0

THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

7 11 0
  • THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 14/01/2021, 14:26

Trong bài báo này, nhóm tác giả đã trình bày việc cài đặt và kiểm nghiệm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác kết hợp khâu bù nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu[r] (1)THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HĨA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHỊNG THÍ NGHIỆM Đàm Bảo Lộc1*, Nguyễn Duy Cương2 1Trường Cao đẳng Công nghiệp Thái Nguyên, 2Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo tập trung vào thực nghiệm điều khiển tiên tiến hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) phịng thí nghiệm Nền tảng lý thuyết điều khiển đề xuất gồm điều khiển tuyến tính hóa xác khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian Thiết bị thực nghiệm gồm có máy vi tính, card dSP1103, TRMS vật lý, thiết bị tạo nhiễu (quạt điện) cáp kết nối Phần mềm Matlab/Simulik sử dụng để cài đặt thông số điều khiển phần mềm Control Desk kết nối với Card dSP1103 để giao tiếp, xử lý điều khiển TRMS Kết thực nghiệm thực thiết bị thực điều kiện có nhiễu ngồi từ gió quạt với tín hiệu mẫu có dạng đơn vị hình sin Các kết thực nghiệm mơ hình thiết bị thực cho thấy tín hiệu đầu nhanh chóng bám tín hiệu mẫu với độ xác cao, hệ thống làm việc ổn định điều kiện nhiễu ngồi Từ khóa: Tuyến tính hóa xác; ước lượng nhiễu đầu vào; tối ưu dọc trục thời gian; TRMS; Card dSPACE 1103 Ngày nhận bài: 22/4/2020; Ngày hoàn thiện: 21/5/2020; Ngày duyệt đăng: 25/5/2020 AN EXPERIMENT FOR COMBINATION OF THE ACCURATE LINEAR CONTROLLER AND AN INPUT DISTURBANCE ESTIMATOR BASED ON TIME RECEDING OPTIMIZATION FOR TRMS IN THE LABORATORY Dam Bao Loc1*, Nguyen Duy Cuong2 1Thai Nguyen Industrial College, 2TNU - University of Technology ABSTRACT This paper focuses on the Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) system in the laboratory with an advanced controller For the theoretical background, this proposed controller includes a linearized controller and an input disturbance estimator based on time receding optimization Some main experimental equipments such as a computer, a dSP1103 card, a physical TRMS, external disturbance generating equipment (electric fans) and connection cables are used The MATLAB/Simulink software was used to set the parameters for the controller and the Control Desk software was connected to the dSP1103 Card to communicate, calculate and control the TRMS Experimental conditions are performed on real equipments in cases of reference signals with step and sinusoidal functions with an external disturbance (wind from the fan) Experimental results showed that the output signals quickly and accurately tracked to the reference signals and the system worked stably in conditions having external disturbance Keywords: Accurate linearization; input disturbance estimator; time receding optimal; TRMS; dSPACE 1103 Card. Received: 22/4/2020; Revised: 21/5/2020; Published: 25/5/2020 (2)1 Đặt vấn đề Nhìn chung, với điều khiển sau thiết kế chứng minh mô mục tiêu phải kiểm nghiệm xem điều khiển áp dụng vào đối tượng thực hay không Trong báo đưa phương pháp cài đặt kiểm nghiệm điều khiển tuyến tính hóa xác kết hợp khâu bù nhiễu đầu vào dựa nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian cho hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) phịng thí nghiệm Việc cài đặt dựa thí nghiệm TRMS sẵn có cài điều khiển PID nhà sản xuất cung cấp [1] Trên máy tính cài đặt phần mềm Matlab/Simulink phần mềm điều khiển Control Desk Phần mềm Matlab/Simulink dùng để cài đặt điều khiển với thông số chọn Card dSP1103 thông qua phần mềm điều khiển Control Desk để giao tiếp, xử lý điều khiển TRMS Trong thí nghiệm tín hiệu mẫu hàm đơn vị hàm sin cho hệ thống TRMS Ngoài ra, để đánh giá ảnh hưởng nhiễu ngoài, hệ thống thiết kế thêm tạo nhiễu dùng quạt gió 2 Các thiết bị bàn thí nghiệm Hình mơ tả cấu trúc hệ thống thí nghiệm TRMS, gồm có máy tính, Card ghép nối dSPACE 1103, hệ thống Twin Rotor MIMO Các thành phần mô tả chi tiết các phần đây Hình Cấu trúc vật lý bàn thí nghiệm TRMS 2.1 Máy tính - Cấu hình máy tính bàn thí nghiệm TRMS: Là loại Acer, có vi xử lí Intel(R) Core(TM) i3-3220 CPU @ 3.30Ghz, RAM 2.00GB, ổ cứng 500 GB - Máy tính cài phần mềm Matlab 2012a phần mềm ControlDesk 3.2.7 để giao tiếp, xử lý điều khiển TRMS 2.2 Card dSPACE DS 1103 Dùng cho kết nối, giao tiếp, đo tín hiệu tương tác máy máy tính biến đổi cơng suất 2.3 Hệ vật lý TRMS TRMS phòng thí nghiệm có mã hiệu TRMS 33-220 cơng ty thiết bị Feedback chế tạo gồm: - Khối nguồn đóng, cắt bảo vệ tải - Hai cánh quạt truyền động hai động chiều Maxon, động có gắn máy phát tốc để lấy đo vận tốc góc 𝜔𝑣, 𝜔ℎ đưa tới khối ADC Card dsPACE 1103 - Hai cánh quạt gắn theo phương vng góc với cánh tay địn - Một có gắn đối trọng gắn vng góc với cánh tay địn tự hai gắn trụ chốt quay - Trên chốt quay có gắn hai sen sơ đo góc chao dọc góc đảo lái , giá trị hai góc đưa tới dSPACE 1103 2.4 Hệ thống tạo nhiễu Với mong muốn kiểm chứng hệ thống TRMS có khả ổn định điều kiện nhiễu ngoài, tạo nhiễu chủ động tác động lên hệ thống TRMS quạt gió (hình 2) lắp thêm với thông số: - Điện áp xoay chiều định mức: Uđm = 220/240V - Công suất định mức: Pđm = 38 w - Dòng định mức: Iđm = 0,22 A - Tần số định mức: fđm = 50/60 Hz Hình mơ hình thực nghiệm TRMS có Viện nghiên cứu phát triển Cơng nghệ cao d S P A C E 1 1 0 3 Đo lường (3)Kỹ thuật Công nghiệp thuộc Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Hình Quạt gió tạo nhiễu chủ động Hình Mơ hình bàn thí nghiệm TRMS 3 Cài đặt điều khiển 3.1 Mơ hình tốn TRMS Mơ hình tốn TRMS sử dụng mơ hình tốn xác dựa theo phương trình Euler_Lagrange [2] [𝐽1𝑐𝑜𝑠2𝛼𝑣+ 𝐽2𝑠𝑖𝑛2𝛼𝑣+ ℎ2(𝑚𝑇 1+𝑚𝑇2) + 𝐽3]𝛼ℎ̈ +ℎ(𝑚𝑇1𝑙𝑇1𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣+ 𝑚𝑇2𝑙𝑇2𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣)𝛼̇𝑣2 +2𝛼ℎ̇ 𝛼𝑣̇ (𝐽2− 𝐽1)𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣 = ∑ 𝑀𝑖 𝑖ℎ (𝐽1+ 𝐽2)𝛼𝑣̈ + ℎ(𝑚𝑇1𝑙𝑇1𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣− 𝑚𝑇2𝑙𝑇2𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣)𝛼ℎ̈ + 𝛼̇ℎ2(𝐽1− 𝐽2)𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣+ +𝑔(𝑚𝑇1𝑙𝑇1𝑐𝑜𝑠𝛼𝑣+ 𝑚𝑇2𝑙𝑇2𝑠𝑖𝑛𝛼𝑣) = ∑ 𝑀𝑖 𝑖𝑣 (1) Trong đó: 𝛼𝑣, 𝛼ℎ : Lần lượt góc chao dọc góc đảo lái cánh tay đòn tự TRMS với mặt phẳng ngang mặt phẳng đứng ∑ 𝑀𝑖 𝑖ℎ: Tổng mô men tác dụng chuyển động ngang, tính: ∑ Mi ih= Mprop.h− Mfric,h− Mcable+ +kmωv̇ cosαv 𝑀𝑝𝑟𝑜𝑝.ℎ= 𝑙𝑡𝐹ℎ(𝜔ℎ)𝑐𝑜𝑠(𝛼𝑣): Mô men lực đẩy cánh quạt đuôi; 𝑀𝑓𝑟𝑖𝑐,ℎ: Mô men ma sát cánh tay đòn tự do chuyển động ngang 𝑀𝑓𝑟𝑖𝑐,ℎ = 𝑘𝑣𝑓ℎΩℎ+ 𝑘𝑐𝑓ℎsign(Ωℎ) + + { 𝑘𝑠𝑓ℎ 𝑘ℎ𝑖 Ωℎ= 0+ −𝑘𝑠𝑓ℎ 𝑘ℎ𝑖 Ωℎ= 0− 𝑡𝑟ườ𝑛𝑔 ℎợ𝑝 𝑘ℎá𝑐 𝑀𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒: Mô men cáp dẹt 𝑀𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒= {𝑘𝑐ℎ𝑝𝛼ℎ 𝑛ế𝑢 𝛼ℎ ≥ 𝑘𝑐ℎ𝑛𝛼ℎ 𝑛ế𝑢 𝛼ℎ < ∑ 𝑀𝑖 𝑖𝑣: Tổng mô men chuyển động đứng , tính: 𝑖𝑀𝑖𝑣 = 𝑀𝑝𝑟𝑜𝑝.𝑣− 𝑀𝑓𝑟𝑖𝑐.𝑣+ 𝑘𝑡𝜔ℎ̇ + 𝑀𝑔𝑦𝑟𝑜 𝑀𝑝𝑟𝑜𝑝.𝑣= 𝑙𝑚𝐹𝑣(𝜔𝑣): Mô men lực đẩy cánh quạt 𝑀𝑔𝑦𝑟𝑜 = 𝑘𝑔𝐹𝑣𝛺ℎ𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑣: Mơ men quay hồi chuyển 𝐹ℎ, 𝐹𝑣: Lực sinh cánh quạt cánh quạt 𝐹ℎ= {𝑘𝑘𝑓ℎ𝑝ℎ|ℎ| 𝑘ℎ𝑖 ℎ≥ 𝑓ℎ𝑛ℎ|ℎ| 𝑘ℎ𝑖 ℎ< 𝐹𝑣 = {𝑘𝑘𝑓𝑣𝑝𝑣|𝑣| 𝑘ℎ𝑖 𝑣≥ 𝑓𝑣𝑛𝑣|𝑣| 𝑘ℎ𝑖 𝑣< Đưa mơ hình tốn TRMS dạng tổng quát hệ Euler_Lagrange [3-5] M( q)q+C( q,q)q+ g( q) = Fτ + n(t) (2) Chuyển đổi mô hình Euler-Lagrange bất định (2) thành dạng Euler-Lagrange song tuyến bất định cách đặt thành phần bất định mới: ( , )= ( )− ( ) d q t n t g q (3) Khi đó, mơ hình Euler-Lagrange bất định ban đầu (2) trở thành: M( q)q+C( q,q)q = u+d( q,t) (4) u =, tức ta giả thiết cấu chấp hành giống khâu biến đổi lý tưởng giá trị vật lý ( ) ( ) ( 1 2 ) 1 2 2 1 2 3 11 , , ( ) ( ) , ( , ) ( , ) , , 1, 2, ( cos sin ) ( ) cos sin ( ( ) , ) , i ih i iv i T T T v T T v v v h ij T T v j M M q M q m q C q q c q q i F I g q m l m l J J h m j g m q m J                 = =  = = =       = = + = + (4)( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 12 21 22 11 12 21 22 ( ) ( ) sin cos , ( ) , ( , ) sin cos ( , ) cos sin ( , ) sin cos 0 T T T T v v v v T T v T T v h v v v v m q m q m q J J c q q J J q h m l m l h c q q c q J m l m l J c            − = = = = + = − = + = − = Bảng Tham số thực nghiệm cho hệ TRMS Ký hiệu Giá trị Đơn vị h 0,06 m 1 T m 0,8250 kg 2 T m 0,0908 kg 1 T l 0,0186 m 2 T l 0,2443 m 1 J 0,0591 kgm2 2 J 0,0059 kgm2 3 J 1,68x10-5 kgm2 g 9,81 m/s2 Hình cấu trúc hệ thống điều khiển cho hệ TRMS có mơ hình tốn học dạng Euler- Lagrange Đây hệ thống điều khiển kết hợp điều khiển tuyến tính hóa xác nhận dạng bất định Các thành phần hệ thống điều khiển trình bày cụ thể mục 3.2 3.3 Hệ TRMS dạng Euler- Lagrange u x=col q q( , ) Nhận dạng bất định d d Bộ điều khiển TTH r Hình Điều khiển kết hợp tuyến tính hóa xác bù bất định 3.2 Bộ điều khiển tuyến tính hóa   ( ) ( , ) u M q r K e K e C q q q= + + + (5) với e r q= − Hai ma trận đối xứng xác định dương 1, K K thỏa mãn: 2 1=diag( 1i), 2=diag( 2i) 2i 1i0 K k K k víi k k 3.3 Khối ước lượng nhiễu Dùng để ước lượng nhiễu d theo nhiễu hệ thống d dựa nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian [6] 4 Thực nghiệm Cấu trúc hệ thống điều khiển hệ thực TRMS thiết kế Simulink (hình 5), gồm có thành phần: - SVF1, SVF2: Các lọc biến trạng thái, khâu bậc hai - Bộ điều khiển tuyến tính hóa xác: dùng để tính tín hiệu điều khiển mơ men - PID, PIDi: Các mạch vòng phản hồi âm tốc độ âm dịng điện tương ứng cho động động - TRMS vật lý: Liên kết Card dspace 1103 với Simulink thông qua phần mềm điều khiển Control Desk - Khối ước lượng nhiễu: Xác định nhiễu nhiễu và bù nhiễu d1, d2tương ứng theo mặt phẳng ngang mặt phẳng đứng (5)Hình Cấu trúc hệ thống điều khiển hệ thực TRMS thiết kế Simulink Từ công thức (1) đặt: Mbh = −Mfric h, -Mcable+kmvcosv (6) ta có: prop h. ih i bh M  M  M − =  (7) và khi cos cos 0 cos khi cos cos        −    = =      prop h prop h v t fhn v h prop h v prop h prop h v t fhp v M M l k M M M l k (8) Tương tự, từ (1), đặt: Mbv =−Mfric v. +kth +Mgyro (9) được: prop v. iv i bv M  M  M − =  (10) và 0 khi       = =   −    prop v prop v m fvp v prop v prop h prop v m fvn M M l k M M M l k (11) Vector tín hiệu mẫu r =( , )r r1 2 T cho hai góc q =( h , v)T cần phải bám theo chọn số dạng hình sin: Trường hợp tín hiệu mẫu số: 1 0,5 [rad] h r  → = vr2 =0,3 [rad] Trường hợp tín hiệu mẫu dạng hình sin: 1 0, 2sin(0,1256 ) [rad] h r t  → = 2 0, 2sin(0,1256 ) [rad] v r t  → = − Bộ điều khiển tuyến tính hóa xác, có hai ma trậnK K1, 2 chọn là: 1 40 0 0 40   =     K ; 2 30 0 0 30   =     K Thông số điều khiển PID cho cấu chấp hành là: - Thơng số điều khiển tốc độ dịng điện cho động đuôi: 5 , , , , , , PID : 10 ; 10 35 10 PID : 0, 25; 20 0, 0028 h h h h t t t t p I d i p i I i d i K K K K K K     − − − = = =  = = = - Thông số điều khiển tốc độ dịng điện cho động chính: 6 , , , , , , PID : 10 ; 10 15 10 PID : 0,1; 80 0, 0005 v v v v v v v v p I d i p i I i (6)Các tham số PID lựa chọn sở phương pháp Ziegler–Nichols thứ Tiến hành chạy thực nghiệm kết trên hình đến hình 15 Hình Đáp ứng góc đảo lái ứng với tín hiệu mẫu 0,5 hR  = cùng sai lệch có nhiễu ngồi Hình Đáp ứng góc chao dọc ứng với tín hiệu mẫu vR =0,3cùng sai lệch có nhiễu ngồi Hình Nhiễu ước lượng d th( ) ứng với tín hiệu mẫu hR =0,5 có nhiễu ngồi Hình Nhiễu ước lượng d tv( ) ứng với tín hiệu mẫu vR =0,3 có nhiễu ngồi Hình 10 Đáp ứng góc đảo lái ứng với tín hiệu mẫu hR=0, 2sin(0,1256 )t có nhiễu ngồi Hình 11 Đáp ứng góc chao dọc ứng với tín hiệu mẫu vR = −0, 2sin(0,1256 )t có nhiễu ngồi Hình 12 Sai lệch góc đảo lái ứng với tín hiệu mẫu hR =0, 2sin(0,1256 )t khi có nhiễu ngồi Hình 13 Sai lệch góc chao dọc ứng với tín hiệu mẫu vR = −0, 2sin(0,1256 )t có nhiễu ngồi (7)Hình 15 Nhiễu ước lượng d tv( ) ứng với tín hiệu mẫu vR = −0, 2sin(0,1256 )t có nhiễu ngồi Hình đến hình 15 kết thực nghiệm có nhiễu ngồi quạt gió từ thời điểm (50 100) =  t s Tại thời điểm t=50[ ]s , nhiễu ngoại lực ảnh hưởng mạnh đến hệ thống, nhiên nhờ cấu bù nhiễu mà đáp ứng đầu nhanh chóng bám tín hiệu mẫu Điều thấy rõ qua nhiễu ước lượng d d1, 2 phản ứng nhanh chóng với nhiễu ngồi (hình 8, hình 9, hình 14 hình 15) 5 Kết luận Trong báo này, nhóm tác giả trình bày việc cài đặt kiểm nghiệm điều khiển tuyến tính hóa xác kết hợp khâu bù nhiễu đầu vào dựa nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian cho hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) Kết thực nghiệm với tín hiệu mẫu hàm đơn vị hàm sin cho thấy tín hiệu đầu nhanh chóng bám tín hiệu mẫu, hệ thống làm việc ổn định có nhiễu ngồi tác động TÀI LIỆU THAM KHẢO/ REFERENCES [1] Twin Roto MIMO System Control Experiments 33-949S Feedback Instruments Ltd, East susex, U.K., 2006 [2] A Rahideh, and M H Shahee, “Mathematical dynamic modeling of a twin- rotor multiple input – multiple output System,” Proceedings of the IMechE, Part I: Journal of Systems and Control Engineering, vol 221, pp 89-101, 2006 [3] David Morin, Introduction to Classical Mechanics: With Problems and Solutions Cambridge University, 2008 [4] R Ortega, A Loria, P J Nicklasson, and H S Ramirez, Passivitybassed Control of Euler-Lagrange Systems Springer Verlag, 1998 [5] F L Lewis, D M Dawson, and C T Abdallah, Robot Manipulator Control Theory and Practice Marcel Dekker, Inc, 2004
- Xem thêm -

Xem thêm: THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM, THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Hình ảnh liên quan

Hình  1  mô  tả  cấu trúc  hệ  thống  thí nghiệm  TRMS,  gồm  có  máy  tính,  Card  ghép  nối  dSPACE 1103, hệ thống Twin Rotor MIMO - THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

nh.

1 mô tả cấu trúc hệ thống thí nghiệm TRMS, gồm có máy tính, Card ghép nối dSPACE 1103, hệ thống Twin Rotor MIMO Xem tại trang 2 của tài liệu.
Hình 2.  Quạt gió tạo nhiễu chủ động. - THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Hình 2..

Quạt gió tạo nhiễu chủ động Xem tại trang 3 của tài liệu.
Bảng 1. Tham số thực nghiệm cho hệ TRMS - THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Bảng 1..

Tham số thực nghiệm cho hệ TRMS Xem tại trang 4 của tài liệu.
Hình 5.  Cấu trúc hệ thống điều khiển hệ thực TRMS thiết kế trên Simulin k  - THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Hình 5..

Cấu trúc hệ thống điều khiển hệ thực TRMS thiết kế trên Simulin k Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 15.  Nhiễu ước lượng  d t v ( ) ứng với tín hiệu  mẫu   vR= −0, 2sin(0,1256 )t khi có nhiễu ngoài  - THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Hình 15..

Nhiễu ước lượng d t v ( ) ứng với tín hiệu mẫu  vR= −0, 2sin(0,1256 )t khi có nhiễu ngoài Xem tại trang 7 của tài liệu.