(Luận văn thạc sĩ) hệ thống nhúng và ứng dụng

Đ Ạ I H Ọ C Q U Ố C K H O A G IA C Ô N G H À N Ộ I N G H Ệ N G U YỄN V Ă N TRƯ Ờ NG HỆ TH ỐNG NHÚNG VÀ ÚNG DỤNG • » C H U Y Ê N N G À N H : C Ô N G N G H Ệ T H Ô N G T IN M Ã S Ố : 1 LUẬN VÃN TH Ạ C s ĩ NGƯỜI HƯỚNG DẪN K H O A HỌC: TSKH PH ẠM TR ÂN NHƯ MỤC LỤC Lri cảm ưn L)i cam đ o an IVục lụ c .1 D inh m ục ký hiệu, chữ viết tắt D ỉnh m ục h ình vẽ Mở đ ầ u C ìư ưng T q u a n hệ thống n h ú n g 1.1 Giới thiệu hệ thống n h ú n g 1.2 Phần mềm n h ú n g 11 1.3 Một số tính chất phần mềm nhúng 12 1.3.1 Tính đắn thời gian 12 1.3.2 Tính tương tr a n h 12 1.3.3 Tính sống 13 1.3.4 Giao d i ệ n 13 1.3.5 Tính hỗn tạp 13 1.3.6 Tính phản ứng 14 1.4 Tinh hình triển vọng phát triển hệ thống nhúng 14 C iưưng T ín h tốn khoảng lặp ứng d ụ n g 19 2.1 Mơ hình lai g h é p 20 2.2 Tính tốn khoảng lặp .20 2.2.1 Các khái niệm Tính tốn khoảng 20 2.2.2 Phép chứng minh 24 2.2.2.1 Các tiên đề luật Logic khoảng 24 22.2.2 Các tiên đề luật DC 25 2.2.2.3 Các tiên đề DC* 25 2.2.3 Các công thức simple DC* .26 2.3 Các bước thiết kế sử dụng Tính tốn khoảng lặp .27 2.4 Tiếp xúc liên tục - rời rạc mơ hình lai ghép 28 2.5 Các luật kiểm chứng làm t in h 34 2.6 Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển thang m áy 37 I 2.6.1 Mô tả vấn đ ề .37 2.6.2 Hình thức hố u cầu hệ thống 39 2.6.3 Thiết kế liên tục 41 2.6.4 Thiết kế rời rạc 43 2.7 Kết luận chương 45 Chương Đồ thị p h ầ n m ề m 46 3.1 s - graph .46 3.2 Sử dụng s - graph điều khiển tính tốn liệu 50 3.3 Khởi tạo s - graph 52 3.4 Kết luận chương 54 Kết luận 55 Tài liệu th a m k h ả o 57 Phụ lụ c 60 Phụ lục A 60 Phụ lục B .60 Phụ lục c 63 Phu luc D 71 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt, Ý nghía Ký hiệu HTN DC Hệ th ố n g n h ú n g D uration C alculus DC* D uration C alculus with Iteration đ.v.t.g Đơn vị thời gian R Tập số thực o Toán tử eveltualỉy (Oạ> = truế^(Ọ ^ true) □ Toán tử always ( d ọ = - , - (p) Toán tử chop -1 NOT A AND V OR => Lượng từ kéo theo V Lượng từ với Lượng từ tồn h Ví dụ: A b B, có nghĩa B suy diễn từ A 1= Ví dụ: A 1= B, có nghĩa B đồng với giả thiết A A Tương đương logic Đồng (sử dụng công thức logic) Ký hiệu dùng công thức logic khoảng để true khoảng thời gian mà ta khơng quan tâm tới trạng thái xét có xuất hay không T True F False [A/B]ạ> Một công thức đạt từ công thức (Ọ cách thay công thức B xuất (Ọ công thức A DANH MỤC CAC HINH VÊ Hìrh 2.1: Mơ hình hệ thống điều khiển 28 Hìrh 2.2: Trạng thái s rời rạc p liên tục p ’ Trạng thái r liên tục p P' 29 Hìrh 2.3: Trạng thái ổ- stable 30 Hình 2.4: Trạng thái r ỏ - control trạng thái s .31 Hình 2.5: Trạng thái r ổ - observe trạng thái í 32 Hình 2.6: Trạng thái r mẫu trạng thái í 32 Hình 2.7: Trạng thái thay đổi nhanh nên không quan sát thời gian rời rạc 33 Hình 3.1: Một s - graph đơn giản .48 MỞ ĐẦU Hệ thống nhúng (HTN), hay thực chất “hệ thống có nhúng phần mềm” (software embedded system), bao gồm thành phần điện tử hệ thống vật lý nằm phương tiện giao thơng, nhà máy hố chất, hệ thống truyền thơng, Các hệ thống có nhiệm vụ giám sát nhân tố môi trường vật lý (nhiệt độ, áp suất, hợp chất hoá học, ), quản lý hoạt động điều khiển tối ưu hoá hiệu suất hệ thống, Trong công nghệ thông tin, khoa học HTN lĩnh vực nghiên ;ứu ứng dụng nhiều lĩnh vực, từ ứng dụng địi lỏi độ an tồn cao thiết bị tự động ngành hàng không, ngành ỉường sắt, ngành y tế, thiết bị thông minh truyền thông, ‘thế giới di động” (mobile world), “thế giới điện tử” (e-world), Ngày nay, có lơn 98% xử lý sử dụng dạng HTN, chúng “ẩn” với Ìgười dùng Các HTN nghiên cứu phát triển gắn với hành tựu dựa xử lý (processor), cảm biến (sensor), thực actuator), thiết bị sở hạ tầng truyền thông, Những nghiên cứu tã góp phần đáng kể việc thúc đẩy xã hội phát triển nói chung Ìgàiìh Cơng nghệ Thơng tin nói riêng Tuy nhiên, nghiên cứu liên quan tới HTN phải đối mặt với hữr.g thách thức như: tương tác theo ngôn ngữ tự nhiên; khả thích ghi động ứng dụng với môi trường người dùng; truyền thông tự ộng, không dây; ứng dụng thời gian thực với ràng buộc chặt chẽ thời gian; nh hỗn tạp hệ thống, Trên giới đặc biệt Châu Âu, công nghệ (cả phần cứng hần mềm) HTN phát triển mạnh, chí số tài liệu cho ó đă đạt tới mức hồn thiện công nghiệp Việc nghiên cứu HTN nước ta quan tâm, kết thu hạn chế Luận văn “Hệ thống nhúng ứng dụng ■ ” định hướng vào việc xây dựng sở phương pháp luận việc nghiên cứu triển khai HTN Nội dung luận văn bao gồm chương phần phụ lục Chương Trình bày tổng quan HTN: khái niệm, phần mềm ihúng, tình hình triển vọng phát triển THN nước, Chương Trình bày tính tốn khoảng lặp thử nghiệm tác giả rong ứng dụng Tính tốn khoảng lặp vào việc thiết kế ứng dụng nhúng cụ hể hệ thống điều khiển thang máy Chương Trình bày kỹ thuật thể hàm /ánh xạ từ input output lựa cấu trúc liệu đặc biệt đồ thị phần m ềm (s-graph) dùng hợp phần mềm ứng dụng điều khiển nhúng Đ óng góp tác giả ;hởi tạo s-graph trình bày chương với kết nêu )hụ lục Phần phụ lục chứng minh tính đắn thiết kế hệ thống điều hiển thang máy, chứng minh định lý sử dụng trình thiết :ế ứng dụng nhúng, cài đặt thuật toán liên quan đến đồ thị phần mềm Cơng trình nghiên cứu liên quan đến luận văn trình bày 'áo cáo [4] [23], C H Ư Ơ N G TỔNG QUAN VỂ HỆ T H ố N G NHÚNG 1 G iớ i t h iệ u v ề h ệ th ô n g n h ú n g Nhúng việc tạo phận để tích hợp vào tổng thể (to make (something) an integral part of a whole - Longman Dictionary) Có nhiều thuật ngữ liên quan đến khái niệm “nhúng” như: HTN (embedded system), điều khiển nhúng (embedded controller), vi xử lý nhúng (embedded microprocessor), phần mềm nhúng (embedded software), ngôn ngữ nhúng (embedded language), ([16], [19]) Hiện nay, có nhiều hệ thống đòi hỏi phải tương tác trực tiếp với kiện từ giới thực, thông qua thiết bị như: processor (bộ xử lý), sensor (bộ cảm biến), actuator (cơ cấu chấp hành), detector (thiết bị phát hiện), switch (bộ chuyển mạch), interrupt (ngắt), Trong hệ thống đó, người ta sử dụng thiết bị có cài đặt phần mềm với cách ứng xử phù hợp để dễ dàng thay đổi theo điều kiện mơi trường Các thiết bị hay số máy tính, thiết bị giống máy tính có vai trị thực cơng việc đặc thù Chúng nhúng hộ thống khác Những hệ thống khơng thiết máy tính thường gọi HTN, hay gọi “hệ thống lai”, mà thực chất “hệ thống có nhúng phần mềm’'’ ([29], [31]) Do có mối tương tác với nên việc phát triển HTN thường gắn với thành tựu nghiên cứu processor, sensor, actuator, detector, switch, thiết bị sở hạ tầng truyền thông, Một số thiết bị nhúng đơn giản nhiều so với máy tính Thiết bị đơn giản bao gồm vi xử lý hay gọi “chip”, ghép với vi xử lý khác hệ thống hỗn tạp Dữ liệu vào hệ thống lấy thông qua detector hay sensor liệu gửi tới switch hay actuator nhằm thực thao tác đó, chẳng hạn như: bắt đầu hay kết thúc trình, điều chỉnh van thiết bị điều khiển luồng chảy chất lỏng, Tùy theo độ phức tạp HTN m dùng cho hay tập hợp mục đích Trong nhiều trường hợp, vi xử lý thiết k ế nhằm tích hợp phần mềm ứng dụng dùng cho mục đích đặc thù coi phần sụn (firmware) hệ thống Một số HTN yêu cầu phải có phản ứng xác mặt thời gian yếu tố đóng vai trị định đến thành cơng chúng Các hệ thống gọi HTN thời gian thực (embedded real-time system), hay hệ thống thời gian thực ( [ ], [26]) Ngày nay, có 98% xử lý sử dụng dạng HTN, chúng “ẩn” với người dùng Tuy nhiên, hộ thống lớn, “tính nhúng” lại thể rõ Các HTN dùng nhiều lĩnh vực với mục đích khác nhau: từ ứng dụng địi hỏi độ an tồn cao thiết bị tự động ngành hàng không, ngành đường sắt, ngành y tế, thiết bị thông minh truyền thông, “thế giới di động” (mobile world), “ giới điện tử” (eworlcl), máy thông minh, Những hệ thống có tác động đến nhiều mặt cùa đời sống xã hội như: an tồn, tính riêng tư, phong cách sống, phong cách làm việc người HTN có đặc trưng như: • Được thiết kế cho ứng dụng đặc thù • Liên quan nhiều đến xử lý tín hiệu số • Tương tác theo thời gian thực (có thể dạng đóng hay mở) • Phân tán hỗn tạp: gồm hay nhiều xử lý, điều khiển nhiều thiết bị phân tán mặt vật lý với nhiều liên kết truyền thông đồng thời • Sử dụng mơ hình tốn học hệ thống vật lý xử lý thơng tin • Quản lý hoạt động điểu khiển tối ưu hoá hiệu suất hệ thống ([12], [3 ]) Tuy nhiên có ba u cầu cho HTN: • u cầu hoạt động: thu nhận liệu (ví dụ qua sensor), điều khiển (qua actuator), tương tác người máy • Yêu cầu thời gian: hạn thời gian, độ trễ tối thiểu, • Yêu cầu độ tin cậy: hệ thống khơng đổ vỡ, an tồn, bảo mật ([19]) Thành cơng HTN góp phần đáng kể việc thúc đẩy xã hội phát triển nói chung ngành Cơng nghệ Thơng tin nói riêng Tuy nhiên, nghiên cứu lĩnh vực phải đối mặt với địi hỏi như: • Khả nhận biết ngữ cảnh mơi trường hỗn tạp: nhận biết, định vị, tương tác với người đối tượng theo cách thức không phụ thuộc khơng gian • Tính thơng minh: tích hợp mơi trường số hoá vào đối tượng người di động, khả học tương tác độc lập để hướng tới tạo dịch vụ hấp dẫn • Tương tác tự nhiên: phối hợp yếu tố ngôn ngữ, dáng điệu, cử chỉ, người 62 Đ ị n h lý 2 A, D A D2 A D3 A D4 A r S/1 true \- £ < V i m ọ i k h o ả n g q u a n sát d i hơ n tsv r d ~ \ '~s,t rue ) Ự < ts v t i đ ó 5, x u ấ t h i ệ n k h o ả n g đ ầ u , k h i đ ó đ ịn h lý đ ợ c c h ứ n g m in h n h sau : true m { G iả t h iế t } true = > ( Hs, A / '~ s true) V ( [sị A —f~] r.9,1 ^ [sj A f~\ ^ true = > t < ^ r ^ / r (Sj V Cị) A / • ! =>(£< true true) {D 3} rA T C O íơ rl ^ rứí,~| '~ N ir w e r d~\ ^ true {i , D } {A 1, S ố h ọ c Ị ự < ^ rú ? ,] ^ írK Ể?) V ự < í / ^ r í / , ^ true) t < {D } ir w e ^ > ự < ) ^ ự = \i - j\ t j r i < e ^ \ d ^ true = > (£ < {DC* } { ,2 , , , D C * Ị [5, A\, DC*\ Đ ị n h lý A, D A D2 A D3 A D A r C j l '~ strue h £ < tsv Ự < r ú?,~| ^ tru e ) Đ ị n h l ý n y đ ợ c c h ứ n g m i n h tư n g tự n h đ ị n h l ý t r ê n Đ ị n h lý A, D I A D6 A D5 true => r — 1^/1 = > r —>¿/,-1 '~ N 0ể > ^ < ) A [d~\ F3 < í < p r —i c / o í ổ j l ^ true ( [ ^ d ^ [ d ^ [ - , d ^ ) A ự < t 0) = > F {D 5} { ỉ , DC*} ír w ổ {D 6} 63 \d~\ = > -ể < tmax [D I v D C * Ị F3 c I A, , , N h ậ n x é t v DC*} C h ứ n g m i n h đ ị n h lý 2 T a c h ứ n g m in h Ac I- Cont Des Nhận xét: • (ạ> V ệ ) * • A l - ß = > C o A , ß h C C ó th ể c h ứ n g m in h đ ịn h lý tr ê n q u a đ ịn h lý d i đ â y Đ ị n h lý 2 A c b Cont = a [ " ỵ , v C ,1 a ) ^ ự < b A r — 1( , V c , V - V = c )l (£ = b A ( r —IÖ? ”1 \d~\ ) ) = > frw e X é t m ộ t k h o ả n g m í , x u ấ t h iệ n đ ầ u k h o ả n g đ ó : //1 = > ( r( c ,vv í fc) A Ặ ^ {D C * } (p2 = > ( r ( c /cv í ít.) A Ặ A M n ] ^ í > T = > ( , = ĩ ^ (\i - j\tm< (,< ố + I/ - ỹ i o ^ r z ) ỡp ^ i ) (ổ = a A í~s”| ) /~ ' ự = (I/ ự < ỡ + \ i - j \ t j => r c kv s k.v Cjcw ¿>1 ) {D C *} b A ( r —>d¡] r d , l ))= > ^ -j\tm< £ < ổ + I / - ß t j T ' £ < T ^ \ d ~ \ ) A ự = a + b) => ự < < i < ố + I/ - ý l r j ^ í < r ^ T ¿ ~ l ) ) A ự = f l + è ) ( r s icA Ậ A M o n i /\ í — U - cA Ậ l A ự < Ớ + I/ - ỹ l í j ^ ĩ —iCic A [Ac, } r ~ ( c fcv í fcv C‘, , v J;t ) l ) A ( ( I / - ỹ l í m ( r - i ’lV A - i j fcl * ^ ( ( ^ l A (p2) V (pỴ~"(Ị)\ V ^ ) * ) * ^ ( r - i c fc A - i j fcl * ((2) V V r - c * íc A - j ft l " V ^ )*)* £7* ^ ệ => ( r - ì C fcA - * fcl V ((2) V [ - iC , , a -k S ^ '~ X ( ỹ ) l A ( r ( í / V ( r 0, Cị) A V \ự < 4, 5, 7, í"(^ < '”' Nr —¡m o to r ) A [f~] ^ A 02) V ộ £ r ~ V lv ^ )* )* ^ ( / = v ^ A - ^ ^ ạ>2 ) l A 11.^ = = > d D q ữ ^ ệ X v ộ l) * V 14 ( ff , ^ (ộ ? l A => , , , 02) r - i C fc A - I Í ( r - i C fc A V 9, Đ ịn h n g h ĩa ọ l) V ( p i^ ộ \ V ^ ) * ) * ự < ỡ ) ^ £ = I/ - j \ t m^ A ổ + \ i - j \ t mỴ ~ ' £ < T ^ ^ A /C1 l Ọ2 ) (p h ^ ệ X v ệ l V ((> ((ẹ ? l V => A ( p i^ ộ \\s ^ ) * ) * ' ' ” " ộ?2 ) V ( p i^ ộ \ A (pT) V ( p lf^ ộ \ V ( p i^ ộ V {D C *} ặ>2 ) * ) * V ^ Ộ2 ) * ) * 2) ) ^ { ( r - 13, { 12, 1C N h ậ n D C * } ,A -^ ,,> V x é t} 67 ( r ( c lVv su) A Ặ A M o / l l A £ = t '~' ( I / - y ir m < ¿ < < ỹ + I/ - y i í j " r Dopen~\ ) V Dopen~\ A £ = T^" f ic A r ( c iVv S(C) A ( ự > t - T) ^ r c/ớSỂ?it A Dclose~\ ) V (tmax - - < I < tmax - 0) ~ r Dciose¡\ {D C *} 16 , h C o r i t a DA { , , ,1 , D C * , A ,} A c\- C o n t = > ( r closei ^ true ■=> ự < 6Ỵ~^ r -1 d~\ Đ ị n h lý 2 true ) Sử d ụ n g g iả th iế t A c c ó th ể ch ứ n g m in h dễ d n g đ ịn h lý n y Đ ị n h lý 2 Ach Cont ■=> D6 (f^ ^ ~ ộ { G iả t h iế t } A ^ ) V ọ l T 'Ộ X v ^ ) * ) * ^ ( r - i C ;cA - i /t l * v ( r - V A - jJ " ~ X (< ? A £>2) V ( r —'Cíc A - ứ /cl V ( ( > V ^ )*)* A 02) V ẹ ĩT " ộ \ V A t - T) r closeic A D c / s e , ] ) V (tmax - - < £ < tmax - ) ^ r D close - ỊD C *} r Dopen~\ => í < ĩ ^ \d~\ {A c., Đ ịn h n g h ĩa , A c } 68 r Dclose~\ = > Í < T ^ \ —>d~\ d~\ r d~\ ^ true r -1 {(p\ A (pi ) V {4 , 5, 6, Ị G iả t h iế t } ộ \\yỘ =r> ( r -* ¿ /1 ^ [ A c, Đ ị n h n g h ĩ a , Ac) -1 < -ể < i max) A r í/,1 V ( / > r ) A r d , i r -W ,1 A ự < Ỏ) Ac, S ố h ọ c } (^ A ( r - - 16?,1 I M l ^ tvuc) < r —ic’/ í ’Ế’(i {7 ,8 ,4 , D C *} PREF(ợ*) 11 { G iả th iế t} A ọ ) V < p ^ \v < /)2 )* )* '~ ' ự = V Ị" - ic fc A - i í icl ) ( V 12 r - ' C íí A - l * ' ^ ( ( ỹ > l A nD6 (p3^(/fỉvộ2)* {DC*} 13 ( r-icícA—iíícl*'~X(ý!>l A 02) Ộ9* => V q ỊỉT 'ộ \ s / ( f - i C /c A —|JÍC1 * ^ ( ( ^ A - i í l * v T —|C,CA —hS(Cl /'~ s ((1 A 2) V ( r41 ^ (tmax (p ì^ ộ \\y ộ = > \ < £ < tmax) ^ true = > (í« « - ^ £ = => u D l 27 ^ r - '1 ^ Í r iíí? ) {8 , D C * } ỊD C *} r - i C fc A - ^ n V r ^ c ,, A - n ífc> => D I { , A e, D C * } 29 ,4( , ((ỹ>l A D { 14, 17, N h ậ n xét} M in h h o th ủ tụ c b u ild Đ ể tiệ n m in h h o c h n g tr ìn h k h i tạ o s -g r a p h (th ủ tụ c b u il d ) , ta d ù n g b a tệ p d ữ liệ u đ ợ c m ô tả n h s au : D ữ liệ u m in h h o c h o h m p h ả n ứ n g đ ợ c c h o tr o n g tệ p I N I T Ĩ N P : d ò n g đầu g m số n g u y ê n dương m, l, k t r o n g đ ó m l lự c lư ợ n g c ủ a t ậ p c c t e s t , / lự c iư ợ n g c ủ a t ậ p c c a c t io n ; t r o n g k d ò n g tiế p th e o , m ỗ i d ò n g g m m + l s ố m i n h h o c h o h m p h ả n ứ n g C c s ố t r ê n c ù n g m ộ t d ò n g đ ợ c g h i t h e o t h ứ tự b ắ t đ ầ u từ m g iá t r ị te s t đ ế n / g iá t r ị a c tio n tư n g ứ n g D liệ u v o c h o tr o n g tệ p E V E N I N P : d ò n g đ ầ u c h ứ a m ộ t s ố n g u y ê n dương n, t r ê n n d ò n g t i ế p t h e o , m ỗ i d ò n g c h ứ a m s ố m i n h h o c h o g i t r ị t e s t D ữ liệ u r a c h o tr o n g tệ p E V E N T O U T g m n d ò n g , m ỗ i dòn g g m / số m i n h h o c h o k ế t q u ả tư n g ứ n g k h i th ự c h i ệ n h m p h ả n ứ n g v i d ữ l i ệ u t e s t c h o tro n g tệ p E V E N T I N P T r o n g c c tệ p d ữ liệ u , c c s ố trê n c ù n g m ộ t d ò n g đ ợ c g h i c c h n h a u m ột dấu cách D i đ â y m ô tả c ấ u tr ú c d ữ liệ u c h o c c đ ỉn h c ủ a đ th ị v th ủ tụ c c h ín h d ể x â y d ự n g s - g r a p h s t r u c t node { i n t v a l , l a b e l ; / / v a l u e an d l a b e l s t r u c t node * l e f t , * r i g h t ; }; s t r u c t node * b ,* e ; / / n o d e BEGIN, END //BEGIN h a s o n ly l e f t o node an d END h a s no c h i l d r e n i n t rn, 1, n, s d ; 72 v o id s o lv e () { FILE * f ; s t r u c t node *q, * p , * tem p N o d e; in t i , j , k ,tu rn L e f t; b=NULL; f= fo p e n (" i n i t in p " , " r " ); f s c a n f ( f , "% d% d% d",&m,&1,&sd); n=m +l; e=NULL; f o r (i = l ; i< = s d ;i+ + ) { q=b; f o r (j = ; j left= N U L L ; tem p N o d e-> rig h t= N U L L ; te m p N o d e - > la b e l= j; i f (b==NULL) {q= tem p N o d e; b = tem p N o d e; i f (k = = l) { p = q - > l e f t ; t u r n L e f t = l ; } e l s e { p = q - > r ig h t; t u r n L e f t = ; }} e ls e i f ( ( q = = b )&&(j = = l ) ) i f ( k = = l ) {p = q - > l e f t ; t u r n L e f t = l ;} e l s e { p = q - > r ig h t; tu rn L e ft= ;} e ls e { if ( k = = l) { i f ( t u r n L e f t ){ i f (p==NULL) q - > le f t= te m p N o d e ; q = q -> le ft; } e ls e { i f (p==NULL) q - > r ig h t= te m p N o d e ; q = q -> rig h t;} p = q -> le ft; tu rn L e ft= l; } e ls e //k = i f (j le f t= te m p N o d e ; q = q -> le ft; } e ls e { i f (p==NULL) q -> r ig h t= te m p N o d e ; q = q -> rig h t;} p = q -> rig h t;tu rn L e ft= ; 73 } } ) / / of fo r j } / / o f f or i fc lo s e ( f ); } T e s t : M i n h h o c h o v í d ụ t r o n g H ì n h IN IT INP 4 0 0 0 1 0 0 1 1 EVENT INP 0 1 0 1 E V E N T O Ư T 1 0 1 Test 0 0 0 1 1 0 0 0 : M i n h h o c h o h m p h ả n ứ n g c h o m ộ t s ố tr n g th i c ủ a b i to n th iế t k ế t h a n g m y c ó h a i t ầ n g v i c c t ậ p t e s t v t ậ p a c t i o n đ ể u c ó b a p h ầ n tử T r o n g b ả n g d i đ â y , c c k ý h i ệ u c ó ý n g h ĩ a tư n g tự n h m ô t ả t r o n g t h i ế t k ế p h ầ n sle C lcv C2cv s2c 0 /lc 1 1 0 I 1 1 0 0 flc Mon dxA f u ^2 flc 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 74 I NI T INP 0 0 0 10 O i l 10 1 10 0 1 1 1 0 EVENT INP 10 0 0 0 10 O il 0 1 1 1 1 0 0 10 EVENT OUT 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 T est 3: IN IT INP 32 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 75 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 EVENT.INP 40 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 10 0 0 10 1 0 1 10 0 10 10 10 0 10 11 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 10 10 10 10 10 1 0 1 0 1 1 1 10 1 1 0 1 0 1 10 110 1 1 1 1 11 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 76 EVENT.OUT 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ... ĐẦU Hệ thống nhúng (HTN), hay thực chất ? ?hệ thống có nhúng phần mềm” (software embedded system), bao gồm thành phần điện tử hệ thống vật lý nằm phương tiện giao thơng, nhà máy hố chất, hệ thống. .. System), hệ thống tương tác phản ứng lại với môi trường với tốc độ riêng chúng, khác với hệ thống chuyển hố (transíormatioal system), nhiệm vụ hệ thống đơn biến đổi liệu vào thành liệu Các hệ thống. .. sử dụng ngơn ngữ đặc tả để thiết kế hình thức ứng dụng nhúng Tiếp đó, minh hoạ ứng dụng nhúng thiết kế hệ thống điều khiển thang máy trình bày Trong thiết kế DC*, có tính đến độ trễ phần cứng