Nghiên cứu cơ sở khoa học tính toán, thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ có ưu thế thi công trong điều kiện địa hình chật hẹp ở việt nam tt

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC XÂY DỰNG TRẦN VĂN VIẾT NGHIÊN CỨU CƠ SỞ KHOA HỌC TÍNH TỐN, THIẾT KẾ HỢP LÝ MÁY ĐÀO CỠ SIÊU NHỎ CĨ ƯU THẾ THI CƠNG TRONG ĐIỀU KIỆN ĐỊA HÌNH CHẬT HẸP Ở VIỆT NAM Ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mã số: 9520103 TĨM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SỸ hµ néi – N¡M 2020 Cơng trình hồn thành Trường Đại học Xây dựng Người hướng dẫn khoa học: PGS TS Phạm Quang Dũng Phản biện 1: GS TSKH Phạm Văn Lang Phản biện 2: GS TS Chu Văn Đạt Phản biện 3: PGS TS Nguyễn Ngọc Quế Luận án bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án cấp trường họp Trường Đại học Xây dựng Vào hồi …… … , ngày …… tháng …… năm 2020 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Quốc gia Việt Nam - Thư viện Trường Đại học Xây dựng MỞ ĐẦU Lý lựa chọn đề tài Các loại máy đào cỡ nhỏ, vừa lớn đóng vai trị chủ lực thi công công tác đất, đem lại hiệu cao Tuy nhiên, điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ, khối lượng thi cơng nhỏ lẻ loại máy nêu thi công cho hiệu kinh tế thấp, buộc phải thi công sức lao động thủ công nặng nhọc, suất thấp, chi phí cao Khối lượng cơng tác đất buộc phải thi công lao động thủ công gồm: - Địa bàn đô thị: đào rãnh đặt đường ống cấp thoát nước, đặt đường cáp ngầm; đào hố móng nhỏ…tại khu phố nhỏ, địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ, với khối lượng lớn, loại máy nêu không vào thi công - Địa bàn nơng thơn: đào rãnh cấp nước, đặt ống nước tưới tiêu, đánh luống,… với khối lượng thi công nhỏ lẻ, nằm rải rác, hạ tầng giao thơng cịn kém, đưa máy đến thi công cho hiệu thấp Vì lý mà đề tài: “Nghiên cứu sở khoa học tính tốn, thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ có ưu thi cơng điều kiện địa hình chật hẹp Việt Nam” yêu cầu cấp thiết Mục đích, nội dung nghiên cứu Mục đích luận án nghiên cứu sở khoa học xác định yếu tố ảnh hưởng đến máy đào đất thi công điều kiện địa hình chật hẹp để thiết kế chế tạo thử nghiệm máy đào cỡ siêu nhỏ Việt Nam, đáp ứng nhu cầu thực tế, đạt suất hiệu cao Để đạt mục đích nêu trên, nội dung nghiên cứu luận án bao gồm: - Nghiên cứu xây dựng nguyên tắc thiết lập máy đề xuất phương án phận công tác máy đào cỡ siêu nhỏ, đáp ứng yêu cầu đặt máy - Nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm để xác định thông số chế độ làm việc hợp lý phận công tác đề xuất, làm sở cho việc thiết kế máy đào cỡ siêu nhỏ - Xây dựng phương pháp tính tốn thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ; thiết kế chế tạo thử nghiệm mẫu máy đào cỡ siêu nhỏ MDM – 1E theo yêu cầu đặt máy Đối tượng phạm vi nghiên cứu 3.1 Đối tượng nghiên cứu Máy đào cỡ siêu nhỏ có chế độ làm việc liên tục, chuyên dùng để thi cơng điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ có khối lượng thi cơng nhỏ lẻ, thay sức lao động thủ công nặng nhọc 3.2 Phạm vi nghiên cứu Máy đào cỡ siêu nhỏ dùng để thi cơng đào rãnh có chiều rộng đến 0,4m; chiều sâu đến 1m, đất sét trung bình, cát, đất cát có độ cứng đến cấp III, điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ ÷ 3m Cơ sơ khoa học Luận án xây dựng sở lý thuyết trình làm việc phận công tác máy đào cỡ siêu nhỏ chuyên dùng để thi công điều kiện địa hình chật hẹp dựa sở khoa học sau: Lý thuyết cắt đất viện sỹ Vétsrôv; Lý thuyết quy hoạch thực nghiệm cực trị đa yếu tố Phương pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực nghiệm 5.1 Về lý thuyết - Phân tích tổng quan máy đào cỡ siêu nhỏ cơng trình nghiên cứu q trình làm việc máy để xây dựng nguyên tắc thiết lập máy đề xuất phương án phận công tác - Sử dụng lý thuyết cắt đất để xây dựng mơ hình tốn học cho cơng đoạn cắt đất phận công tác; khảo sát đa yêu tố để xác định giá trị hợp lý thông số kết cấu lưỡi cắt chương trình máy tính viết Matlab 5.2 Về thực nghiệm - Tiến hành thí nghiệm mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng tính đắn mơ hình tốn học xây dựng nghiên cứu lý thuyết - Nghiên cứu thực nghiệm đa yếu tố phương pháp qui hoạch thực nghiệm cực trị để xác định thông số kết cấu động học hợp lý phận cơng tác Đóng góp luận án 6.1 Về phương diện khoa học - Đã đề xuất phận cơng tác đào đất có cấu tạo đơn giản, nhỏ gọn, dễ chế tạo, cho chi phí lượng riêng chi phí kim loại riêng nhỏ - Bằng nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực nghiệm, làm rõ quy luật thay đổi thông số đầu ra, bao gồm: chi phí lượng riêng, lực cản cơng tác theo phương di chuyển mô men cản quay rô to, phụ thuộc vào thông số kết cấu động học phận cơng tác, theo xác định thông số chế độ làm việc hợp lý phận công tác đề xuất, làm sở cho việc thiết kế máy đào cỡ siêu nhỏ 6.2 Về phương diện thực tiễn Xây dựng phương pháp tính tốn thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ dùng cho kỹ sư Máy xây dựng; thiết kế, chế tạo thử nghiệm mẫu máy đào cỡ siêu nhỏ MDM – 1E sở cho việc tiếp tục đầu tư nghiên cứu hoàn thiện để tạo loại máy đào cỡ siêu nhỏ Việt Nam, đáp ứng nhu cầu thực tế, đem lại hiệu cao Cấu trúc luận án Luận án gồm phần mở đầu, chương, kết luận, tài liệu tham khảo cơng trình cơng bố Luận án kế thừa phát triển kết đề tài NCKH cấp thành phố Hà Nội, mã số 01C-01/06-2013-2 Thầy hướng dẫn chủ trì NCS thành viên Nội dung luận án cơng bố cơng trình sau: - Mơ hình nghiên cứu thực nghiệm kết đề tài NCKH cấp Trường trọng điểm công bố tạp chí Cơng nghiệp nơng thơn; - Nội dung kết nghiên cứu Chương Chương cơng bố tạp chí Cơ khí Việt Nam tạp chí Xây dựng, Bộ Xây dựng; - Máy đào cỡ siêu nhỏ dẫn động động điện MDM-1E phận công tác máy cấp sáng chế độc quyền số 24312: “Máy đào đất cỡ siêu nhỏ dẫn động động điện”, theo Quyết định số 6168w/QĐ-SHTT, ngày 27/05/2020 Cục sở hữu trí tuệ, Bộ Khoa học Cơng nghệ Luận án thực Bộ môn Máy xây dựng Phịng nghiên cứu thực nghiệm khí, trường Đại học Xây dựng CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình giới hóa thi cơng cơng tác đất điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ có khối lượng thi cơng nhỏ lẻ Việt Nam Công tác đất cơng việc nặng nhọc, có khối lượng chi phí lớn xây dựng Khối lượng công tác đất buộc phải thi công lao động thủ công gồm: - Địa bàn đô thị: đào rãnh đặt đường ống cấp thoát nước, đặt đường cáp ngầm; đào hố móng nhỏ…tại khu phố nhỏ, địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ từ m đến m; hạ ngầm cáp điện lực, cáp viễn thông dọc vỉa hè tuyến phố cũ Loại đất khu vực thường đất san nền, tương đương với đất sét trung bình, cát, đất cát…có độ cứng cấp III Khối lượng công tác đất lớn đô thị TP Hà Nội TP HCM Kích thước rãnh thường có chiều rộng 0,2-0,4 m; chiều sâu 0,6-1,0 m [3], [9], [23], [24], [25] - Địa bàn nơng thơn: đào rãnh cấp nước, đặt đường ống nước tưới tiêu nông nghiệp công nghệ cao, đánh luống,… với khối lượng thi công nhỏ lẻ, nằm rải rác, hạ tầng giao thông nông thơn cịn Nền đất đất vườn, đất ruộng có độ cứng đến cấp III Qua phân tích tình hình giới hố thi cơng cơng tác đất điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ có khối lượng thi cơng nhỏ lẻ Việt Nam, rút số nhận xét sau: - Việc nghiên cứu thiết lập loại máy đào cỡ siêu nhỏ Việt Nam, đáp ứng nhu cầu thực tế, thay sức lao động thủ công nặng nhọc, tăng suất lao động cấp thiết - Nền đất mà máy phải thi công thường đất san nền, đất vườn tương đương với đất sét trung bình, cát, đất cát có độ cứng đến cấp III, lẫn gạch đá nhỏ Kích thước rãnh u cầu có chiều rộng đến 0,4 m, chiều sâu đến 1,0 m - Cần tiến hành nghiên cứu tổng quan để định hướng cho việc nghiên cứu thiết lập loại máy đào cỡ siêu nhỏ đáp ứng nhu cầu nêu 1.2 Tổng quan máy đào cỡ siêu nhỏ 1.2.1 Máy đào gầu cỡ siêu nhỏ Máy đào gầu cỡ siêu nhỏ loại máy làm việc theo chu kỳ có đặc điểm: trọng lượng tấn; chiều rộng máy khơng q 1m; dung tích gầu (10÷30) lít; chiều rộng gầu (0,2÷0,45) m; chiều sâu đào tới m, suất máy (2,5÷6) m3/h, dễ lắp đặt vận chuyển, chuyên dùng để thi công điều kiện địa hình chật hẹp Đây loại máy có tính vạn cao, chiều sâu đào lớn, làm việc tin cậy; nhiên chưa thật gọn nhẹ, suất chưa cao, giá thành đắt, yêu cầu cao công nghệ chế tạo, đầu tư lớn 1.2.2 Máy đào cỡ siêu nhỏ có chế độ làm việc liên tục Từ thập kỷ 80 kỷ XX, thị trường châu Âu xuất loại máy đào cỡ siêu nhỏ có chế độ làm việc liên tục, kích thước nhỏ gọn cho suất cao, chủ yếu dùng để đào hào, rãnh hẹp [32], [59], [61] Bộ phận công tác (BPCT) máy liên tục cải tiến thơng qua sáng chế giải pháp hữu ích (GPHI) Chức đào đất thực lưỡi cắt, cắt hình nêm, lưỡi phay cắt đất vít xoắn, cịn chức vận chuyển đất thực rô to với cánh vận chuyển đất theo nguyên lý văng ly tâm Chúng tổ hợp BPCT dẫn động từ nguồn thông qua truyền từ hai nguồn dẫn động riêng [33], [37], [40], [51] - Sáng chế số 459563 CHLB Nga [57]: BPCT cắt đất vít xoắn Đất cắt chuyển lên rô to cánh vít sau đất vận chuyển văng ly tâm - Sáng chế số 308158[56]: BPCT đào đất cụm lưỡi phay cắt đất, đất tách từ vận chuyển lên rô to máng dẫn hướng theo nguyên lý văng ly tâm Chuyển động quay truyền từ rô to đến cụm lưỡi phay cắt đất truyền trục vít - bánh vít - Sáng chế số 291006 [55]: Cắt đất tang có gắn cắt hình nêm; vận chuyển đất rô to văng ly tâm; sử dụng phương án dẫn động riêng cho phận cắt đất vận chuyển đất - Sáng chế số 2798314 Mỹ [48]: Sử dụng lưỡi phay cắt đất để tách đất từ thành phoi; đất vận chuyển khỏi rãnh đào rô to văng ly tâm; chuyển động quay truyền từ rô to đến cụm lưỡi phay cắt đất truyền trục vít – bánh vít - Máy đào đất cỡ siêu nhỏ Trường Đại học Xây dựng Kiev (KISI) – ZMTI: Đây loại máy đào nhỏ gọn, cho suất cao, có ưu thi cơng địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ [83], [87] BPCT máy ZMTI-1 ZMTI-2e gồm cụm lưỡi phay cắt đất rô to văng ly tâm Chuyển động lưỡi phay truyền từ rô to thông qua truyền Trục vít - Bánh vít Máy sử dụng phương án dẫn động chung từ động đến BPCT 1, bánh xe di chuyển thơng qua truyền xích truyền trục - vít bánh vít (Hình 1.7b) a) b) Hình 1.7 Máy đào cỡ siêu nhỏ ZMTI a) Máy ZMTI-1 dẫn động động đốt trong; b) Máy ZMTI-2e dẫn động động điện Bảng 1.2 Đặc tính kỹ thuật máy đào ZMTI-1 ZMTI-2e Thông số ZMTI-1 ZMTI-2e Trọng lượng máy, N 1000 1300 Kích thước máy (rộng x cao x dài), m 0,4 x 1,1 x 1,3 0,4 x 1,0 x 1,4 0,25 ÷ 0,3 0,25 ÷ 0,3 Kích thước rãnh sau Sâu lần đào, m Rộng 0,4 0,4 Độ sâu đào tối đa, m 0,8 ÷ 1,0 0,8 ÷ 1,0 Loại động Đốt Điện Động Công suất, kW 3,2 Đất cấp I 9,5 ÷ 11 11 ÷ 12 Năng suất máy, Đất cấp II 7,5 ÷ 8,5 ÷ 10 m /h Đất cấp III 6,5 ÷ 7,5 8÷9 Độ xa vận chuyển đất, m 3÷4 3÷4 - GPHI số 4364476 CHLB Nga [85], [89]: Theo GPHI (Hình 1.8), quan điểm chi phí lượng riêng nhỏ, cấu tạo đơn giản nhỏ gọn BPCT có chức đào vận chuyển đất kết hợp cụm chi tiết 4; khơng cắt đất tồn tiết diện rãnh đào (chỉ cắt đất theo chu vi rô to, tạo thành lõi đất tự sập xuống) Đây BPCT có nhiều ưu điểm vượt trội (các BPCT nêu thường cắt đất vận chuyển đất cụm chi tiết riêng biệt, chúng truyền, cắt đất toàn tiết diện rãnh đào) Hình 1.8 BPCT máy đào cỡ siêu nhỏ theo GPHI số 4364476 Đĩa quay; Trục dẫn động; Cánh chuyển đất; Đĩa cắt đất hình (có thể tự quay quanh trục nhờ ổ bi); Máng dẫn hướng Như vậy, qua phân tích tổng quan loại máy đào cỡ siêu nhỏ, rút số nhận xét sau: - Về phương án tổng thể mẫu máy ZMTI mẫu máy phù hợp với yêu cầu địa hình thi cơng chật hẹp, đất thi cơng kích thước rãnh đào máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập - BPCT theo GPHI số 4364476 có cấu tạo đơn giản, nhỏ gọn, dễ chế tạo tiết kiệm lượng, phương án chọn làm sở cho việc đề xuất BPCT máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập 1.3 Tổng quan cơng trình nghiên cứu trình làm việc BPCT máy đào đất Quá trình làm việc BPCT máy đào đất bao gồm công đoạn cắt, đào đất vận chuyển đất nhiều nhà khoa học nghiên cứu công bố đầy đủ [10], [38], [44], [45], [53], [62], [63], [64], [65], [66], [67], [68], [76] Dùng lưỡi cắt cắt hình nêm tách đất từ thành phoi phương pháp cắt đất hiệu tốn lượng nhất, sử dụng hầu hết BPCT máy đào đất, phổ biến sử dụng rỗng rãi lý thuyết cắt đất Đômbrôvski, Zelenhin Vétrôv - Phương pháp Đômbrôvski [63] xác định lực cản tiếp tuyến pháp tuyến theo công thức (1.1) (1.2) Phương pháp đơn giản, dễ áp dụng có độ xác không cao - Phương pháp Zelenhin [10], [62] xác định lực cản tiếp tuyến theo công thức (1.3) Phương pháp Zelenhin cho độ xác cao phương pháp Đơmbrơvski, song cơng thức khó áp dụng thực tế - Phương pháp Vétrôv xác định lực cản cắt đất dựa sở nghiên cứu, phân tích nhân tố ảnh hưởng đến trình cắt đất như: tính khơng gian vệt cắt; vị trí tương đối lưỡi cắt so với đất; tương quan chiều dày h so với chiều rộng b phoi đất; ảnh hưởng góc cắt δ,… [63], [64] Lực cản tiếp tuyến: P = φ.mMbh + 2mch2 + 2mcch, N (1.6) Trong hệ số φ, mM, mc hay pc, mcc hay pcc thành phần đặc trưng cho đất xác định đầy đủ thực nghiệm cho loại đất khác [19], [21], [26], [27] Lực cản cắt pháp tuyến N xác định phụ thuộc vào lực cản cắt tiếp tuyến P, góc cắt δ góc ma sát đất bề mặt lưỡi cắt μ: N = P.cotg(δ+μ), N (1.8) Như vậy, phương pháp Vétrôv phù hợp dùng để phân tích xác định thơng số kết cấu hợp lý cho BPCT - Rô to văng ly tâm nhiều nhà khoa học nghiên cứu công bố đầy đủ Đánh giá chung rơ to văng ly tâm: + Có cấu tạo đơn giản, gọn nhẹ, cho suất cao, dễ tổ hợp với cụm cắt đất để tạo thành BPCT máy đào đất, phù hợp với máy đào cỡ siêu nhỏ + Cơ sở lý thuyết tính tốn thiết kế rơ to văng ly tâm nghiên cứu hoàn thiện đất cấp vào rô to + Đối với BPCT theo GPHI số 4364476 đất cấp vào rô to theo chu kỳ, tải tăng đột ngột lõi đất bị sập, chưa nghiên cứu công bố đẩy đủ, cần phải tiến hành nghiên cứu thực nghiệm để xác định thành phần lực cản công tác thông số hợp lý [1], [2], [11], [13], [19], [26], [27], [49], [50], [51] [70], [72] 1.4 Công dụng yêu cầu máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập - Công dụng: Máy đào cỡ siêu nhỏ dùng để đào rãnh đặt đường ống cấp thoát nước; hạ ngầm cáp điện lực, viễn thơng; đào hố móng nhỏ xây nhà xây tường bao… điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ có khối lượng thi công nhỏ lẻ Việt Nam - Các yêu cầu máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập: + Nền đất thi công đất sét trung bình, cát, đất cát có độ cứng tối đa đến cấp III rãnh đào có kích thước chiều rộng 0,4 m; chiều sâu 0,6 ÷ m; + Máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập có trọng lượng, kích thước tiêu tính kỹ thuật phải đạt vượt so với 11 Hình 2.1 BPCT máy đào cỡ siêu nhỏ có chế độ r làm việc liên tục v a) Hình chung BPCT; b) BPCT trạng thái làm việc a) b) Đĩa quay; Cánh chuyển đất; Máng dẫn hướng; Lưỡi cắt; Trục dẫn động Đặc điểm làm việc BPCT: - BPCT vừa quay vừa chuyển động tịnh tiến dọc theo rãnh đào; - Cắt đất từ tách thành phoi lưỡi cắt 4, cắt theo chu vi rô to, tạo thành lõi đất giữa; - Vận chuyển đất cánh chuyển đất máng dẫn hướng lõi đất sập; - Kết hợp cắt vận chuyển đất cụm chi tiết 4; - Khơng cắt đất tồn diện tích tiết diện rãnh đào 2.2 Phân tích cấu trúc q trình làm việc phận cơng tác BPCT có q trình làm việc liên tục, gồm cơng đoạn: công đoạn cắt đất (tạo lõi đất giữa) công đoạn vận chuyển đất đồng thời với cắt đất (khi lõi đất sập), lặp lặp lại theo chu kỳ Q trình làm việc BPCT mơ hình hóa mơ hình tốn học tổng qt sau: ĐR = f(ĐV, KCcđ, KCvc, ĐH), (2.1) đó: ĐR - Các thông số đầu (lực cản theo phương di chuyển Pdc; mô men cản quay rô to Mq; công suất tiêu hao chuyển động quay tịnh tiến Nq Ndc; chi phí lượng riêng E, …); ĐV - Các thông số đầu vào (nền đất; tính kỹ thuật yêu cầu: kích thước rãnh B H, suất Q, trọng lượng máy Gm, …); KCcđ - Các thông số kết cấu liên quan đến cắt đất (chiều rộng lưỡi cắt bc, góc cắt , góc nhọn đỉnh lưỡi cắt , …); KCvc - Các thông số kết cấu liên quan đến vận chuyển đất (bán kính rơ to R, số lượng cánh chuyển đất n0, chiều rộng chiều dài cánh chuyển đất c l,…); 12 ĐH - Các thông số động học đặc trưng cho chế độ làm việc BPCT (tốc độ di chuyển v, tốc độ quay n) Mô hình tổng quát (2.1) hệ phương trình phức tạp với nhiều biến số, biến số lại có mối liên hệ với theo quy luật phi tuyến, khơng thể xây dựng mơ hình tổng qt giải tích Vì vậy, tác giả phân tích cấu trúc trình làm việc BPCT để đề xuất phương pháp trình tự giải tốn xác định thông số chế độ làm việc hợp lý BPCT (Hình 2.2) Quá trình làm việc BPCT Công đoạn cắt đất ĐRcđ=F(ĐV, KCcđ, ĐH) Công đoạn v/c đất đồng thời với cắt đất ĐR=F(ĐV, KCcđ, KCvc, ĐH) Mơ hình tốn học cơng đoạn cắt đất  Pdccđ = F ( ĐV , KCcđ , ĐH )  Pdccđ = f ( ,  ) Nghiên cứu thực nghiệm trình làm việc BPCT Quy hoạch thực nghiệm cực trị đa yếu tố  cđ  cđ  M dc = F ( ĐV , KCcđ , ĐH )   M dc = f ( ,  )  E = F ( ĐV , KC , ĐH )  E = f ( ,  ) cđ  cđ  cđ Giá trị hợp lý ,  Pdc = f (c, v, n); M dc = f (c, v, n); E = f (c, v, n); - Q = f ( v, R , H ) Miền giá trị hợp lý c, v, n Giá trị Pdc, Mq, Emin tương ứng Hình 2.2 Cấu trúc trình làm việc BPCT 2.3 Xây dựng mơ hình tốn học cho cơng đoạn cắt đất 2.3.1 Nghiên cứu động học Mục đích việc nghiên cứu động học xác định quỹ đạo chuyển động lưỡi cắt, từ tìm phương, chiều, điểm đặt lực cản công tác tác dụng lên BPCT (Hình 2.3) Đặc điểm động học thứ nhất: Mỗi điểm lưỡi cắt có quỹ đạo chuyển động đường xoắn ốc không gian dọc theo rãnh đào Đặc điểm động học thứ hai: Phoi đất có chiều dày hc chiều rộng bc khơng đổi, góc cắt  góc sau  khơng đổi làm cho lực cản công tác ổn định Xác định hc bc công thức (2.3) (2.4): 6000v sin  , cm nno c , cm bc = sin  hc = (2.3) (2.4) 13 h-íng c¾t A-A vc   h v    Ni C v hc O vc h c vr R-c R A r Pi c H  C-C C bc Pi.sin h  c hc A Ni Hình 2.3 Sơ đồ tác động tương hỗ lưỡi cắt đất 2.3.2 Xác định lực cản cắt pháp tuyến Pi tiếp tuyến Ni lưỡi cắt Pi Ni xác định theo lý thuyết cắt đất Viện sỹ Vétrôv: P sin P sin 6000v N sin Pi =  mM c N sin N N nno (2.7) 6000v  + 2mcc , N nno v 6000v R-c Ni = ( mM c + 2mcc ) R-c/2 nn0 (2.8) R i i i theo công thức (2.10) ÷ (2.15) P.cos i Pi.cos   0 r P.cos i H cotg( +  ), N 2.3.3 Xác định thông số đầu cho công đoạn cắt đất Đặt lực cản công tác Pi, Ni lên lưỡi cắt tham gia vào trình cắt đất (Hình 2.4) Theo sơ đồ đặt lực, xác cđ định: Pdccđ , M qcđ , Nccđ , N qcđ , N dc , Ecđ i i i P.cos i P.cos i Hình 2.4 Sơ đồ đặt lực cản cắt đất lên phận cơng tác 14 Mơ hình tốn học tổng quát cho công đoạn cắt đất: 6000.v 12000.v   Pi =  mM c n.n + mcc n.n o o   N i = Pi  cotg ( +  )  c    cđ  M q = Pi cos  R − 200  nc     Pdccđ = ( Pi sin + N i sin  ) nc   M cđ n (2.17)  N qcđ = q  9550  cđ  N cđ = Pdc v  dc 1000  cđ cđ  N cđ = M q n + Pdc v  c 9550 1000  cđ  E = Nc cđ  3,6.v.S h  2.4 Xác định thông số kết cấu hợp lý lưỡi cắt - Trên sở yêu cầu máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập, xác định thông số đầu vào ĐV, bao gồm: đất thi công (lực cản cắt riêng mM, mcc; hệ số ma sát đất - thép ); kích thước yêu cầu rãnh đào (chiều rộng B; chiều sâu lần đào H); suất yêu cầu Q; Bảng hệ số  phụ thuộc vào góc cắt  - Thay thông số đầu vào ĐV vào mơ hình tốn học tổng qt (2.17), ta nhận mơ hình cụ thể ĐRcđ = f(, , c, v, n) - Tìm miền xác định biến số: v = 1,2 ÷ 2,0 m/ph; n = 400 ÷ 700 v/ph; c = ÷ 10 cm; δ = 30o ÷ 60o; α = 30o ÷ 60o - Các thông số liên quan đến cắt vận chuyển đất: lấy giá trị trung bình: v = 1,6 m/ph; n = 550 v/ph; c = cm - Khảo sát Ecđ , Pdcđc , M qcđ theo ,  miền xác định chúng, tìm giá trị hợp lý ,  cho Ecđ Pdccđ , M qcđ tương ứng 15 Kết khảo sát: + Sử dụng Chương trình Matlab-Tinhalpha-delta.m (Phụ lục 3), ta tìm (đồ thị Hình 2.5 Bảng 2.2 - Phụ lục 1): Ecđmin= 290,25Wh/m3; Pdccđ=62,41 N; Mqcđ =44,64 Nm δ = 37,5o α = 30o + Lựa chọn δ = 37,5o α = 45o, Ecđ=294,56 Wh/m3 δ (độ) (tăng 1,5% so với cđ Hình 2.5 Đồ thị hàm Ecđ = f(, ) Ecđmin), Pdc =88,26 N cđ Mq =46,64 Nm Kết Chương đạt được: Đã xây dựng nguyên tắc thiết lập máy đề xuất cấu tạo, nguyên lý làm việc BPCT; Đã xây dựng sở lý thuyết trình làm việc BPCT để đề phương pháp trình tự bước xác định thông số hợp lý BPCT Đã xây dựng mơ hình tốn học cho cơng đoạn cắt đất BPCT; Đã xác định thông số kết cấu hợp lý lưỡi cắt δ = 37,5o; α = 45o để tiến hành bước nghiên cứu thực nghiệm CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM ĐỂ XÁC ĐỊNH CÁC THÔNG SỐ HỢP LÝ CỦA BỘ PHẬN CƠNG TÁC Mục đích nghiên cứu thực nghiệm xác định giá trị hợp lý thông số kết cấu động học c, v, n BPCT cho chi phí lượng riêng E nhỏ với Pdc, Mq, Q thỏa mãn điều kiện ràng buộc suất yêu cầu, điều kiện bám điều kiện ổn định 3.1 Chương trình phương pháp tiến hành nghiên cứu thực nghiệm 3.1.1 Chương trình nghiên cứu thực nghiệm 16 Chương trình nghiên cứu thực nghiệm gồm bước sau: - Xây dựng phương pháp tiến hành nghiên cứu thực nghiệm; - Chuẩn bị sở vật chất cho nghiên cứu thực nghiệm; - Kiểm chứng thực nghiệm mơ hình tốn học xây dựng; - Thực thí nghiệm theo bảng kế hoạch thực nghiệm; - Xử lý kết thí nghiệm, lập phương trình hồi quy; - Xác định miền giá trị hợp lý thông số c, v, n BPCT 3.1.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm sở lý thuyết quy hoạch thực nghiệm - Các thông số điều khiển (thông số đầu vào), bao gồm: + X1 - Chiều rộng cánh chuyển đất c, cm; + X2 - Tốc độ di chuyển máy v, m/ph; + X3 - Tốc độ quay rô to n, v/ph Giá trị thực, giá trị mã hóa khoảng biến thiên thông số điều khiển theo bảng 3.1 – Phụ lục - Hàm mục tiêu thông số đầu ra, gồm hàm mục tiêu tối ưu YE - Chi phí lượng riêng E; hàm mục tiêu điều kiện: YQ - suất máy Q; YP - Lực cản công tác theo phương di chuyển Pdc YM - Mô men cản quay rô to Mq Do hàm YQ đồng biến với X2 nên điều kiện ràng buộc suất điều kiện ràng buộc X2 Vì vậy, làm thí nghiệm để tìm phương trình hồi quy cho hàm mục tiêu YE, YP, YM - Chọn kế hoạch thực nghiệm đa yếu tố bậc Box – Behnken (Bảng 3.2 – Phụ lục 2) thực thí nghiệm theo bảng kế hoạch thực nghiệm chọn - Xử lý kết thí nghiệm theo chương trình máy tính QHTN Viện Cơ điện Nông nghiệp CN sau thu hoạch [20] ta nhận phương trình hồi quy bậc 2: YE (Xi), YM (Xi), YP (Xi); phương sai; hệ số theo chuẩn Student (T), Fisher (F), Kohren (G): + Kiểm tra tính đồng phương sai theo chuẩn Kohren G; + Kiểm tra tính tương thích mơ hình toán theo chuẩn Fisher F; + Kiểm tra mức ý nghĩa hệ số hồi quy theo chuẩn Student - Giải tốn thương lượng tìm cực trị có điều kiện: + Tìm miền giá trị hợp lý thông số đầu vào c, v, n cho hàm mục tiêu E đạt giá trị nhỏ nhất, thỏa mãn điều kiện X2≥[X2], YP≤[P], YM≤[M] Giá trị [X2], [P], [M] xác định từ yêu cầu suất tối thiểu, điều kiện bám điều kiện ổn định máy 17 + Bài toán thương lượng tìm cực trị có điều kiện chạy phần mềm Matlab Kết miền giá trị hợp lý c, v, n giá trị Emin, Pdc, Mq tương ứng file liệu OPT.xls 3.2 Trang thiết bị phục vụ nghiên cứu thực nghiệm 3.2.1 Mô hình nghiên cứu thực nghiệm B A Hình 3.1 Sơ đồ cấu tạo mơ hình nghiên cứu thực nghiệm Bộ phận công tác; Giá treo; Xe con; Mô tơ thủy lực; Gối trung gian; Xi lanh thủy lực; Bộ nguồn thủy lực; Kênh đất; Khung đỡ; 10 Máng dẫn hướng đất (cố định) - Mơ hình thiết kế, chế tạo theo kết đề tài cấp trường trọng điểm Trường Đại học Xây dựng [7] ; [8] - Mơ hình có hai chuyển động chuyển động tịnh tiến BPCT nhờ XL chuyển động quay BPCT nhờ mô tơ thủy lực dẫn động độc lập không phụ thuộc vào nhau, điều chỉnh vơ cấp tốc độ đảm bảo tốc độ ổn định không phụ thuộc vào tải trọng - Hình chung mơ hình nghiên cứu thực nghiệm trạng thái làm việc khơng làm việc cho Hình 3.4 3.6 - Phụ lục 3.2.2 Thiết bị đo - Đồng hồ đo áp suất dầu mô tơ thủy lực xy lanh thủy lực; - Cảm biến áp suất đo trình biến thiên áp suất dầu (kết nối với máy tính vi xử lý PLC); - Thước kẹp, máy bắn tốc độ cầm tay đo tốc độ quay rô to, đồng hồ bấm giây đo thời gian di chuyển BPCT; - Trên sở kết đo (áp suất pdc, pq tốc độ v, n), xác định thông số đầu Pdc, Mq, Ndc, Nq, E theo cơng thức (3.22) ÷ (3.25) 3.2.3 Thiết lập mơ hình đất mơ hình phận cơng tác 18 Mơ hình đất thiết lập theo phương pháp giáo sư V.I.Balôvnhep [69], [76]: Trộn bột đất sét tự nhiên nghiền nhỏ (25%) với cát (48%) nước (27%) Hỗn hợp tạo mơ hình đất có tính chất lý tương đương với loại đất sét trung bình có độ cứng cấp III Đầm đất đến độ chặt cần thiết kiểm tra độ chặt trước lần thí nghiệm búa xác định cấp đất (Hình 3.4 Bảng 3.1) Mơ hình BPCT có tỷ lệ đồng dạng 1:1 so với BPCT thực máy, đảm bảo độ xác cho kết thí nghiệm 3.3 Kết nghiên cứu thực nghiệm 3.3.1 Kiểm chứng thực nghiệm mô hình tốn học cho cơng đoạn cắt đất - Giá trị thực nghiệm: thí nghiệm với giá trị thông số đầu vào X1 = -1 (c = cm) ứng với X2 X3 lấy mức [-1], [0], [1] - Giá trị lý thuyết: theo mơ hình tốn học xây dựng, xác định giá trị Pdccđ, Mqcđ, Ecđ theo (n= 400÷700 v/ph, v= 1,6 m/ph, c= cm); (v= 1,2÷2 m/ph, n = 550 v/ph, c = cm) Đồ thị để đánh giá trực quan cho Hình 3.2 Hình 3.3 – Phụ lục Bảng 3.2 So sánh giá trị đầu lý thuyết thực nghiệm Lực cản di chuyển Mô men cản quay rô to Chi phí lượng riêng X1 X2 X3 Sai (mã) (mã) (mã) P cđ P cđtn số M cđ M cđtn Sai số E cđ Ecđ tn dc q q dc  ssM (Wh/m3) (Wh/m3) (N) (N)  ssP (Nm) (Nm) (%) (%) 5.5 237.7 214 -1 -1 75.5 69.5 54.4 51.4 TT Sai số  ssE (%) 10 -1 0 54.9 51.4 6.5 39.6 37.4 5.5 237.7 206.8 13 -1 43.2 39.3 31.1 26.4 15 237.6 224.6 5.5 -1 -1 41.2 15 29.7 27.3 237.6 219.8 7.5 -1 0 54.9 51.4 6.5 39.6 37.4 5.5 237.7 206.8 13 -1 68.7 61.5 10.5 49.5 46 237.7 216.3 35 - Kết kiểm chứng (Bảng 3.2): + Sai số thực nghiệm với lý thuyết xác định dao động từ 5,5÷15% + Sai số thực tế khoảng 10÷25%, nguyên nhân giá trị thực nghiệm đo bao gồm cắt đất túy vận chuyển phần đất cắt (tối thiểu cho phép) 19 3.3.2 Nghiên cứu tối ưu thông số kỹ thuật phận công tác phương pháp quy hoạch thực nghiệm đa yếu tố a) Phương trình hồi quy dạng mã hàm mục tiêu - Thực thí nghiệm theo Bảng kế hoạch Box – Behnken Kết thí nghiệm cho Bảng 3.6a, 3.6b, 3.6c – Phụ lục - Xác định hệ số hồi quy, đánh giá đồng phương sai, … Kết xử lý số liệu cho Bảng 3.7a, 3.7b, 3.7c – Phụ lục Nhận phương trình hồi quy dạng mã : YE = 394.114-36.171X1 + 67.678X12 -4.187X + 40.830X2 X1 + +59.007X 22 -48.058X3 -39.558X3X1 -81.637X3X2 + 123.644X32 YP = 102.608 + 23.533X1 -2.936X12 + 21.425X2 + 4.623X2 X1 + +3.333X 22 -30.110X3 -6.875X3X1 -5.967X3X2 + 8.130X32 YM = 65.690 -4.443X1 + 11.574X12 + 25.298X + 5.262X 2X1 + +9.957X 22 -38.917X -5.389X 3X1 -22.938X 3X + 30.633X 32 b) Phương trình hồi quy dạng thực hàm mục tiêu tối ưu YE E=a00+a11.c2+a22.v2+a33.n2+a21.c.v+a31.n.c+a32.n.v+a10.c+a20.v+a30.n Giá trị hệ số dạng thực hàm E xác định theo Bảng 3.3 c) Phương trình hồi quy dạng tắc hàm mục tiêu tối ưu YE - Dạng tắc mơ hình tốn hàm mục tiêu tối ưu YE YE = 381,328 + 151,933 X E21 + 62,867 X E2 + 35,529 X E2 - Hàm YE có giá trị cực tiểu YEmin = 381.328 Wh/m3 tâm mặt quy hoạch (các đạo hàm riêng không): XE0 = (0.313 ; 0.125 ; 0.286) Đồ thị biểu diễn hàm YE theo cặp yếu tố đầu vào (X1, X2); (X1, X3); (X2, X3) cho Hình 3.7 ÷ 3.12 – Phụ lục d) Bài tốn thương lượng tìm giá trị tối ưu có điều kiện • Đặt tốn: Tìm giá trị thông số đầu vào X1, X2, X3 mô hình YE(Xi) để YE=>Min cho X2X2đk, YPPđk YMMđk Đây dạng tốn tìm cực trị có điều kiện với ràng buộc bậc Matlab ứng dụng, giải chương trình thuật tốn OPT.m lập trình phần mềm Matlab Bước 1: Xác định miền giá trị điều kiện X2đk, Pđk, Mđk miền nghiên cứu Xi  [-1, 1] 20 Miền số liệu khảo sát: X2đk[-1:1], Pđk[50:200] Mđk[47,5:230] Bước 2: Giải tốn tìm cực trị có điều kiện Chia X2đk thành 21 giá trị cách 0,1; Pđk (N) thành 31 giá trị cách N; Mđk (Nm) thành 74 giá trị cách 2,5 Nm Ta 21 x 31 x 74 = 48174 giá trị Bằng chương trình thuật tốn OPT.m chạy phần mềm Matlab ta thu nguồn liệu tối ưu file OPT.xls dạng file excel Ví dụ : Với điều kiện Mđk=85 Nm, Pđk= 100 N, X2đk= -0,1 ta kết file liệu OPT.xls sau: Giá trị thông số hợp lý (bộ giá trị số 11876): X1=0,2475; X2=0,0577; X3=0,324 tương ứng c=7,75 cm; v=1,62 m/ph; n=598 v/ph; E=382 Wh/m3; Mq=57 Nm; Pdc=100 N Kết Chương 3: - Đã xây dựng chương trình, phương pháp tiến hành NCTN chuẩn bị trang thiết bị phục vụ NCTN - Sử dụng mơ hình NCTN để kiểm chứng tính đắn mơ hình tốn học công đoạn cắt đất xây dựng - Đã sử dụng phương pháp quy hoạch thực nghiệm cực trị đa yếu tố để xác định phương trình hồi quy, kết hợp với chương trình tính tốn tối ưu có điều kiện chạy phần mềm Matlab để tạo nguồn liệu xác định giá trị hợp lý thông số BPCT CHƯƠNG ỨNG DỤNG KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA LUẬN ÁN 4.1 Phương pháp tính tốn thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ Theo kết nghiên cứu Chương Chương 3, Luận án xác định cấu tạo, nguyên lý làm việc phận công tác máy 21 đào cỡ siêu nhỏ; xác định miền giá trị hợp lý thông số kết cấu động học phận công tác Kết nghiên cứu nêu thông số đầu vào để xây dựng phương pháp tính tốn thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ thực theo trình tự bước cho Hình 4.1 - Kết xác định miền giá trị hợp lý thông số c, v, n, Pdc, Mq, E: sở liệu file OPT.xls - Yêu cầu suất kỹ thuật máy [Q] - Các yêu cầu tính khả thi điều kiện Việt Nam Lựa chọn phương án dẫn - truyền động máy - Xác định sơ kích thước [b x h x l] trọng lượng [Gmin], [Gmax] máy - Lực giữ tối đa người điều khiển tay lái Pgmax phận công tác gặp vật cản Xác định giá trị giới hạn thông số [X2]đk, [Pdc]đk, [Mq]đk theo điều kiện ràng buộc máy với thông số đầu vào [Q], [Gmin] - Nhập giá trị giới hạn [X2]đk, [Pdc]đk, [Mq]đk vào sở liệu file OPT.xls - Xác định giá trị hợp lý thông số c, v, n, Pdc, Mq, E - Lựa chọn động cơ, hộp giảm tốc, cụm chi tiết tiêu chuẩn (khớp nối, ổ đỡ ) cho cấu quay rô to di chuyển - Tính tốn thiết kế chi tiết, cụm chi tiết (trục, đĩa xích, khung bệ máy, …) - Xác định xác kích thước (b x h x l) trọng lượng máy Gm - Kiểm tra lại điều kiện bám di chuyển không tải, leo dốc max Không đạt [Gmin ]  Gm  [Gmax ] Đạt - Đặc tính kỹ thuật máy - Bản vẽ thiết kế Hình 4.1 Trình tự bước tính tốn thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ 22 M1 b) 11 10 c) a) Hình 4.2 Phương án truyền - dẫn động máy đào cỡ siêu nhỏ a) Phương án bố trí; b) Sơ đồ dẫn động cấu quay rô to; c) Sơ đồ dẫn động cấu di chuyển 4.2 Thiết kế, chế tạo thử nghiệm máy đào cỡ siêu nhỏ MDM1E dẫn động động điện Theo kết nghiên cứu luận án, tác giả nhóm thực đề tài NCKH cấp thành phố Hà Nội, mã số 01c-01/06-2013-2 thiết kế chế tạo thành công máy đào cỡ siêu nhỏ MDM-1E Hình 4.5 Thử nghiệm có tải máy đào MDM-1E 23 Trên sở kết đo đạc khảo nghiệm thử nghiệm máy, máy đào cỡ siêu nhỏ MDM-1E có tính kỹ thuật sau: - Trọng lượng máy, N : 1160 - Kích thước bao (rộng x cao x dài), m : 0,4x1,0x1,3 - Kích thước rãnh sau lần đào, m: + Kích thước sâu sau lần đào, m : 0,25-0,3 + Kích thước rộng sau lần đào, m : 0,4 - Độ sâu đào tối đa, m: : 0,8-1,0 - Công suất động điện, kW: + Cơ cấu quay rô to: : 4,0 + Cơ cấu di chuyển: : 0,09 - Năng suất kỹ thuật máy đất cấp III, m3/h : 8,8 - Độ xa vận chuyển, m :3÷4 KẾT LUẬN Kết luận Luận án giải mục tiêu nhiệm vụ nghiên cứu đề Các kết cụ thể bao gồm: Trên sở kết nghiên cứu tổng quan, xây dựng nguyên tắc thiết lập loại máy đào cỡ siêu nhỏ chuyên dùng để thi cơng điều kiện địa hình chật hẹp đề xuất phận công tác đào đất mới, đáp ứng yêu cầu thi công đất điều kiện địa hình chật hẹp Việt Nam Đã xây dựng sở lý thuyết q trình làm việc phận cơng tác mới, theo đề xuất trình tự bước giải tốn xác định thơng số chế độ làm việc hợp lý phận công tác nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực nghiệm Bằng nghiên cứu lý thuyết, xây dựng mơ hình tốn học cho cơng đoạn cắt đất phận công tác xác định thông số kết cấu hợp lý lưỡi cắt đất cho yêu cầu cụ thể máy đào cỡ siêu nhỏ cần thiết lập (góc cắt δ = 37,5o góc nhọn đỉnh lưỡi cắt α = 45o) Đã tiến hành thí nghiệm mơ hình nghiên cứu thực nghiệm để kiểm chứng tính đắn mơ hình tốn học xây dựng cho công đoạn cắt đất phận công tác Bằng phương pháp quy hoạch thực nghiệm cực trị đa yếu tố chương trình tính tốn tối ưu có điều kiện chạy Matlab, xây dựng phương trình hồi quy hàm mục tiêu 24 tạo nguồn liệu với 48174 thông số xác định miền giá trị hợp lý thông số kết cấu động học phận cơng tác cho chi phí lượng riêng nhỏ nhất, thỏa mãn điều kiện ràng buộc suất yêu cầu, điều kiện bám điều kiện ổn định máy, làm sở cho việc tính toán thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ Đã xây dựng phương pháp tính tốn thiết kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ dùng cho kỹ sư Đã thiết kế, chế tạo thử nghiệm thành cơng máy đào cỡ siêu nhỏ MDM-1E có trọng lượng, kích thước thuộc loại nhỏ gọn nhất, tiêu tiêu hao lượng suất đạt vượt so với máy mẫu ZMTI-2e Ucraina, máy chế tạo xưởng khí thơng thường Phương pháp luận giải tốn xác định thông số chế độ làm việc hợp lý phận công tác mà luận án xây dựng, hồn tồn áp dụng cho loại máy đào đất khác Kiến nghị Máy đào cỡ siêu nhỏ MDM-1E theo kết nghiên cứu luận án sản phẩm khoa học Vì cần phải đầu tư cho việc thi công thử nghiệm để đánh giá, khắc phục tồn nghiên cứu hoàn thiện để nâng cao độ tin cậy, độ bền lâu máy, tạo sản phẩm thương mại mới, đáp ứng nhu cầu cấp thiết thực tế DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ ĐÃ CÔNG BỐ Phạm Quang Dũng, Trần Văn Viết (2014), “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mô hình nghiên cứu thực nghiệm phận cơng tác máy làm đất”, Tạp chí cơng nghiệp nơng thơn, số 13/2014, tr 38-43 ThS Trần Văn Viết, PGS.TS Phạm Quang Dũng, TS Nguyễn Văn Tịnh, TS Cao Thành Dũng, TS Phạm Văn Minh (2020), “Nghiên cứu xác định thông số kết cấu hợp lý lưỡi cắt đất phận công tác máy đào cỡ siêu nhỏ”, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số 3-2020, tr 26-32 ThS Trần Văn Viết, PGS.TS Phạm Quang Dũng, TS Nguyễn Văn Tịnh, TS Cao Thành Dũng, TS Phạm Văn Minh (2020), “Nghiên cứu thực nghiệm xác định thông số kết cấu chế độ làm việc hợp lý phận cơng tác máy đào cỡ siêu nhỏ”, Tạp chí Xây dựng - Bộ Xây dựng, số 04-2020, tr 145-148 Phạm Quang Dũng, Trần Văn Viết, Nguyễn Tiến Dũng (2020), Bằng độc quyền sáng chế, số 24312: “Máy đào đất cỡ siêu nhỏ dẫn động động điện”, cấp theo Quyết định số 6168w/QĐ-SHTT, ngày 27/05/2020 Cục sở hữu trí tuệ, Bộ Khoa học Cơng nghệ ... làm sở cho việc thi? ??t kế máy đào cỡ siêu nhỏ - Xây dựng phương pháp tính toán thi? ??t kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ; thi? ??t kế chế tạo thử nghiệm mẫu máy đào cỡ siêu nhỏ MDM – 1E theo yêu cầu đặt máy. .. tế; - Thi? ??t kế, chế tạo thử nghiệm mẫu máy đào cỡ siêu nhỏ có ưu thi cơng điều kiện địa hình chật hẹp, lối vào nhỏ có khối lượng thi công nhỏ lẻ Việt Nam CHƯƠNG NGHIÊN CỨU CƠ SỞ LÝ THUYẾT QUÁ... thi công nhỏ lẻ, nằm rải rác, hạ tầng giao thơng cịn kém, đưa máy đến thi cơng cho hiệu thấp Vì lý mà đề tài: ? ?Nghiên cứu sở khoa học tính tốn, thi? ??t kế hợp lý máy đào cỡ siêu nhỏ có ưu thi cơng