Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

... Rơbốt ngón tay động dùng kỹ thuật siêu âm điện áp đầu vào Cảm biến vị trí vị trí điều khiển động Đầu vào số chiều quay/ tốc độ Chuyển đổi D/A Ngón tay Chuyển đổi A/D điều khiển Máy tính điều khiển. .. hiệu điều khiển cụ thể mômen đặt lên khớp ngón ngón Để điều khiển lực, ta chọn đầu vào ui = ufi Phân tích hệ phương trình động lực học hệ điều kiện để hệ trạng thái cân  tín hiệu điều khiển. .. Hình 2.4: Các dạng rơbốt ngón tay với đầu ngón cứng (a) & mềm (b) 2.2 Các phương pháp điều khiển rơbốt ngón tay Thơng thường tốn điều khiển RBNT có nhiệm vụ chính: - Điều khiển lực nhằm mục đích