ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Thiết kế điều khiển truyền động xoay chiều ba pha sử dụng nghịch lưu đa mức

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hà nội, 12-2017 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VECTOR TRUYỀN ĐỘNG XOAY CHIỀU BA PHA SỬ DỤNG NGHỊCH LƯU ĐA MỨC Trưởng môn : PGS.TS Trần Trọng Minh Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Trần Trọng Minh TS Vũ Hoàng Phương Sinh viên thực : Lê Văn Công Nguyễn Vĩnh Tuệ Trần Thị Lan Giáo viên duyệt : Hà nội, 12-2017 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Thiết kế hệ điều khiển vector truyền động xoay chiều ba pha sử dụng nghịch lưu đa mức” em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo PGS TS Trần Trọng Minh, TS Vũ Hoàng Phương Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 28 tháng 12 năm 2017 Sinh viên thực MỤC LỤC MỤC LỤC i DANH MỤC HÌNH VẼ iii DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU vi DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT vii LỜI NÓI ĐẦU viii Chương TỔNG QUAN VỀ NGHỊCH LƯU ĐA MỨC 1.1 Cấu trúc nghịch lưu đa mức 1.2 Cấu trúc điốt kẹp NPC 1.2.1 Cấu trúc tụ điện thay đổi FC 1.2.2 Cấu trúc nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng 1.3 Kết luận Chương ĐIỀU CHẾ PWM CHO NGHỊCH LƯU BA PHA BẢY MỨC CẦU H NỐI TẦNG 2.1 Điều chế Sin-PWM đơn cực, nhiều sóng mang 2.1.1 Dịch pha (Phase shift) sóng mang 2.1.2 Dịch mức (Level shift) sóng mang 10 2.2 Phương pháp điều chế vectơ không gian 11 2.2.1 Cơ sở xây dựng điều chế vector không gian 11 2.2.2 Khái niệm trạng thái đóng cắt van , trạng thái mức, trạng thái vector chuẩn ( State switch, State level, State vector ) 12 2.2.3 Xác định vector chuẩn 15 2.2.4 Tổng hợp vector điện áp đầu từ vector trạng thái chuẩn 28 2.2.5 Thứ tự thực vector trạng thái tối ưu số lần đóng cắt khóa bán dẫn đảm bảo thành phần sóng hài 34 2.3 Vấn đề cân điện áp tụ DC 41 2.3.1 Cân điện áp cầu H pha 42 2.3.2 Cân điện áp trung bình pha 45 2.4 Mô biến đổi điều khiển SVM với tải trở cảm RL 46 2.5 Kết luận 49 Chương THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG XOAY CHIỀU BA PHA………………………………………………………………………………50 i 3.1 Giới thiệu Động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 50 3.2 3.3 Mơ hình hóa động khơng đồng roto lồng sóc hệ tọa độ từ thông 51 Thiết kế điều khiển động khơng đồng pha roto lồng sóc tựa từ thông roto…………………………………………………………………………………55 3.3.1 Các khâu chuyển hệ tọa độ 56 3.3.2 Thiết kế mơ hình từ thơng 58 3.3.3 3.3.4 3.3.5 Khâu dẫn từ thông 59 Bộ điều khiển dòng điện Ri 59 Bộ điều khiển từ thông RΨ 61 3.3.6 3.3.7 Bộ điều khiển tốc độ Rw 62 Gián đoạn hóa điều khiển 63 Chương MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 65 4.1 Sơ đồ cấu trúc mô 65 4.2 Kết mô 66 4.3 Nhận xét 70 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 71 5.1 Thiết kế mạch Altium 71 5.2 Khối mạch điều khiển 72 5.2.1 Công nghệ FPGA 73 5.2.2 Kit Spartan Xilinx 74 5.2.3 Lập trình cho ứng dụng nghịch lưu đa mức 76 5.3 Nhận xét 79 KẾT LUẬN 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 PHỤ LỤC 82 ii Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Các loại nghịch lưu đa mức Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc BBĐ năm mức kiểu điốt kẹp Hình 1.3 Sơ đồ cấu BBĐ năm mức kiểu tụ điện thay đổi Hình 1.4 Trạng thái đóng cắt cell Hình 1.5 Sơ đồ cấu trúc BBĐ bảy mức kiểu cầu H nối tầng Hình 1.6 Sơ đồ cấu trúc nghịch lưu pha mức điện áp nối tầng cầu H Hình 2.1 Điều chế sóng mang theo phương pháp dịch pha sóng mang Hình 2.2 a Sóng mang kiểu PSPWM; b Dạng điện áp pha vac 10 Hình 2.3 a Sóng mang kiểu PD; b Dang điện áp vac ứng với kiểu sóng mang PD; c Sóng mang kiểu APOD; d Sóng mang kiểu POD 11 Hình 2.4 Sơ đồ xác định trạng thái đóng cắt van 12 Hình 2.5 Cấu trúc Nghịch lưu mức ba pha cầu H nối tầng 13 Hình 2.6 Nghịch lưu ba mức cầu H pha 13 Hình 2.7 Vector khơng gian cho nghịch lưu ba pha mức cầu H nối tầng 26 Hình 2.8 Số mức trạng thái ứng với vector nghịch lưu mức 27 Hình 2.9 Hệ tọa độ khơng vng góc tạo nên góc phần sáu ( sector) 28 Hình 2.10 Thuật tốn xác định sector lớn 29 Hình 2.11 Thứ tự tam giác có sector lớn nghịch lưu mức 30 Hình 2.12 Đồ thị minh họa trình tính tốn hệ số điều chế 32 Hình 2.13 Tổng hợp vector điện áp từ ba vector đỉnh tam giác 33 Hình 2.14 Trật tự chuyển mạch tối ưu cho nghịch lưu 3pha 7mức(góc phần sáu thứI) 34 Hình 2.15 Mơ tả trình chuyển mạch miền tam giác D1,D2 35 Hình 2.16 Cell cầu H nghịch lưu đa mức 42 Hình 2.17 Lưu đồ thuật tốn cân điện áp DC cầu H pha 44 iii Danh mục hình vẽ Hình 2.18 Mơ điều chế vector không gian cho nghịch lưu bảy mức Matlab 46 Hình 2.19 Bên khối điều khiển – Controller 47 Hình 2.20 Bên khối mạch lực - H Bridge phase Inv 47 Hình 2.21 Điện áp ba pha đầu 47 Hình 2.22 Điện áp dòng điện pha A 48 Hình 2.23 Tổng độ méo sóng hài dịng điện pha A, THD=0.29% 48 Hình 2.24 Tổng độ méo sóng hài điện áp pha A, THD = 10.61% 48 Hình 2.25 Dạng điện áp dịng điện van IGBT 49 Hình 3.1 Cấu tạo ĐCKĐB roto lồng sóc 50 Hình 3.2 Mơ hình động pha KDB-RLS 52 Hình 3.3 Hệ tọa độ dq 53 Hình 3.4 Mơ hình động hệ tọa độ dq 55 Hình 3.5 Cấu trúc FOC cho Động IM 55 Hình 3.6 Khối chuyển hệ tọa độ αβ 57 Hình 3.7 Khối chuyển hệ toạn độ αβ sang dq 57 Hình 3.8 Khối chuyển hệ tọa độ dq sang αβ 57 Hình 3.9 Khối mơ hình từ thơng 58 Hình 3.10 Cấu trúc điều khiển dòng is 60 Hình 3.11 Bộ điều khiển dòng Ri 60 Hình 3.12 Cấu trúc điều khiển từ thông roto  rd 61 ' Hình 3.13 Cấu trúc điều khiển R  62 Hình 3.14 Gián đoạn hóa điều khiển 63 Hình 3.15 Bộ điều khiển PI số 64 Hình 4.1 Sơ đồ mô hệ điều khiển vector xoay chiều pha sử dụng nghịch lưu đa mức 66 Hình 4.2 Đáp ứng tốc độ quay động 67 Hình 4.3 Đáp ứng từ thơng roto 67 iv Danh mục hình vẽ Hình 4.4 Dịng điện Isd, Isq 68 Hình 4.5 Momen đầu trục động 68 Hình 4.6 Điện áp pha A 69 Hình 4.7 Dịng điện Ia 69 Hình 4.8 Dịng điện pha A,B,C 70 Hình 4.9 Phân tích phổ dịng điện 70 Hình 5.1 Sơ đồ nguyên lý khối module cầu H 71 Hình 5.2 Module cầu H thực tế 71 Hình 5.3 Van IGBT kép SKM50GB063D 72 Hình 5.4 Sơ đồ nguyên lý mạch driver cho van IGBT 72 Hình 5.5 Mạch driver thực tế cho module cầu H 72 Hình 5.6 Kit phát triển Spartan 74 Hình 5.7 FPGA Spartan XC6SLX16-2CSG324 74 Hình 5.8 I/O kit Spartan 75 Hình 5.9 DDRAM EEROM 75 Hình 5.10 Giao diện phần mềm lập trình ISE Project Navigator 75 Hình 5.11 Giao diện Toolbox System Generation Matlab 76 Hình 5.12 Sơ đồ khối lập trình cho nghịch lưu mức 76 Hình 5.13 Kết phát xung PWM Matlab 77 Hình 5.14 Điện áp pha đầu 77 Hình 5.15 Sơ đồ lập trình PWM cho nghịch lưu mức 77 Hình 5.16 Mơ hình thực tế nghịch lưu mức pha cầu H nối tầng 78 Hình 5.17 Kết phát xung PWM Matlab 78 Hình 5.18 Kết điện áp đầu đo Osilocope 79 v Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Bảng 1.1 Trạng thái đóng cắt van cấu trúc điốt kẹp, pha, năm mức Bảng 1.2 Trạng thái đóng cắt van cấu tụ điện thay đổi, pha, năm mức Bảng 1.3 Trạng thái đóng cắt van giá trị điện áp nghịch lưu mức điện áp Bảng 1.4 So sánh linh kiện pha cấu trúc nghịch lưu đa mức Bảng 2.1 Trạng thái van trạng thái mức điện áp với cell cầu H 14 Bảng 2.2 Các mức điện áp pha nghịch lưu mức cầu H nối tầng 14 Bảng 2.3 Bảng tính vector điện áp cho nghịch lưu ba pha mức cầu H nối tầng 17 Bảng 2.4 Xác định thứ tự tam sector lớn 31 Bảng 2.5 Chuyển mạch tối ưu cho nhóm tam giác 1,2,3,4 35 Bảng 2.6 Bảng tính tốn chuyển mạch tối ưu cho nghịch lưu mức 36 Bảng 2.7 Trạng thái phóng- nạp tụ 43 Bảng 2.8 Trạng thái van ứng với mức điện áp sơ đồ mức 43 Bảng 2.9 Xác định state level theo yêu cầu phóng nạp chiều dịng điện 45 Bảng 4.1 Thông số mô sơ đồ mức 66 vi Danh mục từ viết tắt DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT NLĐM Nghịch lưu đa mức BBĐ Bộ biến đổi PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung SVM Space Vector Modulation Điều chế véctơ không gian DC Direct Current Dòng điện chiều CHB Cascaded H-Bridge Multilevel Inverter Cấu trúc cầu H nối tầng IGBT Insulated Gate Bipolar Transistors Van bán dẫn VSI Voltage Source Inverter Nghịch lưu nguồn áp THD Total Harmonic Distorion Tổng độ méo sóng hài Điện áp tụ DC DC-link vii Chương Mô kiểm chứng đánh giá kết Hình 4.8 Dịng điện pha A,B,C Hình 4.9 Phân tích phổ dòng điện 4.3 Nhận xét - Với hệ thống tải quạt gió ta nhận thấy điều khiển tốc độ từ thông cho đầu bám với giá trị đặt, sai lệch tĩnh bị triệt tiêu - Điện áp pha nghịch lưu có dạng mức với biên độ 3300V mong muốn - Dòng điện có dạng hình sin giá trị gần với tính tốn thiết kế Trên sở này, ta kiểm chứng lý thuyết kết luận thiết kế hệ thống thực chạy yêu cầu 70 Chương Xây dựng mô hình thực nghiệm Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 5.1 Thiết kế mạch Altium  Khối mạch lực: Sử dụng van kép IGBT SKM50GB063D hãng Semikron, Vce = 600V, I = 50A, tần số đóng cắt 10kHz Hình 5.1 Sơ đồ nguyên lý khối module cầu H Hình 5.2 Module cầu H thực tế 71 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm Hình 5.3 Van IGBT kép SKM50GB063D  Khối mạch Driver: Sử dụng IC lái HCPL 316J Hình 5.4 Sơ đồ nguyên lý mạch driver cho van IGBT Hình 5.5 Mạch driver thực tế cho module cầu H 5.2 Khối mạch điều khiển Đồ án sử dụng công nghệ FPGA để điều khiển, khối lượng công việc lớn thời gian không đủ dài nên em dừng lại việc điều khiển vòng hở cho nghịch lưu đa mức, phá xung sinPWM 72 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm 5.2.1 Cơng nghệ FPGA FPGA (Field Promgramable Gate Aray) mạch tích hợp sử dụng cấu trúc mảng phần tử logic mà người dùng lập trình a Lịch sử đời ASIC (Application-Specific Integrated Circuit) vi mạch tích hợp thiết kế dành cho ứng dụng cụ thể ASIC lập trình xuất từ lâu dạng PLD (Programmable Logic Device), sau phát triển trở thành CPLD (Complex Programmable Logic Device) Tuy nhiên, vai trò dạng ASIC khơng nhiều số lượng cổng chip dẫn tới chức CPLD hạn chế Kể từ năm 1980, công ty sản xuất CPLD hàng đầu đẩy mạnh trình nghiên cứu FPGA nhanh chóng cho đời hệ FPGA thiết kế Ross Freeman, người sáng lập công ty Xilinx vào năm 1984 Kiến trúc FPGA cho phép tích hợp số lượng tương đối lớn phần tử bán dẫn vào vi mạch so với kiến trúc trước CPLD FPGA có khả chứa tới 100.000 đến hàng vài tỷ cổng logic, CPLD 10.000 đến 100.000 cổng logic b Ứng dụng Ứng dụng FPGA bao gồm: Xử lý tín hiệu số DSP, hệ thống hàng khơng, vũ trụ, quốc phịng, tiền thiết kế mẫu ASIC (ASIC prototyping), hệ thống điều khiển trực quan, phân tích nhận dạng ảnh, nhận dạng tiếng nói, mật mã học, mơ hình phần cứng máy tính Do tính linh động cao trình thiết kế cho phép FPGA giải lớp toán phức tạp mà trước thực nhờ phần mềm máy tính, ngồi nhờ mật độ cổng logic lớn mà FPGA ứng dụng cho tốn địi hỏi khối lượng tính tốn lớn dùng hệ thống làm việc theo thời gian thực c Ưu điểm FPGA cúng xem loại vi mạch bán dẫn chuyên dụng ASIC, so sánh FPGA với ASIC đặc chế hồn tồn FPGA ưu việt chỗ tái cấu trúc sử dụng, khả lập trình linh động hơn, khác biệt quan trọng kiến trúc FPGA cho phép có kha chứa khối lượng lớn cổng logic, so với vi mạch bán dẫn lập trình trước Một điểm khác biệt so với CPLD FPGA tích hợp nhiều logic số học tối ưu hóa, 73 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm hỗ trợ RAM, ROM tốc độ cao, hay DSP silce dùng cho ứng dụng xử lý tín hiệu số d Ngơn ngữ lập trình Ngơn ngữ lập trình cho FPGA ngơn ngữ mô tả phần cứng HDL (Hardware Description Language), giúp mô tả ngắn gọn, dễ hiểu, đơn giản hoạt động phần cứng Ngôn ngữ mô tả phần cứng chia thành nhiều ngôn ngữ cụ thể khác Verilog HDL, VHDL (Very High Speed Intergrated Circuit Hardware Description Language) 5.2.2 Kit Spartan Xilinx a Giới thiệu Kit phát triển Spartan dùng để vận hành thực nghiệm Hình 5.6 Kit phát triển Spartan Chip FPGA sử dụng Spartan XC6SLX16-2CSG324, có chứa 14579 tế bào logic, 32 khối DSP48, 18224 Flip-Flop, 576Kb RAM… Hình 5.7 FPGA Spartan XC6SLX16-2CSG324 74 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm Kit có 40 cổng I/O, có chân nguồn 34 chân liệu Hình 5.8 I/O kit Spartan DDR3 DRAM loaij MT41J64M16LA-187E, 128 Mbyte EEROM 24LC04 4Kbit Hình 5.9 DDRAM EEROM Ngồi ra, kit cịn có nhiều thành phần khác cổng giao tiếp Ethernet, USB, UART, VGA, đầu đọc SD Micro, cổng nạp JTAG… b Bộ cơng cụ lập trình Xilinx  Phần mềm lập trình ISE Project Navigator Phần mềm dùng viết code chương trình, dịch nạp xuống chip FPGA Hình 5.10 Giao diện phần mềm lập trình ISE Project Navigator 75 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm  Toolbox System Generator for DSP Matlab/Siumulink Bộ công cụ cho phép lập trình giao diện khối, trực quan dễ sử dụng Hình 5.11 Giao diện Toolbox System Generation Matlab 5.2.3 Lập trình cho ứng dụng nghịch lưu đa mức Việc lập trình thực Tooltbox System Generation cảu Xilinx, nhúng vào Simulink Đây dạng lập trình giao diện khối trực quan Sau số kết thu được: a Lập trình phát xung SinPWM cho nghịch lưu mức cầu H: Sử dụng tín hiệu sin chuẩn tần số 50Hz xung cưa tần số 1500Hz Hình 5.12 Sơ đồ khối lập trình cho nghịch lưu mức 76 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm  Kết thu được: (Luu ý: thời gian mô matlab phải nhân với 2e-8 để thời gian thực ương ứng tần số xung clock thạch anh 50Mhz) Hình 5.13 Kết phát xung PWM Matlab Hình 5.14 Điện áp pha đầu b Lập trình phát xung cho nghịch mức pha cầu H nối tầng: Sử dụng tín hiệu sin chuẩn 50Hz tín hiệu sóng mang lệch pha 1/3 chu kỳ Hình 5.15 Sơ đồ lập trình PWM cho nghịch lưu mức 77 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm  Mơ hình mạch thực tế nghịch lưu mức pha cầu H nối tầng: Gồm có cầu H nối tầng, khối Driver cho mạch lực, Kit Spartan để điều khiển phát xung PWM, khối tạo Deadtime Hình 5.16 Mơ hình thực tế nghịch lưu mức pha cầu H nối tầng  Kết thu được: Tthực = Tsimulation * 2e-8 Hình 5.17 Kết phát xung PWM Matlab Kết điện áp pha đầu đưa nguồn DC cầu 5V: 78 Chương Xây dựng mơ hình thực nghiệm Hình 5.18 Kết điện áp đầu đo Osilocope 5.3 Nhận xét Từ kết thực nghiệm thu ta thấy: - Mạch hoạt động với yêu cầu - Dạng điện áp đầu mức giống mô - Tần số điện áp 50Hz - Nhờ cơng cụ toolbox system generator mà ta vừa mô vừa đổ code xuống FPGA giúp cho ta lập trình tương đối dễ dàng, trực quan 79 Kết luận KẾT LUẬN NLĐM cấu trúc cầu H nối tầng có ưu điểm điện áp đặt lên van tần số đóng cắt đặt lên van bán dẫn nhỏ so với nghịch lưu thông thường, nhược điểm số khóa dẫn phải dùng nhiều so với sơ đồ nghịch lưu thông thường, với yêu cầu nguồn DC phải cách ly số ứng dụng Trong đồ án đề cập đến vấn đề xây dựng cấu trúc điều khiển vector FOC, nhờ phương pháp này, việc điều khiển đồng KĐB roto lồng sóc phức tạp trở nên dễ dàng nhiều, giống điều khiển động chiều Một lần em xin chân thành cảm ơn đến thầy giáo PGS TS TRẦN TRỌNG MINH, TS Vũ Hoàng Phương giúp đỡ em trình học tập trường nói chung q trình làm đồ án tốt nghiệp nói riêng Do hạn chế thời gian nghiên cứu trình độ thân nên đồ án cịn thiếu sót Em mong nhận góp ý thầy bạn bè để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 28 tháng 12 năm 2017 Sinh viên thực 80 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Trọng Minh, Nghịch lưu đa cấp (MULTILEVEL CONVERTER), Tự động hóa cơng nghiệp 2015 [2] Bùi Văn Huy, Trần Trọng Minh, Mô thực nghiệm thuật toán cân điện áp tụ chiều cho chỉnh lưu tích cực đa bậc cầu chữ H nối tầng, Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa [1] Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, Nhà xuất khoa học kĩ thuật, 2006 [3] Chương 12 tài liệu “Điều khiển vector cho động xoay chiều pha” (GS TSKH Nguyễn Phùng Quang) 81 Phụ lục PHỤ LỤC P1 Công thức tính tốn tham số từ nhãn động Tính giá trị dịng tạo từ thơng Isd PN  3UI cos  2 IˆN  I N  IˆsdN  IˆsqN (i.1) IˆsdN  I N  cos  Tính giá trị dịng tạo momen Isq IˆsqN  2I N2  IˆsdN (i.2) Tính tần số roto z n   w rN  2  f N  p N  60   (i.3) IˆsqN w Iˆ (i.4) Tính số thời gian Tr Tr  rN sdN Tính điện kháng tản X  = wsδLs  Iˆ X    sin   cos sdN  IˆsqN   UN   3I N  (i.5) Tính điện kháng Xh Xh  2U N  X 3IˆsdN (i.6) Tính điện trở stato Rs w Rs  Rr  rN 2 f N IˆsdN Xh IˆsqN (i.7) Tính hệ số tản tồn phần   Tính số thời gian stato Ts 82 X Xh (i.8) Phụ lục Ts  Xh Ls  Rs 2 f N Rs P2 Code m-flie tính toán tham số điều khiển cho hệ điều khiển vector % Tham số nhãn động Un=3300; H=0.95; Pn=1119000; cosphi=0.88; Sn=Pn/cosphi; J=1; pc=2; fn=50; n=1470; Mdm=(9.55*Pn*H)/n; % Tham số hóa động In=sqrt(2)*Pn/(Un*H*cosphi*sqrt(3)); Isd=In*sqrt(1-cosphi); Isq=sqrt(In^2 - Isd^2); wrn=2*pi*(fn-(pc*n/60)); Tr=Isq/(wrn*Isd); Xo=(sqrt(1-cosphi^2)-cosphi*Isd/Isq)*(Un*sqrt(2)/(sqrt(3)*In)); Xh=sqrt(2/3)*(Un/Isd) - Xo; Rs=(wrn*Isd*Xh)/(2*pi*fn*Isq); Rr=Rs; o=Xo/Xh; Ts=Xh/(2*pi*fn*Rs); Tos=o*Ts; Lr=Tr*Rr; Lor=o*Lr; Ls=Ts*Rs; Los=o*Ls; Lm=sqrt((1-o)*Ls*Lr); % Tham số nghịch lưu mức DC=1100; frc=1500; % Bộ điều khiển tốc độ epxilon=0.7; wn=40; Kpw=2*wn*epxilon*J/pc; 83 (i.9) Phụ lục Tiw=2*epxilon/wn; % Bộ điều khiển dòng điện Kpi=Rs*Tos*frc/5; Tii=Tos; % Bộ điều khiển từ thông Tiphi=Tr; Kpphi=Tr/(5*Tos); 84 ...TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VECTOR TRUYỀN ĐỘNG XOAY CHIỀU BA PHA SỬ DỤNG... Nguyễn Vĩnh Tuệ Trần Thị Lan Giáo viên duyệt : Hà nội, 12-2017 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Thiết kế hệ điều khiển vector truyền động xoay chiều ba pha sử dụng nghịch lưu đa... trên, việc kết hợp sử dụng Nghịch lưu đa mức vào điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha dự đoán cho kết tốt áp dụng cơng nghiệp Từ mục đích mà nhóm em giao đề tài: THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VECTOR