Mơ hình hóa mơ bánh đà có mơ -men t? ?nh thay đổi CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUY? ?T BÁNH ĐÀ 2.1 Chức bánh đà Bánh