1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà

50 90 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 50
Dung lượng 3,52 MB

Nội dung

Ngày đăng: 15/01/2021, 00:03

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống dẫn đường cho robot di động 1.2. Định vị và xây dựng bản đồ - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống dẫn đường cho robot di động 1.2. Định vị và xây dựng bản đồ (Trang 10)
Hình 1.2 Minh họa cấu trúc đơn giản của hệ thống GNSS - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 1.2 Minh họa cấu trúc đơn giản của hệ thống GNSS (Trang 11)
Hình 1.3 Thuật toán dựa trên lưới - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 1.3 Thuật toán dựa trên lưới (Trang 14)
Hình 2.1 Hình ảnh robot TurtleBot trong thực tế - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.1 Hình ảnh robot TurtleBot trong thực tế (Trang 16)
Hình 2.3 Lưu đồ thuật toán SLAM của robot sử dụng Particle Filter - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.3 Lưu đồ thuật toán SLAM của robot sử dụng Particle Filter (Trang 17)
Hình 2.2 Bản đồ căn phòng được xây dựng bởi robot TurtleBot - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.2 Bản đồ căn phòng được xây dựng bởi robot TurtleBot (Trang 17)
Hình 2.4 Robot đang trong quá trình tạo bản đồ sử dụng bộ lọc hạt - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.4 Robot đang trong quá trình tạo bản đồ sử dụng bộ lọc hạt (Trang 18)
Hình 2.6 Hệ thống định vị trong nhà để xác định tọa độ robot - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.6 Hệ thống định vị trong nhà để xác định tọa độ robot (Trang 19)
Hình 2.8 Phần mềm Dashboard cài đặt cấu hình các thiết bị beacon. - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.8 Phần mềm Dashboard cài đặt cấu hình các thiết bị beacon (Trang 21)
Hình 2.9 Sơ đồ truyền sóng siêu âm của beacon - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.9 Sơ đồ truyền sóng siêu âm của beacon (Trang 22)
Hình 2.10 Mô tả thuật toán trilateration trong không gian 2 chiều - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.10 Mô tả thuật toán trilateration trong không gian 2 chiều (Trang 23)
Hình 2.11 Sơ đồ hệ thống tổng quát - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.11 Sơ đồ hệ thống tổng quát (Trang 28)
Hình 2.12 Đo khoảng cách đến vật thể bằng máy ảnh Realsense - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 2.12 Đo khoảng cách đến vật thể bằng máy ảnh Realsense (Trang 29)
Hình 3.1 Khung thân của robot và đế di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.1 Khung thân của robot và đế di chuyển (Trang 30)
Hình 3.3 Thiết bị phần cứng của khối di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.3 Thiết bị phần cứng của khối di chuyển (Trang 31)
Hình 3.2 Nhôm định hình và đai ốc để tạo khung - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.2 Nhôm định hình và đai ốc để tạo khung (Trang 31)
Hình 3.5 Mô phỏng hành vi di chuyển với hệ 3 bánh xe đa hướng 3.1.3. Thiết kế khối phần cứng tổng thể - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.5 Mô phỏng hành vi di chuyển với hệ 3 bánh xe đa hướng 3.1.3. Thiết kế khối phần cứng tổng thể (Trang 32)
Hình 3.4 Sơ đồ kết nối thiết bị phần cứng của khối di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.4 Sơ đồ kết nối thiết bị phần cứng của khối di chuyển (Trang 32)
Hình 3.6 Mô tả hệ thống phần cứng của robot 3.2. Thiết kế phần mềm - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.6 Mô tả hệ thống phần cứng của robot 3.2. Thiết kế phần mềm (Trang 34)
Hình 3.7 Kiến trúc của Ros 3.2.2. Giải thuật điều khiển hệ di chuyển bánh xe đa hướng - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.7 Kiến trúc của Ros 3.2.2. Giải thuật điều khiển hệ di chuyển bánh xe đa hướng (Trang 35)
Hình 3.8 Các thông số hệ đế di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.8 Các thông số hệ đế di chuyển (Trang 35)
Hình 3.9 Đường đi của robot trong một quy trình - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.9 Đường đi của robot trong một quy trình (Trang 36)
Hình 3.10 Thuật toán điều khiển robot bám đường đi - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 3.10 Thuật toán điều khiển robot bám đường đi (Trang 37)
Hình 4.1 Bản đồ được xây dựng - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.1 Bản đồ được xây dựng (Trang 38)
Hình 4.3 Dữ liệu tọa độ robot theo trục X - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.3 Dữ liệu tọa độ robot theo trục X (Trang 39)
Hình 4.2 Bản đồ qua gói phân tích Costmap2D 4.2. Khảo sát độ chính xác hệ thống định vị - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.2 Bản đồ qua gói phân tích Costmap2D 4.2. Khảo sát độ chính xác hệ thống định vị (Trang 39)
Hình 4.4 Dữ liệu tọa độ theo trục Y - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.4 Dữ liệu tọa độ theo trục Y (Trang 40)
Hình 4.5 Kết quả tọa độ của robot qua bộ lọc Kalman Filter - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.5 Kết quả tọa độ của robot qua bộ lọc Kalman Filter (Trang 40)
Hình 4.7 Đường đi tạo ra trên bản đồ 2D - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.7 Đường đi tạo ra trên bản đồ 2D (Trang 42)
Hình 4.8 Robot tránh vật cản chuyển động - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà
Hình 4.8 Robot tránh vật cản chuyển động (Trang 43)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w