Nghiên cứu xây dựng mô hình đo và điều khiển nhiệt độ theo thuật toán PID với các cảm biến công nghiệp

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TRẦN THỊ THU TRANG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO THUẬT TỐN PID VỚI CÁC CẢM BIẾN CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Hà Nội – 2019 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TRẦN THỊ THU TRANG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO THUẬT TỐN PID VỚI CÁC CẢM BIẾN CƠNG NGHIỆP Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số: 8520114.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Phạm Mạnh Thắng Hà Nội – 2019 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO THUẬT TOÁN PID VỚI CÁC CẢM BIẾN CÔNG NGHIỆP Trần Thị Thu Trang Khóa QH-2016-I, ngành Cơng nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử Tóm tắt luận văn thạc sĩ Ngày nay, điều khiển PID đóng vai trị quan trọng đƣợc sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp, đặc biệt điều khiển phản hồi.Mơ–đun kiểm sốt nhiệt độ chất lỏng RYC-TAG hãng EDIBON đƣợc thiết kế điều khiển PID cho phép ngƣời dùng đo đạc nhiệt độ chất lỏng, điều khiển hoạt động mơ– đun thơng qua phần mềm RYC Để tính tốn thông số , , điều khiển PID đƣa vào hệ thống để tiến hành điều khiển, luận văn sử dụng phần mềm Matlab Luận văn tập trung nghiên cứu, xây dựng điều khiển PID điều khiển nhiệt độ chất lỏng Việc đo đạc nhiệt độ tính tốn thơng số dựa số tài liệu đƣợc cung cấp từ nhà sản xuất trình thực nghiệm, từ kiểm chứng độ xác thiết bị đo nhƣ tác dụng điều khiển PID trình điều khiển nhiệt độ Từ khóa: RYC-TAG, MATLAB, RYC Software, PID LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đề tài “Nghiên cứu xây dựng mơ hình đo điều khiển nhiệt độ theo thuật tốn PID với cảm biến cơng nghiệp” đƣợc hoàn thành dƣới hƣớng dẫn thầy PGS.TS Phạm Mạnh Thắng Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chƣa công bố dƣới hình thức trƣớc Hà Nội, ngày 20 tháng 04 năm 2019 Sinh viên thực Trần Thị Thu Trang LỜI CẢM ƠN Để hồn thành luận văn này, em xin bày tỏ lịng biết ơn đến thầy PGS.TS Phạm Mạnh Thắng ngƣời hƣớng dẫn, bảo tạo điều kiện tốt cho em suốt trình thực luận văn thạc sĩ, giúp em hoàn thành luận văn Em xin gửi lời cảm ơn tới thầy cô khoa Cơ học kỹ thuật & Tự động hóa, trƣờng Đại học Công nghệ, Đại học Quốc Gia Hà Nội tận tình giúp đỡ, cung cấp cho em kiến thức quý giá tạo điều kiện cho em suốt trình học tập trƣờng Mặc dù cố gắng song luận văn không tránh khỏi thiếu sót Kính mong thầy tồn thể bạn bè đóng góp ý kiến để luận văn đƣợc hồn thiện Em xin kính chúc thầy sức khỏe, thành công công việc đào tạo hệ tri thức tƣơng lai Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 20 tháng 04 năm 2019 Sinh viên thực Trần Thị Thu Trang MỤC LỤC NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO THUẬT TOÁN PID VỚI CÁC CẢM BIẾN CÔNG NGHIỆP LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC CHỮ KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: LÝ THUYẾT PID 1.1 Khái quát điều khiển PID 1.1.1 Điều khiển tỷ 1.1.1.1 Hoạt động tỷ lệ 1.1.1.2 Đáp ứng hệ thống theo điều khiển tỷ lệ 1.1.1.3 Các ứng dụng điều khiển theo tỷ lệ 1.1.2 Điều khiển tích phân 1.1.2.1 Điều khiển thả 1.1.2.2 Hoạt động tích phân 1.1.2.3 Đáp ứng hệ thống điều khiển tích phân 1.1.2.4 Điều khiển theo tỷ lệ kết hợp tích phân 1.1.2.5 Đáp ứng hệ thống điều khiển theo tỷ lệ kết hợp tích phân 1.1.3 Điều khiển vi phân 1.1.3.1 Hoạt động vi phân 1.1.3.2 Điều khiển theo tỷ lệ kết hợp vi phân 1.2 Các phƣơng pháp xác định tham số điều khiển PID 1.2.1 Phƣơng pháp Ziegler – Nichols 1.2.2 Phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick 1.2.3 Phƣơng pháp lấy giá trị phần mềm 1.3 Đánh giá chất lƣợng hệ thống điều khiển 1.3.1 Sai số xác lập 1.3.2 Đáp ứng độ CHƢƠNG 2: KHẢO SÁT MƠ HÌNH VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG HỆ THỐNG ĐO NHIỆT ĐỘ NƢỚC 2.1.Cấu tạo nguyên lý hoạt động thiết bị điều khiển nhi 2.1.1 Cấu tạo 2.1.2 Nguyên lý hoạt động 2.2.Mô–đun RYC 2.3.Phần mềm RYC CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM MƠ HÌNH ĐO ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ NƢỚC 3.1.Mục tiêu nghiên cứu 3.2.Mô–đun RYC 3.2.1 Đáp ứng hệ thống bậc miền thời gian 3.2.2 Cấu trúc điều khiển PID 3.2.3 Điều khiển PID hệ thống bậc 3.3.Mô–đun RYC-TAG 3.3.1 Mơ hình tốn học hệ thống trao đổi nhiệt 3.3.2 Xác định đặc tính mơ–đun điều khiển nhiệt độ dịng chất lỏng 3.3.3 Mô 3.3.3.1 Giới thiệu phần mềm Matlab 3.3.3.2 Sơ đồ mô 3.3.3.3 Mô 3.3.4 Điều khiển nhiệt độ dịng chảy mơ–đun RYC-TAG PID KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO PID MATLAB B.P GUI CPU ST AC LED LAG/LEAD Cold Fluid Hot Fluid IN OUT A ̇̇ ̇̇ U DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Các tham số PID theo phƣơng pháp Ziegler – Nichols thứ Bảng 1.2 Các tham số PID theo phƣơng pháp Ziegler – Nichols thứ hai Bảng 1.3 Các tham số PID theo phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick Bảng 1.4 Các tham số PID theo phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick Bảng 1.5 Các tham số PID theo phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick Bảng 1.6 Các tham số PID theo phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1 Điều khiển theo tỷ lệ Hình 1.2 Thay đổi độ nghiêng đƣờng hoạt động điều khiển theo tỷ lệ Hình 1.3 Sự biến thiên dải tỷ lệ Hình 1.4 Đáp ứng điều khiển theo tỷ lệ Hình 1.5 Điều khiển tự động nhiệt độ đầu chất lỏng trao đổi nhiệt[10, pp.28] Hình 1.6 Đƣờng tải trình Hình 1.7 Các điều kiện hoạt động hệ thống theo số liệu thiết kế Hình 1.8 Hệ thống điều khiển theo tỷ lệ Hình 1.9 Sự biến thiên tải trình Hình 1.10 Điều chỉnh thủ công biến thiên tải Hình 1.11 Chuyển dịch pha biến hoạt động hiệu chỉnh Hình 1.12 Hệ thống đƣợc điều khiển với độ trễ động học đáng kể Hình 1.13 Đồ thị dao động biến điều khiển Hình 1.14 Đáp ứng điều khiển tích phân Hình 1.15 Đáp ứng trình điều khiển tích phân Hình 1.16 Đáp ứng điều khiển theo tỷ lệ kết hợp tích phân Hình 1.17 Đáp ứng trình với điều khiển theo tỷ lệ kết hợp tích phân Hình 1.18 Tác động tỷ lệ đặt lại đến đáp ứng hệ thống điều khiển tỷ lệ kết hợp tích phân 28 Hình 1.19 Tác động biên độ dải tỷ lệ đến đáp ứng hệ thống điều khiển tỷ lệ + tích phân Hình 1.20 Đáp ứng điều khiển vi phân Hình 1.21 Sự đáp ứng điều khiển theo tỷ lệ kết hợp vi phân Hình 1.22 Thời gian tỷ lệ Hình 1.23 Tác động hoạt động Hình 1.24 Đáp ứng nấc hệ hở Hình 1.25 Xác định số khuyế Hình 1.26 Đáp ứng nấc hệ kín Hình 1.27 Đáp ứng nấc hệ thích hợp theo phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick Hình 1.28 Hệ thống hồi tiếp âm Hình 1.29 Sai số xác lập Hình 1.30 Hiện tƣợng vọt lố Hình 1.31 Độ vọt lố Hình 1.32 Thời gian độ Hình 1.33 Thời gian lên Hình 2.1 Mô–đun RYC-TAG [12, pp.2] Hình 2.2 Mơ–đun kiểm sốt nhiệt độ chất lỏng Hình 2.3 Cấu tạo hộp giao diện điều khiển Hình 2.4 Mơ hình dịng trao đổi nhiệt Hình 2.5 Mơ–đun RYC [11, pp.2] Hình 2.6 Mơ–đun tín hiệu tham chiếu Hình 2.7 Mơ–đun điều khiển PID LAG/LEAD Hình 2.8 Mơ–đun hệ thống bậc 60 - = 1, Hình 3.19 Phản ứng hệ thống bậc dùng PID với - =1, , Hình 3.20 Phản ứng hệ thống bậc dùng PID với - = 1, = 1, Nhận xét:  Đƣờng tín hiệu màu đen tín hiệu đầu vào hình vng có biên độ 5V, tần số 5Hz  Đƣờng tín hiệu màu đỏ tín hiệu đầu hệ thống bậc  Quan sát tham số tích phânlàm giảm lỗi chế nhƣng làm tăng tính khơng ổn định cho hệ t nhẹ) Giá trị tăng thấy độ vọt giảm 3.3 Mô–đun RYC-TAG 3.3.1 Mơ hình tốn học hệ thống trao đổi nhiệt Mơ–đun điều khiển nhiệt độ dịng chảy nƣớc gồm hai hệ thống: hệ thống máy bơm hệ thống trao đổi nhiệt Hình 3.21 giải thích mơ hình trao đổi nhiệt 61 Hình 3.21 Hệ thống trao đổi nhiệt Sự cân lƣợng chất lỏng trao đổi nhiệt đƣợc xác định theo phƣơng trình (3.1): ̇̇= Áp dụng phƣơng trình (3.1) (3.2) cho chất lỏng nóng lạnh, kết là: ̇̇ = () ( (t)) + () (3.3) () (3.4) Lƣu ý dấu phụ thuộc chất lỏng thu nhiệt hay tỏa nhiệt Hằng số biến đƣợc định nghĩa nhƣ sau: [K]: hiệu số truyền nhiệt Nó đƣợc tính theo =( Mặt khác hiệu số nhiệt độ nên viết: (3.5) (3.6) = A[ ]: Diện tích khu vực trao đổi nhiệt [ [ 62 : Tốc độ dòng chảy chất lỏng lạnh [ [ ̇̇ : Tốc độ dòng chảy chất lỏng nóng [Kg]: Khối lƣợng chất lỏng lạnh ống ̇̇ [Kg]: Khối lƣợng chất lỏng nóng ống [K]: Nhiệt độ đầu chất lỏng lạnh [K]: Nhiệt độ đầu vào chất lỏng lạnh [K]: Nhiệt độ đầu chất lỏng nóng [K]: Nhiệt độ đầu vào chất lỏng nóng [ : Hệ số truyền nhiệt khu vực A Thay ̇̇ = vào phƣơng trình chất lỏng lạnh (3.3), ta đƣợc phƣơng trình: () .( ())+ ( ) (3.7) Phƣơng trình (3.7) khơng tuyến tính, tuyến tính đƣợc phƣơng trình (3.8): ̇̅̅ ̇̇ “s” giá trị thơng số đạt tới trạng thái ổn định Sử dụng phép biến đổi Laplace, phƣơng trình viết dƣới dạng: Hệ thống đƣợc cấu tạo hai hàm truyền: lần lƣợt đầu vào Tuy nhiên, xem xét nhƣ biến hàm truyền có liên quan nhiệt độ chất lỏng nóng nhiệt độ chất lỏng lạnh ( ) ( ) Đối với phƣơng trình chất lỏng nóng cần thay nhiệt độ chất lỏng lạnh cách sử dụng phƣơng trình: ( ) ( ) (3.11) Phƣơng trình kết phụ thuộc hai tham biến: Áp dụng phép biến đổi ( ) trình tuyến tính đƣợc63 Laplace vào phƣơng phƣơng trình liên quan nhiệt độ chất lỏng nóng với tốc độ dịng chảy chất lỏng nóng: () ̇ ( ) (3.12) Vì vậy, hàm truyền liên quan nhiệt độ chất lỏng lạnh với tốc độ dịng chất lỏng nóng là: () 3.3.2 Xác định đặc tính mơ–đun điều khiển nhiệt độ dịng chất lỏng Xem xét tính truyền hệ thống hồn chỉnh Hệ thống gồm hai dịng nƣớc: dịng nƣớc lạnh đƣợc nóng lên nhờ trao đổi nhiệt, nhiệt độ đƣợc đo lối Hệ thống có dịng nƣớc nóng bao gồm bể chứa với phận làm nóng máy bơm Trƣớc thiết kế điều khiển hệ thống, cần mơ hình tốn học đại diện cho hệ thống Mơ–đun điều khiển nhiệt độ dịng chảy nƣớc gồm hai hệ thống con: hệ thống bơm nƣớc hệ thống trao đổi nhiệt Mơ hình tốn học máy bơm hệ thống bậc Mơ hình trao đổi nhiệt đƣợc tạo thành hàm truyền bậc Vì vậy, nhân hai động lực học có mơ hình tốn học hồn chỉnh dịng chảy nƣớc mơ–đun kiểm sốt nhiệt độ điều khiển tốc độ dịng chảy: Hình 3.22 Sơ đồ khối đặc tính RYC-TAG Hệ thống đƣợc tạo thành ba hàm bậc Để đơn giản hóa hệ thống, coi hệ thống bậc với số sau: (3.14) (3.15) 64 Do đó, hệ thống thiết kế hệ thống bậc nhất: Hình 3.23 Sơ đồ khối đơn giản RYC-TAG Các yếu tố cần thiết - Mơ–đun tín hiệu tham khảo Mơ–đun kiểm sốt nhiệt độ dòng nƣớc (RYC-TAG) Phương pháp thực - Thực kết nối mơ–đun nhƣ hình 3.24, đảm bảo mức nƣớc bể chứa ngƣỡng cho phép, lƣu lƣợng nƣớc khoảng lít/phút Hình 3.24 Kết nối thực hành đặc tính mơ–đun kiểm sốt dịng chất lỏng [12, pp.20] - Bật phận làm nóng bật bơm, chờ nhiệt độ nƣớc bể ST-1đạt 50 -Thiết lập tín hiệu bƣớc theo thông số:   Biên độ: 3V Tần số: 0Hz -Kết thực nghiệm: 65 Hình 3.25 Phản ứng hệ thống điều khiển nhiệt độ dòng chất lỏng tần số 5Hz -Quan sát cách van điện tử tỷ lệ cho phép nƣớc chảy qua trao đổi nhiệt, nhiệt độ nƣớc đầu ST-2 tăng Giá trị K thu đƣợc chênh lệch nhiệt độ cuối đầu ST-2 biên độ tín hiệu đầu vào Thơng số T thời gian cần thiết để đạt đƣợc khoảng 63% giá trị cuối Nhiệt độ cuối coi nhiệt độ xung quanh giá trị cuối -Khi thiết lập thơng số tín hiệu nhƣ trên, quan sát thấy van điện tử cho dịng nƣớc nóng chảy qua mạnh liên tục Khi thay đổi tần số van điện tử dịng nƣớc chảy ngắt qng Vì vậy, tốc độ lƣu lƣợng dịng nƣớc nóng chảy qua van điện tử hoạt động tỷ lệ điện áp đầu vào Độ mở van điện tử lớn tƣơng ứng điện áp đầu vào lớn, lƣu lƣợng dịng chảy nƣớc nóng tăng -Nhiệt độ nƣớc đầu ST-2 tăng điện áp cấp vào hệ thống tăng -Thơng qua q trình thực nghiệm, thu đƣợc hàm truyền tƣơng ứng T=11ms, K=1 () 3.3.3 Mô Matlab 3.3.3.1 Giới thiệu phần mềm Matlab Matlab ngơn ngữ lập trình thực hành bậc cao đƣợc sử dụng để giải toán kỹ thuật Matlab tích hợp việc tính tốn, thể kết quả, cho phép lập trình, giao diện làm việc dễ dàng cho ngƣời sử dụng Dữ liệu với thƣ viện đƣợc lập trình sẵn cho phép ngƣời sử dụng có đƣợc ứng dụng dƣới: - Sử dụng hàm có sẵn thƣ viện, phép tính tốn học thơng thƣờng - Cho phép lập trình tạo ứng dụng - Cho phép mơ mơ hình thực tế - Phân tích, khảo sát hiển thị liệu 66 - Phần mềm đồ họa mạnh - Cho phép giao tiếp, phát triển với số phần mềm khác nhƣ C++, Fotran Hình 3.26 Giao diện Matlab Matlab hệ thống tƣơng giao, cốt lõi phần mềm liệu lƣu dƣới dạng mảng phép tính tốn ma trận, giúp việc tính tốn Matlab nhanh thuận tiện so với lập trình C hay Fortran Đặc biệt, khả tính tốn Matlab dễ dàng mở rộng thông qua toolbox Toolbox tập hợp hàm Matlab (Mfile) giúp giải tốn cụ thể Ngƣời thiết kế viết code (tính tốn, mơ phỏng,…) cách chọn New đƣợc lƣu dƣới dạng *.m  File  M-file Một cửa sổ lệnh ta sau Simulink phần mềm gói gọn đƣợc sử dụng xây dựng mơ hình, mơ tính tốn hệ thống tự động Simulink cho phép mơ tả hệ thống tuyến tính, phi tuyến, mơ hình thời gian gián đoạn liên tục kết hợp hai Mơ hình Simulink cung cấp giao diện đồ hoạ (GUI) cho việc xây dựng mơ hình nhƣ khối (block), ngƣời dùng kéo thả 67 Hình 3.27 Giao diện Simulink Matlab cung cấp công cụ tự động lựa chọn giá trị điều khiển PID Ngƣời dùng truy cập vào thuật toán điều chỉnh trực tiếp sử dụng pidtune thông qua giao diện ngƣời dùng đồ họa (GUI) cách sử dụng pidTuner Thuật toán lựa chọn tự động giá trị PID Matlab để cân hiệu suất (thời gian đáp ứng, biên độ) độ bền (mức độ ổn định) Câu lệnh: pidtune(P,’pid’) 3.3.3.2 Sơ đồ mô Sơ đồ mô hệ thống điều khiển nhiệt độ dịng chảy mơ–đun RYC-TAG Hình 3.28 Sơ đồ mô mô–đun RYC-TAG 68 3.3.3.3 Mô với giá trị Tiến hành tính , , , , cách sử dụng phần mềm Matlab với câu lệnh pidtune Hình 3.29 Tính tốn thơng số PID Matlab Sau tính tốn thu đƣợc kết quả: , , Kết đáp ứng tín hiệu đầu so với tín hiệu đặt trƣớc cơng cụ Simulink Hình 3.30 Tune PIDvới 69 Hình 3.31 Thơng số chất lượngvới Màn hình Scope: Hình 3.32 Đáp ứng đầu với Nhận xét: thấy đồ thị đáp ứng đầu bị vọt lố so với tín hiệu đầu vào 70 Có: Do đó, thơng số thu đƣợc theo mơ phần mềm Matlab: Chỉnh tay giá trị thông số P, I, D thử nghiệm MatLab thu đƣợc , cho kết phù hợp nhất; tƣơng ứng giá trị: Màn hình Scope tƣơng ứng: Hình 3.33 Đáp ứng đầu với 3.3.4 Điều khiển nhiệt độ dịng chảy mơ–đun RYC-TAG PID Mục tiêu Bài thực hành thiết kế điều khiển để thực kiểm soát nƣớc thơng qua kiểm sốt dịng chảy Các yếu tố cần thiết - Mơ–đun tín hiệu tham khảo , 71 - Mơ–đun điều khiển PID Mơ–đun kiểm sốt nhiệt độ dòng nƣớc (RYC-TAG) Phương pháp thực - Kết nối mơ–đun nhƣ hình 3.34 Hình 3.34 Mơ–đun điều khiển dòng nước với điều khiển PID [12, pp.22] - Bật phận làm nóng bơm Chờ nhiệt độ cảm biến ST-1 đạt 50 - Thiết lập thông số tín hiệu bƣớc   - Biên độ: 3V Tần số: 0Hz , , Hình 3.35 Đồ thị (1) phản ứng hệ thống điều khiển nhiệt độ nước Quan sát thấy hình 3.35 thấy có tƣợng vọt đầu Hình 3.36 cho thấy tăng thấy tƣợng vọt đầu giảm nhƣng sai số tăng 72 Hình 3.36 Đồ thị (2) phản ứng hệ thống điều khiển nhiệt độ nước tăng dẫn đến hệ thống phản ứng tính ổn định đầu bƣớc tín hiệu nhƣ hình 3.34 Hình 3.37 Đồ thị (3) phản ứng hệ thống điều khiển nhiệt độ nước - Quá trình thực nghiệm thu đƣợc: Hình 3.38 Đồ thị (4) phản ứng hệ thống điều khiển nhiệt độ nước Từ hình 3.38 thấy tín hiệu phản hồi bám sát tín hiệu điều khiển, độ ổn định cao hơn, giảm đƣợc độ vọt lố Trong q trình thực nghiệm thấy tín hiệu thu đƣợc từ cảm biến nhiệt độ, thông số thu đƣợc qua phần mềm có độ trễ, kết thực nghiệm thu đƣợc thực tế có sai khác Mặt khác, việc quan sát, đo đạc trình thực nghiệm ảnh hƣởng tác động bên nên kết thu đƣợc chƣa hoàn toàn lý tƣởng 73 KẾT LUẬN Mục tiêu hệ thống điều khiển nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển tự động Trên thực tế có nhiều đối tƣợng cần điều khiển khơng có đủ tham số cần thiết, việc thiết kế điều khiển kinh điển gặp nhiều khó khăn Luận văn trọng nghiên cứu xây dựng mô hình đo điều khiển nhiệt độ theo thuật tốn PID với cảm biến công nghiệp Với kết thu đƣợc từ mơ q trình thực nghiệm, luận văn có đóng góp:  Luận văn nghiên cứu xây dựng mô hệ thống điều khiển nhiệt độ nƣớc, hoạt động theo lý thuyết đề  Với điều khiển luận văn xây dựng, thông số chất lƣợng điều chỉnh: sai lệch, độ điều chỉnh, thời gian độ tƣơng đối ổn Nhƣ vậy, điều khiển nghiên cứu luận văn đáp ứng yêu cầu chất lƣợng điều khiển cho hệ thống điều khiển nhiệt độ  Luận văn giải vấn đề đặt ra.Tuy nhiên số hạn chế kiến thức chuyên sâu lĩnh vực điều khiển PID, kinh nghiệm sử dụng PID nhƣ giới hạn mặt thời gian nên kết dừng lại việc đánh giá phù hợp lý thuyết Trong tƣơng lai, hƣớng nghiên cứu mở rộng hơn: điều khiển nhiệt độ lị nung, điều khiển PH, điều khiển tốc độ hệ thống 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab&Simulink, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr.6-65 Nguyễn Đình Thúc (2000), Trí tuệ nhân tạo – Mạng nơron – Phương pháp ứng dụng, Nhà xuất giáo dục, tr.16-38 Đặng Thế Ba (chủ biên), Đinh Trần Hiệp, Matlab ứng dụng kỹ thuật, Nhà xuất đại học Quốc gia Nguyễn Thị Phƣơng Hà – Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHQGTPHCM, tr.156-157 http://www.dientuvietnam.net/forums/forum/ http://webdien.com/ https://codientu.org/threads/ https://www.youtube.com/ https://tailieu.vn Tiếng Anh 10 Elettronica Veneta, PID Control, Volume 1/2 Theory, Teacher/Student Handbook, Elettronica Veneta 11 Edibon, RYCPractical Exercises Manual, Edibon 12 Edibon, RYC-TAGPractical Exercises Manual, Edibon ... tƣợng nghiên cứu: RYC-TAG ứng dụng điều khiển nhiệt độ đƣợc thiết kế EDIBON Phạm vi nghiên cứu đề tài nghiên cứu xây dựng mơ hình đo điều khiển nhiệt độ theo thuật tốn PID với cảm biến cơng nghiệp. .. HỌC CÔNG NGHỆ TRẦN THỊ THU TRANG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO THUẬT TỐN PID VỚI CÁC CẢM BIẾN CƠNG NGHIỆP Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử Chuyên ngành: Kỹ thuật. .. Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Phạm Mạnh Thắng Hà Nội – 2019 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO THUẬT TOÁN PID VỚI CÁC CẢM BIẾN CƠNG NGHIỆP