Điều khiển vị trí động cơ DC dựa trên cơ sở phần mềm labview ứng dụng trên bướm ga ô tô trường đại học sư phạm kỹ thuật thành phố hồ chí minh Điều khiển vị trí động cơ DC dựa trên cơ sở phần mềm labview ứng dụng trên bướm ga ô tô trường đại học sư phạm kỹ thuật thành phố hồ chí minh Điều khiển vị trí động cơ DC dựa trên cơ sở phần mềm labview ứng dụng trên bướm ga ô tô trường đại học sư phạm kỹ thuật thành phố hồ chí minh Điều khiển vị trí động cơ DC dựa trên cơ sở phần mềm labview ứng dụng trên bướm ga ô tô trường đại học sư phạm kỹ thuật thành phố hồ chí minh
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Môn: Ứng dụng MT đo lường ĐK ô tô Chủ đề: Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô Giảng viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: TP.HỒ CHÍ MINH 13/7/2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Tên tiểu luận: Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô Họ tên Sinh viên Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô I NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG II NHẬN XÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc tiểu luận: Về nội dung (đánh giá chất lượng tiểu luận, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 Giảng viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên LỜI CẢM ƠN Sau gần tháng thực nghiên cứu đề tài “Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô.” phần hoàn thành Ngoài cố gắng, nỗ lực nhóm nhận nhiều giúp đỡ, góp ý, quan tâm khích lệ đến từ gia đình, nhà trường, thầy bạn bè q trình nghiên cứu Trước tiên xin cảm ơn ba mẹ động viên tạo điều kiện tốt để học tập hoàn thành đề tài Em xin cảm ơn tất thầy cô trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TpHCM truyền đạt kiến thức quý báu cho chúng em suốt trình học tập Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Thành Tuyên, thầy trực tiếp hướng dẫn, bảo động viên tinh thần cho chúng em suốt trình làm đề tài Tuy nhiên, vốn kiến thức nhiều hạn chế khả tiếp thu thực tế nhiều bỡ ngỡ Mặc dù chúng em cố gắng chắn tiểu luận khó tránh khỏi thiếu sót nhiều chỗ cịn chưa xác, kính mong thầy xem xét góp ý để tiểu luận em hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn!” TÓM TẮT Trong sản xuất đại, động chiều coi loại máy quan trọng ngày có nhiều loại máy móc đại sử dụng nguồn điện xoay chiều thông dụng Do động điện chiều có nhiều ưu điểm khả điều chỉnh tốc độ vị trí tốt, khả mở máy lớn đặc biệt khả tải Việc động điện chiều sử dụng rộng rãi thời đại dẫn đến việc thiết kế hệ thống điều khiển cho động cho hệ thống hoạt động ổn định, chất lượng tốt… Hệ thống điều khiển bướm ga điện tử đề xuất nghiên cứu gần thập kỷ vừa qua đưa vào ứng dụng 10 năm gần Bướm ga điều khiển cảm biến vị trí cụm chi tiết gọi chấp hành tích hợp bên thân bướm ga, chấp hành bao gồm: motor chiều để tạo lực kéo, lò xo hồi vị bánh giảm tốc Điều khiển bướm ga điều từ công nghệ điều khiển điện (drive by wire technology) thay kết nối khí truyền thống qua dây cáp bàn đạp ga bướm ga Trong phạm vi đề tài chúng em trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động, phương pháp điều khiển động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu Từ chúng em mơ hình hóa động thiết kế Bộ điều khiển PID Số để điều khiển động điện chiều nhằm đạt tiêu thời gian độ ổn định tốc độ cho động điện chiều tải trọng định Tuy nhiên thời gian trình độ thân cịn nhiều hạn chế nên khơng thể tránh khỏi sai sót, chúng em mong nhận ý kiến bảo thầy toàn thể bạn sinh viên để đề tài thêm hoàn thiện MỤC LỤC PID: Proportional -Integral –Derivative MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 1.3.1: Cấu tạo bên ngồi động điện chiều Hình 1.3.2: Cấu tạo bên động điện chiều Hình 1.3.3: Cấu tạo cổ góp điện Hình 1.4.1: Cấu tạo động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu Hình 1.4.2: Nguyên lý hoạt động DCVC Hình 1.5.1: Encoder Hình 1.5.2: Cấu tạo encoder Hình 1.5.3: Nguyên lý hoạt động encoder Hình 1.5.4: Đĩa encoder tương đối kiểu quay Hình 1.6.1: Hình ảnh kí hiệu biến trở Hình 1.6.2: Cấu tạo biến trở Hình 2.1.1: Giao diện phần mềm LabVIEW phiên 2017 Hình 2.1.2: Khả kết hợp phần cứng LabVIEW Hình 2.2.1: Giao diện làm việc phần mềm LabVIEW Hình 2.2.1.1: Khối While Loop Hình 2.2.1.2: Khối Case Structure Hình 2.2.1.3: Khối Flat Sequence Hình 2.2.1.4: Time Delay Hình 2.2.1.5: Hàm While Until Next ms Multiple Hình 2.2.1.6: Khối Graph sử dụng chương trình Hình 2.2.1.7: Khối Structures sử dụng chương trình Hình 2.2.1.8: Các khối boolean Hình 2.2.1.9: Các hàm tính tốn LabVIEW Hình 2.2.1.10: Các hàm so sánh LabVIEW Hình 2.2.2.1: Giao diện arduino compatible compiler for LabVIEW Hình 2.2.2.2: khối digital Hình 2.2.2.3: Các khối Serial Hình 2.3.2.1: Khâu tỉ lệ (P) Hình 2.3.2.2: Quá trình đáp ứng hệ thống sử dụng luật điều khiển P Hình 2.3.3.1: Khâu tích phân I Hình 2.3.4.1: Khâu vi phân (D) Hình 2.3.5.1: Khâu PI Hình 2.3.6.1: Khâu PD Hình 2.3.7.1: Khâu PID Hình 3.1.1: Encoder Hình 3.1.2: Arduino UNO R3 DIP Hình 3.1.3: Biến trở volume đơn 5k Hình 3.1.4: Mạch cầu H L298 Hình 3.2: Sơ đồ mạch điện lắp ráp Hình 3.3: Sơ đồ mạch lắp ráp Hình 3.4: Kết khảo sát chọn thơng số điều khiển PID Hình 3.5.1: Code Labview điều khiển Hình 3.5.2: Tín hiệu từ kênh A&B đếm xung Hình 3.5.3: Hiển thị xung motor cổng serial Hình 4.3.5: Code khâu P Hình 3.5.4: Code khâu I Hình 3.5.5: Code khâu D Hình 3.5.6: Đảo chiều motor Hình 3.5.7: Giao diện người dùng labview Hình 3.5.8: Code hiển thị giao diện người dùng CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Mục đích đề tài Hiểu cách toàn diện cấu tạo, nguyên lý hoạt động động điện chiều thơng thường nói chung động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu nói riêng Từ thiết kế chế tạo điều khiển PID cho động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu nhằm đạt tiêu thời gian độ ổn định tốc độ, vị trí cho động điện chiều (DC motor) tải trọng định 1.2 Phạm vi nghiên cứu Đề tài: “Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô ” thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu đồng thời thiết kế thí nghiệm điều khiển DC motor khơng tải trọng với mơ hình thật mơ sở sở lập trình LabVIEW 1.3 Động điện chiều thơng thường 1.3.1 Cấu tạo: Cấu tạo bên ngồi: Hình 1.3.1: Cấu tạo bên ngồi động điện chiều Chú thích: Cấp nguồn: dây dẫn điện (1 chiều) từ nguồn phát tới nuôi động cơ, nguồn điện phát chiều thường có điện áp từ 6Vol, 12Vol đến hàng ngàn Vol Vỏ kim loại: Là vỏ bọc động cơ, tác dụng bảo vệ động tránh tác động môi trường Động thời để định vị động vào vị trí làm việc Trục động cơ: Để truyền mô men quay động tới cấu công tác Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Nắp máy thường làm gang Cấu tạo bên trong: Hình 1.3.2: Cấu tạo bên động điện chiều Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại Trong máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy Cực động (cực chính): phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng ngồi lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulơng Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện Cực từ phụ: đặt bên cực từ dùng để cải thiện đổi chiều Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu rạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulơng Cuộn bù: có tác dụng khử méo dạng từ thông phân bố bề mặt Roto ảnh hưởng cuộn dây phần ứng Cổ góp điện: Hình 1.3.3: Cấu tạo cổ góp điện Là cụm chi tiết phức tạp máy điện chiều kết cấu có nhiều đồng (được gọi lam đồng) xếp xen kẽ với mi ca cứng tạo thành vành trịn (được gọi vành góp) Các chi tiết cổ góp có hình dạng phức tạp, ghép lại với mặt côn chế tạo với yêu cầu nghiêm ngặt bề mặt gia công kích thước có cấp xác cao 1.3.2 Phân loại: Theo kiểu kích từ động chiều phân loại sau: Động chiều kích từ độc lập Động chiều kích từ nối tiếp Động chiều kích từ song song Động chiều kích từ nam châm vĩnh cửu 10 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ BƯỚM GA BẰNG PHẦN MỀM LABVIEW 3.1 Các dụng cụ thiết bị để mơ vị trí bướm ga 3.1.1 Encoder mô ( thứ tự chân thơng số kỹ thuật) Hình 3.1.1: Encoder Động 130 làm kim loại, có kèm sẵn encoder kênh AB Thứ tự chân: - Kênh A - Kênh B - Nguồn dương encoder 2V - 3.3V sử dụng nguồn 5v gắn nối tiếp điện trở 220 ohm - Nguồn âm encoder - Nguồn động - Nguồn động Thông số kỹ thuật: Điện áp 6V đến 12V Dịng khơng tải: 40mA Tốc độ: 3800 - 7800 vòng / phút Trọng lượng 25 gram 37 3.1.2 Arduino UNO Hình 3.1.2: Arduino UNO R3 DIP Các thơng số Arduino UNO : Vi điều khiển: ATmega328 (họ 8bit) Điện áp hoạt động: 5V – DC (chỉ cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động: 16 MHz Dòng tiêu thụ: 30mA Điện áp vào khuyên dùng: 7-12V – DC Điện áp vào giới hạn: 6-20V – DC Số chân Digital I/O: 14 (6 chân PWM) Số chân Analog: (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O: 30 mA Dòng tối đa (5V): Dòng tối đa (3.3V): 500 mA 50 mA Bộ nhớ flash: 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader SRAM: KB (ATmega328) EEPROM: KB (ATmega328) 38 3.1.3 Biến trở volume đơn 5k Hình 3.1.3: Biến trở volume đơn 5k Thông số sản phẩm: Độ dài núm chỉnh: 15mm Đường kính núm chỉnh: 7mm Loại biến trở: Volume đơn, có chân Thông số điện: Tổng trở kháng: 1KΩ - 1MΩ (Tùy giá trị biến trở) Tổng dung sai kháng chiến: ± 20% Đặc tính trở kháng loại: A, B, C, D Điện áp hoạt động tối đa: B Linear: DC 50V / AC 25V Công suất định mức: B Linear: 0.5W Tiếng ồn: Dưới 100mV Chống cách điện: Hơn 100MΩ Điện áp chịu được: phút AC 250 V Tính chất lý: Góc quay tồn bộ: 300 ± 10 (độ) Khoảng cách quay: 10 ~ 200 gf.cm Sức mạnh dừng quay: 3.0Kgf.cm Độ bền kéo: đẩy: 7.0kgf phút Độ bền: Vòng quay: 10.000 chu kỳ 39 3.1.4 Mạch cầu H L298 Hình 3.1.4: Mạch cầu H L298 Thơng số kỹ thuật: Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V Dòng tối đa cho cầu H là: 2A (=>2A cho motor) Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V Dịng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA (Arduino chơi đến 40mA nên khỏe re bạn) Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃) Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃ L298 gồm chân: 12V power, 5V power Đây chân cấp nguồn trực tiếp đến động Power GND chân GND nguồn cấp cho Động Gồm có chân Input IN1, IN2, IN3, IN4 Output A: nối với động A,chú ý chân +, - 40 3.2 Sơ đồ mạch Hình 3.2: Sơ đồ mạch điện lắp ráp Nguyên lý hoạt động Khi xoay biến trở, chân A0 Arduino đọc giá trị từ biến trở chuyển đổi giá trị từ từ tháng 1023 thành thang 30 (để với giá trị xung encoder) Sau đọc giá trị biến trở Arduino điều khiển L289N qua chân số 6, 9, 10 để điều chỉnh tốc độ quay, chiều quay encoder Và encoder có kênh A B, lúc Arduino xác định vị trí encoder dựa vào dung qua kênh A B qua chân chân Arduino Xác định vị trí Arduino vị trí để điều khiển chiều quay encoder vị trí biến trở thơng qua L298N 3.3 Mạch lắp ráp 41 Hình 3.3: Sơ đồ mạch lắp ráp Tên gọi Công dụng Arduino Uno R3 Nhận tín hiệu xử lý tín hiệu, tính tốn dựa thuật tốn người lập trình nạp vào arduino điều khiển cấu đầu LED, motor,… Cầu H L298 Module điều khiển động giúp điều khiển tốc độ chiều quay động DC cách dễ dàng Có thể sử dụng điện áp từ 5v-35v 42 Motor DC encoder Sử dụng tín hiệu xung từ kênh A B, ta biết tốc độ vị trí motor từ điều khiển motor theo mong muốn Biến trở Thay đổi giá trị điện trở Ở biến trở dùng để mơ tín hiệu tuyến tính cảm biến bàn đạp chân ga 3.4 Chọn thông số PID Chọn phương pháp kiểm soát tay: Cách dị, chọn thơng số Kp,Ki,Kd Chọn Kp: cho thơng số Ki Kp 0, chọn số Kp=0.1 Chạy thử chương trình xem độ hồi tiếp motor, motor phản hồi chậm tăng dần Kp chạy thử chương trình để kiểm tra độ hồi tiếp Tăng đến độ hồi tiếp nhanh ổn định dừng chọn Kp cho chương trình Nếu chọn Kp lớn motor hồi tiếp nhanh quán tín việc hồi tiếp nhanh làm motor vượt qua khỏi vị trí mong muốn Chọn Kp=2 Chọn Ki: sử dụng Kp tìm khâu trên, cho Kd=0, chọn Ki=0.1 Chạy thử chương trình xem vị trí motor đạt đến điểm mong muốn hay chưa Nếu vị trí motor < vị vị trí mong muốn ta tăng Ki, tăng đến vị trí động với vị trí ta mong muốn có sai lệch nhỏ Nếu tăng Ki q lớn motor quay đến vị trí mong muốn nhanh gây nên lực quán tính làm vượt qua trị trí mong muốn làm tính ổn định Chọn ki=1.5 Chọn Kd: sử dụng thông Kp Ki tìm Chọn Kd=0.1 Chạy thử chương trình xem vị trí motor có vượt lố qua vị trí mong muốn hay khơng Nếu vị trí motor vượt lố qua vị trí mong muốn nhiều gây nên lực qn tính ta tăng Kd lên 43 Tăng đến hồi tiếp không bị vượt lố khơng vượt lố q nhiều Chọn kd=1 Hình 3.4: Kết khảo sát chọn thông số điều khiển PID 3.5 Code LABVIEW điều khiển Code điều khiển: 44 Hình 3.5.1: Code Labview điều khiển Giải thích code điều khiển: Đọc tín hiệu từ kênh A&B đếm xung Hình 3.5.2: Tín hiệu từ kênh A&B đếm xung Nhờ vào tính hiệu xung kênh A & B encoder, ta biết rõ vị trí motor đâu nhờ vào số xung đếm Và từ lệch pha kênh A & B, kênh A nhanh kênh B 90o, từ ta biết chiều quay motor mà đếm xung tăng xung giảm Hiển thị xung motor cổng serial 45 Hình 3.5.3: Hiển thị xung motor cổng serial Khâu P Hình 4.3.5: Code khâu P Nhận tính hiệu set point biến trở từ chân arduino, ta đổi tính hiệu analog từ 0-1023 sang tính hiệu xung từ 0-30 tương ứng với vịng quay motor encoder Sau ta lấy tính hiệu set point trừ cho số xung đọc thông qua kênh A&B encder ta E(t), sau lấy giá trị nhân với số Kp ta khâu tỉ lệ PID Khâu I Hình 3.5.4: Code khâu I Khâu I tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù hiệu chỉnh trước Khâu I giúp cho motor quay đến vị trí set point mong muốn bù cho phần khâu P khơng làm cho motor quay đến vị trí set point Dùng Shift register vòng lập while loop để tính cộng dồn sai số E(t) trước Sau giới hạn giá trị đầu cho kết tính Nếu mà sai số E(t) khác tức motor quay chưa đến vị trí mong muốn, ta xuất giá trị tính từ Shift register nhân với Ki giá trị từ Shift register lớn 160 ta đặt giá trị cho 46 160, giá trị 160 cho phép ta cấp vừa đủ điện áp để quay motor, lớn độ vượt lố cao, nhỏ motor khơng quay quay khơng ổn định Nếu mà sai số E(t) tức motor quay đến vị trí mong muốn, ta xuất tính hiệu Shift register để ngừng cộng dồn điều khiển motor nữa, để tránh trường hợp motor đến trị mong muốn bị giá trị trước Shift register cộng dồn motor quay tiếp làm vượt lố tính tính ổn định thuật tốn PID Khâu D Hình 3.5.5: Code khâu D Khâu D khâu vi phân, dùng để giảm độ vượt lố cho thuật toán PID Ở ta dùng Shift register để hồi tiếp giá trị sai số E(t), sau lấy giá trị E(t) tính vịng lập trừ cho giá trị E(t) hồi tiếp từ vòng lập trước nhân với số Kd ta khâu D thuật toán PID Đảo chiều motor Hình 3.5.6: Đảo chiều motor Nếu giá trị sai số E(t) lớn 0, motor quay chiều thuận ta set cho chân số arduino True tức xuất điện áp cao, chân số 10 arduino false tức xuất điện áp thấp giá trị sai số E(t) nhỏ 0, motor quay chiều nghịch ta set cho chân số 10 arduino True tức xuất điện áp cao, chân số arduino false tức xuất điện áp thấp Xuất giá trị điều khiển motor Xây dựng giao diện người dùng chương trình điều khiển vị trí động DC MOTOR: 47 Hình 3.5.7: Giao diện người dùng labview Hình 3.5.8: Code hiển thị giao diện người dùng 48 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN Đề tài “Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga tơ.” trải qua q trình nghiên cứu hoàn thành đạt kết theo yêu cầu đặt ra, đồng thời có hạn chế định kèm theo Cụ thể là: Kết đạt được: Tìm hiểu tổng quan động điện chiều nói chung động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu Lập trình LabVIEW Hồn thiện thiết kế mơ hình phần cứng giao tiếp máy tính để điều khiển động điện chiều (điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc) Hồn thành thiết kế thuật tốn PID điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW Hồn thiện giao diện điều khiển vị trí động chiều viết phần mềm LabVIEW Với mơ hình thí nghiệm đạt tìm thông số điều khiển PID để điều khiển động điện chiều có tải trọng cho phép với độ xác cao Hạn chế: Chưa tìm thơng số PID tối ưu Do động Encoder sử dụng có chất lượng chưa cao, độ phân giải thấp nên trình đáp ứng tồn sai số Chất lượng điều khiển tốc độ động chưa cao Biện pháp khắc phục: Nâng cao chất lượng động Encoder việc thay động Encoder có độ phân giải lớn nhằm hạn chế tối đa sai số đáp ứng Hướng phát triển: Nghiên cứu chế tạo KIT giao tiếp máy tính chất lượng cao thay KIT sử dụng đề tài 49 Điều khiển động DC sử dụng thuật toán điều khiển đại (điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững) hay thuật tốn điều khiển thông minh (điều khiển mờ, mạng nơ ron nhân tạo, thuật toán di truyền…) Trên sở điều khiển động DC, chúng em chế tạo điều khiển robocon, robot công nghiệp với nhiều bậc tự sử dụng thuật toán điều khiển PID 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1].Động motor 130 có encoder kênh AB: https://bom.to/AuW2Ly [2].Giới thiệu Encoder: https://bom.to/P5ZS8j [3].Biến trở gì? Cấu tạo nguyên lý hoạt động biến trở:https://bom.to/XpddC1 [4].Động điện chiều: https://vi.wikipedia.org/wiki/ 51 ... khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô ” thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu đồng thời thiết kế thí nghiệm điều khiển DC. .. KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Tên tiểu luận: Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô Họ tên Sinh viên Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô I... rõ họ tên LỜI CẢM ƠN Sau gần tháng thực nghiên cứu đề tài ? ?Điều khiển vị trí động DC dựa sở phần mềm Labview ứng dụng bướm ga ô tô. ” phần hoàn thành Ngoài cố gắng, nỗ lực nhóm nhận nhiều giúp