Đăng nhập

Hãy chọn một cách để đăng nhập

Hoặc tiếp tục với email

Nhớ mật khẩu

Chưa có tài khoản? Đăng ký

Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà

50 76 0

Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1

/ 50 trang

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 15/01/2021, 00:03

Xem thêm: Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà

Hình ảnh liên quan

Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống dẫn đường cho robot di động 1.2. Định vị và xây dựng bản đồ - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 1.1.
Sơ đồ khối hệ thống dẫn đường cho robot di động 1.2. Định vị và xây dựng bản đồ Xem tại trang 10 của tài liệu.

Hình 1.2 Minh họa cấu trúc đơn giản của hệ thống GNSS - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 1.2.
Minh họa cấu trúc đơn giản của hệ thống GNSS Xem tại trang 11 của tài liệu.

Hình 1.3 Thuật toán dựa trên lưới - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 1.3.
Thuật toán dựa trên lưới Xem tại trang 14 của tài liệu.

Hình 2.1 Hình ảnh robot TurtleBot trong thực tế - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.1.
Hình ảnh robot TurtleBot trong thực tế Xem tại trang 16 của tài liệu.

Hình 2.3 Lưu đồ thuật toán SLAM của robot sử dụng Particle Filter - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.3.
Lưu đồ thuật toán SLAM của robot sử dụng Particle Filter Xem tại trang 17 của tài liệu.

Hình 2.2 Bản đồ căn phòng được xây dựng bởi robot TurtleBot - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.2.
Bản đồ căn phòng được xây dựng bởi robot TurtleBot Xem tại trang 17 của tài liệu.

Hình 2.4 Robot đang trong quá trình tạo bản đồ sử dụng bộ lọc hạt - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.4.
Robot đang trong quá trình tạo bản đồ sử dụng bộ lọc hạt Xem tại trang 18 của tài liệu.

Hình 2.6 Hệ thống định vị trong nhà để xác định tọa độ robot - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.6.
Hệ thống định vị trong nhà để xác định tọa độ robot Xem tại trang 19 của tài liệu.

Hình 2.8 Phần mềm Dashboard cài đặt cấu hình các thiết bị beacon. - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.8.
Phần mềm Dashboard cài đặt cấu hình các thiết bị beacon Xem tại trang 21 của tài liệu.

Hình 2.9 Sơ đồ truyền sóng siêu âm của beacon - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.9.
Sơ đồ truyền sóng siêu âm của beacon Xem tại trang 22 của tài liệu.

Hình 2.10 Mô tả thuật toán trilateration trong không gian 2 chiều - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.10.
Mô tả thuật toán trilateration trong không gian 2 chiều Xem tại trang 23 của tài liệu.

Hình 2.11 Sơ đồ hệ thống tổng quát - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.11.
Sơ đồ hệ thống tổng quát Xem tại trang 28 của tài liệu.

Hình 2.12 Đo khoảng cách đến vật thể bằng máy ảnh Realsense - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 2.12.
Đo khoảng cách đến vật thể bằng máy ảnh Realsense Xem tại trang 29 của tài liệu.

Hình 3.1 Khung thân của robot và đế di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.1.
Khung thân của robot và đế di chuyển Xem tại trang 30 của tài liệu.

Hình 3.3 Thiết bị phần cứng của khối di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.3.
Thiết bị phần cứng của khối di chuyển Xem tại trang 31 của tài liệu.

Hình 3.2 Nhôm định hình và đai ốc để tạo khung - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.2.
Nhôm định hình và đai ốc để tạo khung Xem tại trang 31 của tài liệu.

Hình 3.5 Mô phỏng hành vi di chuyển với hệ 3 bánh xe đa hướng 3.1.3. Thiết kế khối phần cứng tổng thể - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.5.
Mô phỏng hành vi di chuyển với hệ 3 bánh xe đa hướng 3.1.3. Thiết kế khối phần cứng tổng thể Xem tại trang 32 của tài liệu.

Hình 3.4 Sơ đồ kết nối thiết bị phần cứng của khối di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.4.
Sơ đồ kết nối thiết bị phần cứng của khối di chuyển Xem tại trang 32 của tài liệu.

Hình 3.6 Mô tả hệ thống phần cứng của robot 3.2. Thiết kế phần mềm - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.6.
Mô tả hệ thống phần cứng của robot 3.2. Thiết kế phần mềm Xem tại trang 34 của tài liệu.

Hình 3.7 Kiến trúc của Ros 3.2.2. Giải thuật điều khiển hệ di chuyển bánh xe đa hướng - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.7.
Kiến trúc của Ros 3.2.2. Giải thuật điều khiển hệ di chuyển bánh xe đa hướng Xem tại trang 35 của tài liệu.

Hình 3.8 Các thông số hệ đế di chuyển - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.8.
Các thông số hệ đế di chuyển Xem tại trang 35 của tài liệu.

Hình 3.9 Đường đi của robot trong một quy trình - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.9.
Đường đi của robot trong một quy trình Xem tại trang 36 của tài liệu.

Hình 3.10 Thuật toán điều khiển robot bám đường đi - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 3.10.
Thuật toán điều khiển robot bám đường đi Xem tại trang 37 của tài liệu.

Hình 4.1 Bản đồ được xây dựng - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.1.
Bản đồ được xây dựng Xem tại trang 38 của tài liệu.

Hình 4.3 Dữ liệu tọa độ robot theo trục X - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.3.
Dữ liệu tọa độ robot theo trục X Xem tại trang 39 của tài liệu.

Hình 4.2 Bản đồ qua gói phân tích Costmap2D 4.2. Khảo sát độ chính xác hệ thống định vị - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.2.
Bản đồ qua gói phân tích Costmap2D 4.2. Khảo sát độ chính xác hệ thống định vị Xem tại trang 39 của tài liệu.

Hình 4.4 Dữ liệu tọa độ theo trục Y - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.4.
Dữ liệu tọa độ theo trục Y Xem tại trang 40 của tài liệu.

Hình 4.5 Kết quả tọa độ của robot qua bộ lọc Kalman Filter - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.5.
Kết quả tọa độ của robot qua bộ lọc Kalman Filter Xem tại trang 40 của tài liệu.

Hình 4.7 Đường đi tạo ra trên bản đồ 2D - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.7.
Đường đi tạo ra trên bản đồ 2D Xem tại trang 42 của tài liệu.

Hình 4.8 Robot tránh vật cản chuyển động - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị và dẫn đường cho robot hoạt động ở môi trường trong nhà — Hình 4.8.
Robot tránh vật cản chuyển động Xem tại trang 43 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

Nghiên cứu tích hợp hệ thống dẫn đường quán tính (DĐQT) trên cơ sở cảm biến vi cơ điện tử phục vụ điều khiển dẫn đường phương tiện chuyển động Nghiên cứu tích hợp hệ thống dẫn đường quán tính (DĐQT) trên cơ sở cảm biến vi cơ điện tử phục vụ điều khiển dẫn đường phương tiện chuyển động
155 184 0
Tự hiệu chuẩn cảm biến và nâng cao độ chính xác của hệ thống dẫn đường cho các đối tượng chuyển động trên mặt đất Tự hiệu chuẩn cảm biến và nâng cao độ chính xác của hệ thống dẫn đường cho các đối tượng chuyển động trên mặt đất
160 420 0
Nghiên cứu và phát triển một số kỹ thuật định vị dựa trên hình ảnh, ứng dụng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị Nghiên cứu và phát triển một số kỹ thuật định vị dựa trên hình ảnh, ứng dụng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị
214 204 0
Trắc địa biển và dẫn đường Trắc địa biển và dẫn đường
283 49 2
Nghiên cứu thực hiện thuật toán dẫn đường cho thiết bị bay uav dựa trên hệ gnss Nghiên cứu thực hiện thuật toán dẫn đường cho thiết bị bay uav dựa trên hệ gnss
98 19 0
Nghiên cứu, tìm hiểu một số phương pháp định vị dẫn đường vật thể bay tự hành và khả năng triển khai ở việt nam Nghiên cứu, tìm hiểu một số phương pháp định vị dẫn đường vật thể bay tự hành và khả năng triển khai ở việt nam
101 8 0

Tài liệu liên quan

Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng
33 77 0
Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng (Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng (Luận án tiến sĩ)
150 78 0
(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng (Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng
150 68 0
Luận án Tiến sĩ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng Luận án Tiến sĩ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng
150 120 0
Luận văn thạc sĩ hệ thống thông tin: Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị trong nhà dựa trên cảm biến điện thoại thông minh Luận văn thạc sĩ hệ thống thông tin: Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị trong nhà dựa trên cảm biến điện thoại thông minh
61 52 0
Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị trong nhà dựa trên cảm biến điện thoại thông minh Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị trong nhà dựa trên cảm biến điện thoại thông minh
61 43 0
Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng
150 39 0
Luận án tiến sĩ nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng (tt) Luận án tiến sĩ nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng (tt)
24 82 0