đồ án truyền động một chiều máy bào giường

thiết kế mạch lực, mạch điều khiển truyền động một chiều máy bào giường . mô hình hóa,mô phỏng các bộ điều khiển 1 234

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH Thiết kế hệ truyền động cho máy bào giường ĐỒ ÁN Tên đề tài: Thiết kế hệ truyền động chiều cho máy bào giường Số liệu ban đầu: Tốc độ hành trình thuận: Vth = 25 (m/ph) Tốc độ hành trình ngược: Vng = 60 (m/ph) Tóm tắt nội dung đồ án Đề tài “ Thiết kế hệ truyền động chiều cho máy bào giường” đề tài mang tính thực tiễn cao, thực máy công nghiệp sử dụng phổ biến Đồng thời đề tài áp dụng nhiều nội dung kiến thức giảng dạy trường Với đề tài “ Thiết kế hệ truyền động chiều cho máy bào giường”, em thực phân tích hoạt động bàn máy máy bào giường, từ đưa yêu cầu cơng nghệ truyền động Từ thực vấn đề sau: Nêu yêu cầu cơng nghệ truyền động Tính chọn cơng suất động phân tích nguyên lý hoạt động mạch lực Xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển tổng hợp tham số điều chỉnh • Mơ hoạt động hệ truyền động sử dụng phần mềm Matlab/Simulink • • • Sinh viên thực MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ CHƯƠNG TỔNG QUAN VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ MÁY BÀO GIƯỜNG 1.1 Giới thiệu chung máy bào giường Máy bào giường gia cơng chi tiết lớn, chiều dài bàn từ 1,5m đến 12m Về bản, hoạt động cho chuyển động tịnh tiến lưỡi dao cắt vào đối tượng gia công, việc điều khiển vị trí tương đối đối tượng mà gia cơng hình dáng theo ý muốn 1.1.1 Khái niệm chung máy cắt kim loại Máy cắt kim loại dùng để gia công chi tiết kim loại cách cắt bớt lớp kim loại thừa để sau gia cơng chi tiết có hình dáng gần yêu cầu, thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ xác định kích thước độ bóng cần thiết bề mặt gia cơng Tùy thuộc vào q trình cơng nghệ đặc trưng phương pháp gia cơng, dạng dao, đặc tính chuyển động… Các náy cắt kim loại chia thành loại như: Máy Tiện, May Phay, Máy Bào, Máy Khoan, Máy Doa, Máy Mài… 1.1.2 Khái quát chung máy bào giường Máy bào giường gia cơng chi tiết lớn, chiều dài bàn từ 1,5m đến 12m Tùy theo chiều dài bàn máy lực kéo phân máy bào giường thành loại: + Máy cỡ nhỏ: Chiều dài bàn Lb < 3m, lực kéo Fk = 30 ÷ 50 kN + Máy cỡ trung: Chiều dài bàn L b = ÷ 5m, lực kéo Fk = 50 ÷ 70 kN + Máy cỡ lớn: Chiều dài bàn Lb > 5m, lực kéo Fk > 70 kN Hình 1 Hình ảnh máy bào giường Chi tiết gia công kẹp chặt bàn máy chuyển động tịnh tiến qua lại Dao cắt kẹp bàn dao đứng 4, bàn dao được kẹp chặt xà ngang cố định gia công, xà ngang giử cố định khung máy Trong trình làm việc, bàn máy di chuyển qua lại theo chu kỳ lặp lặp lại, chu kỳ gồm hai hành trình thuận ngược Ở hành trình thuận thực gia cơng chi tiết nên gọi hành trình cắt gọt Ở hành trình ngược bàn máy chạy vị trí ban đầu mà khơng cắt gọt, nên gọi hành trình khơng tải Cứ sau kết thúc hành trình ngược bàn dao lại di chuyển theo chiều ngang khoảng gọi lượng ăn dao s (mm/hành trình kép) Chuyển động tịnh tiến qua lại bàn máy gọi chuyển động Dịch chuyển bàn dao sau hành trình kép gọi chuyển động ăn dao Chuyển động phụ di chuyển nhanh xà, bàn dao, nâng đầu dao hành trình khơng tải 1.2 Các chuyển động máy bào giường 1.2.1 Truyền động Là chuyển động tịnh tiến qua lại bàn máy Đặc điểm chuyển động máy bào giường đảo chiều với tần số lớn Phạm vi điều chỉnh tốc độ di chuyển bàn máy nằm trog dãi rộng ổn định suốt trình gia cơng chi tiết Q trình q độ chiểm tỉ lệ đáng kể chu kỳ làm việc, chiều dài bàn máy lớn trình độ lớn Hình Đồ thị tốc độ máy bào giường Trên hình 1.2 đồ thị tốc độ thường gặp nhất, thực tế cịn có nhiều dạng đơn giản hay phức tạp - Giả thiết bàn máy đầu hành trình thuận tăng tốc đến tốc độ v0= ÷15m/ph (gọi tốc độ vào dao) khoảng thời gian t1 - Sau chạy ổn định với tốc độ v khoảng thời gian t2 dao cắt bắt đầu vào chi tiết Dao cắt vào chi tiết tốc độ thấp nhằm mục đích tránh sứt mẻ dao chi tiết - t3 dao cắt vào chi tiết cắt với tốc độ v0 hết thời gian t3 - t4 khoảng thời gian bàn máy tăng tốc từ tốc độ v đến tốc độ vth gọi tốc độ cắt gọt - t5 khoảng thời gian gia công chi tiết với tốc độ cắt gọt vth khơng đổi - t6 gần hết hành trình thuận, bàn máy sơ giảm tốc độ từ tốc độ cắt gọt tốc độ v0 khoảng thời gian t6 - t7 thời gian tiếp tục gia công tốc độ v0 - t8 khoảng thời gian dao đưa khỏi chi tiết bàn máy chạy với tốc độ v0 - t thời gian bàn máy giảm tốc để đảo chiều sang hành trình ngược - t10 thời gian bàn máy tăng tốc nhanh sau đảo chiều sang hành trình ngược đến tốc độ vng gọi tốc độ không tải - t11 khoảng thời gian bàn máy chạy ngược tốc độ vng khơng đổi - t 12 gần hết hành trình ngược, bàn máy giảm tốc tốc độ v khoảng thời gian t10 - t 13 khoảng thời gian bàn máy chạy ngược với tốc độ v bắt đầu giảm tốc để đảo chiều - t14 thời gian vận tốc giảm đảo chiều để kết thúc chu kỳ làm việcvà chuẩn bị cho chu kỳ làm việc Tốc độ hành trình thuận v th xác định tương ứng chế độ cắt, thường tốc độ hành trình thuận nằm khoảng từ đến 120 m/ph, tốc độ gia cơng đạt 75 ÷ 120 m/ph Do hành trình ngược hành trình chạy khơng tải nên để tăng hiệu suất máy người ta thường chọn tốc độ hành trình ngược lớn tốc độ hàn trình thuận Tức : vng = k.vth ( thường k = 2÷3) Năng suất máy phụ thuộc vào số hành trình kép đơn vị thời gian: n= = (1.1.) Trong đó: + Tck: Là thời gian chu kỳ làm việc bàn máy, [s] + tth :Là thời gian bàn máy chuyển động hành trình thuận, [s] + tng :Là thời gian bàn máy chuyển động hành trình ngược, [s] Giảsử tốc độ bàn máy lúc tăng giảm tốc độ khơng đổi thì: + tth (1.2) + tng (1.3) Trong đó: + L th, Lng: Là chiều dài hành trình bàn máy ứng với tốc độ ổn định vth, vng hành trình thuận ngược + L g.th, Lh.th: Là chiều dài hành trình bàn trình tăng tốc (g: gia tốc) trình giảm tốc (h: hãm) hành trình thuận + L g.ng, Lh.ng: Là chiều dài hành trình bàn trình tăng tốc trình giảm tốc hành trình ngược + v th, vng: Là tốc độ hành trình thuận hành trình ngược bàn máy Thay giá trị tth tng (1.2) (1.3) vào (1.1) ta được: n= = (1.4) Trong đó: + L = Lth + Lg.th + Lh.th = Lng + Lg.ng + Lh.ng: Là chiều dài hành trình bàn máy + k = : Là tỉ số tốc độ hành trình ngược hành trình thuận + tdc Là thời gian đảo chiều máy Từ 1.4 ta thấy chọn tốc độ cắt tới hạn v th suất máy phụ thuộc vào hệ số k thời gian đảo chiều máy t dc Khi tăng k suất máy tăng k > suất máy tăng khơng đáng kể lúc thời gian đảo chiều tăng Nếu chiều dài bàn L b > 3m tdc ảnh hưởng đến suất mà chủ yếu k Khi Lb bé tốc độ thuận lớn v th = 75 ÷120 m/ph tdc ảnh hưởng nhiều đế suất Vì thiết kế máy bào giường phải giảm thời gian trình độ Một biện pháp hiệu xác định tỉ số truyền tổi ưu cấu truyền động động đến trục làm việc, Đảm bảo máy khởi động với gia tốc cao Công thức xác định tỉ số truyền tổi ưu: itư = Trong đó: + M: Mơmen động lúc khởi động (Nm) + Mc : Mômen cản trục làm việc (Nm) + Jm ,Jđ : Mơmen qn tính máy động cơ(kg.m) Nếu coi Mc = thì: iư = Việc lựa chọn tỉ số truyền tối ưu máy bào giường quan trọng Thời gian độ phụ thuộc vào mômen qn tính máy Mơmen qn tính máy tỉ lệ với chiều dài máy Tuy nhiên thời gian trình q trình q độ khơng thể giảm nhỏ q bị hạn chế bởi: -Lực động phát sinh hệ thống -Thời gian trình độ phải đủ lớn để di chyển đầu dao.+Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D= Trong : + vngmax: tốc độ lớn bàn máy hành trình ngược, thường vngmax = 75120 (m/ph) + v thmin: tốc độ nhỏ bàn máy hành trình thuận, thường vthmin = 4÷6 (m/ph) Như phạm vi điều chỉnh tốc độ nằm khoảng D = (12,5÷30)/1 1.2.2 Truyền động ăn dao Là dịch chuyển bàn dao sau hành trình kép chuyển động Cứ sau kết thúc hành trình ngược bàn dao lại dịch chuyển théo chiều ngang khoảng gọi lượng ăn dao Chuyển động ăn dao làm việc có tính chất chu kỳ, hành trình kép làm việc lần, từ thời điểm đảo chiều từ hành trình ngược sang hành trình thuận, kết thúc trước dao cắt chi tiết Cơ cấu ăn dao làm việc với tần số lớn (có thể đạt 1000 lần/h) Hệ thống di chuyển đầu dao vận hành theo hai chiều di chuyển làm việc di chuyển nhanh Chuyển động ăn dao thục nhiều hệ thống: khí, điện khí, thủy lực, khí nén… Nhưng đồng thời sử dụng hệ thống điện (động điện hệ thống trục vít-ecu bánh răng, răng) 1.2.3 Các truyền động phụ Ngồi truyền động truyền động ăn dao,máy bào giường nhiều truyềnđộng khác như: Truyền động nâng hạ xà: Máy bào giường có giá đỡ xà ngang có cơng dụng dùng để đỡ giá dao vững Xà ngang dịch chuyển lên xuống dọc theo hai trục máy nhằm điều chỉnh khoảng cách dao chi tiết gia công Truyềnđộng kẹp nhả xà: Là truyền động định vị để kẹp chặt xà hai trục máy để gia công chi tiết, nới lỏng xà để nâng giá dao, hạ dao Truyền động thực nhờ động xoay chiều qua hệ thống khí Tác dụng lực nêm chặt tùy ý ta điều chỉnh chuyển động với việc nâng hạ xà Bơm dầu: Khi cấp điện cho hệ truyền động làm việc bơm dầu phải làm việc, lượng dầu máy đảm bảo rơle áp lực hoạt động kích hoạt làm kín mạch cho chuyển động bàn Áp lực cần thiết 2,5 atm, hệ thống bơm dầu thực từ động xoay chiều Quạt gió: Động quạt gió động xoay chiều đảm bảo cho hoạt động máy làm việc với nhiệt độ cho phép 1.3 Phụ tải truyền động Phụ tải truyền động xác định lực kéo tổng Nó tổng hai thành phần lực cắt lực masat: Fk = Fz + Fms Trong đó: Fk: Lực kéo tổng (N) Fz: Lực cắt (N) Fms: Lực masat (N) 1.3.1 Ở chế độ làm việc Đây chế độ làm việc hành trình thuận, lực masat xác định: 10 Hình Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu so sánh b Nguyên lý làm việc Mắc thêm vào cửa (+) OA3 điện áp điều chỉnh Udc = (V) Hình Đồ thị góc điều khiển Khi Udk = ⇒ α = 900 ⇒ Ud = Khi Udk tăng ⇒ α giảm ⇒ Ud tăng - Ta có cơng thức liên hệ Udk Urcmax Udk = ) Tín hiệu đưa từ khâu tạo điện áp cưa so sánh với tín hiệu điều khiển thơng qua khuếch đại thuật tốn thơng qua hai điện trở Điện áp tuân theo quy luật: 33 Với hệ số khuếch đại thuật tốn Khi > tín hiệu tín hiệu , đưa vào cổng (+) nên tín hiệu dương + Khi > tín hiệu lúc , đưa vào cổng (–) nên tín hiệu âm – Vì tín hiệu có dạng dãy xung hình chữ nhật c)Tính chọn khâu so sánh Ta chọn khâu so sánh kiểu hai cửa dùng khuếch đại thuật toán OA loại TL 081 3.2.4 Khâu tạo xung chùm a Sơ đồ nguyên lý Xung chùm tạo dao động dùng khuếch đại thuật toán OA R12 E + C2 U XC - OA4 R17 R18 Hình Sơ đồ nguyên lý khâu tạo xung Hình Đồ thị xung khâu tạo xung chùm b Nguyên lý làm việc Đây khuếch đại dùng so sánh hai cửa, tụ phóng nạp làm cho thuật toán liên tục đảo trạng thái lần điện áp tụ đạt trị số chia áp , Chu kỳ dao động: Tụ điện trở tạo thành mạch tích phân, mạch , mạch phản hồi Tại thời điểm t = 0, điện áp khuếc đại thuật toán đạt giá trị = = + E Do có mạch phản hồi từ , đưa vào cổng (+) thuật tốn, nên có tín hiệu phản hồi + Lúc tụ nạp thông qua điện trở tới giá trị Tại thời điểm t = , = , thuật toán lật trạng thái Lúc tụ lại phóng ngược trở lại điện trở đất 34 Tại thời điểm t = , = , thuật toán lại lật trạng thái Quá trình nạp tụ lặp lại Vì tín hiệu dãy xung hình chữ nhật Loại thuật tốn OA thơng dụng thường cho xung không thật dốc với tần số dao động khoảng ÷ 10 (kHz) 3.2.5 Khâu tách xung (phân phối xung) Hình Sơ đồ nguyên lý khâu tách xung Hình 10 Đồ thị làm việc khâu tách xung Để thực mạch tách xung ta dùng khuếch đại thuật toán OA để phân biệt xác hai nửa chu kỳ điện áp lưới qua điểm khơng Mạch tách xung OA có độ xác cao đảm bảo khả tách xung cho toàn nửa chu kỳ 3.2.6 Khâu khuếch đại xung ghép đầu biến áp xung a Sơ đồ nguyên lý 35 E cs R 19 U SS AND U XC R 13 D13 D11 UG D14 T1 UK T2 U TC R 15 Hình 11 Sơ đồ nguyên lý khâu khuếch đại xung b Ngun lý làm việc Khi có ba tín hiệu: Xung tín hiệu khâu tách xung Xung tín hiệu khâu so sánh Xung tín hiệu khâu xung chùm Cả ba tín hiệu dương nghĩa mức logic “1” đưa vào khâu AND, tín hiệu AND mức “1” dương đưa vào transistor Transistor mở làm Transistor mở dẫn đến có dịng qua cuộn sơ cấp biến áp xung Do phía thứ cấp biến áp xung đưa xung đến cực điều khiển thyristor c Tính tốn khâu khuếch đại xung Tham số điện áp dòng điện cuộn sơ cấp biến áp xung: = 1,5.2= (V) = 0,5/2 = 0,25 (A) Trong k tỉ số vịng dây sơ cấp thứ cấp biến áp xung thường phạm vi (1-3) Chọn k =2 Nguồn cơng suất phải có trị số lớn để bù sụt áp điện trở, chọn (V) Từ hai giá trị chọn transistor có tham số: - = 25 (V) - = 0.5 (A) - = 50 Ta có: (Ω) Cơng suất điện trở thường khoảng ÷ (W) dịng qua lớn thường xun, giá trị lớn tương ứng với góc điều khiển nhỏ Kiểm tra độ sụt áp điện trở dẫn: = 0,25.30 = 7,5 (V) Điện áp biến áp xung là: = 157,5 = 7,5 (V) > (đạt yêu cầu) Transistor chọn loại BC 108 có: = 20 (V); = 0,1 (A); = 110 Vậy điện trở đầu vào có trị số là: (kΩ), Chọn = 15 (kΩ) Sơ đồ tổng quát: 36 Hình 12 Sơ đồ mạch lực tổng quát 37 l? c U dp U D R R0 D R cl U - - + + - + R4 OA1 P1 D D R D D +E R P Udb D9 R D8 TX2 U R6 R5 D7 TX1 U + - Ic2 OA2 Ic1 C1 DZ cd U Udk rc U R21 R10 R9 C2 Uss OA4 OA3 + - - + R12 R18 D10 D17 R22 U xc R17 R11 E AND ss U AND R14 13 R 20 R +E CS D12 T3 16 R 15 R T1 11 D 19 R CS +E D16 UK K U 14 D G U D15 UG T4 T2 13 D Hình 13 Dạng xung mạch điều khiển 38 CHƯƠNG XÂY DỰNG MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 4.1 Cấu trúc chung Với mục tiêu hệ điều chỉnh tự động truyền động điện phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động nhiễu loạn lên hệ điều chỉnh 4.2 Sơ đồ cấu trúc Đối với hệ truyền động điện chiều cấu trúc có dạng điều khiển nối tiếp gồm hai mạch vòng điều chỉnh: mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ - Mạch vòng dòng điện có chức điều chỉnh dịng điện, điều chỉnh gia tốc, bảo vệ động khỏi dòng - Mạch vịng tốc độ có chức nâng cao độ ổn định tốc độ động 4.3 Mơ hình động Trong đó: + Uư: Điện áp phần ứng động + iư: Dịng điện phần ứng đơng + R: Tổng điện trở + L: Tổng điện cảm + Tư = Hình Mơ hình động Tính tốn thơng số mơ hình động cơ: R = Rư = 1,19 (Ω) L = Lư = 12 (mH) Tư = = = =0,0101 J = 0,112 (kg/) 39 4.4 Mạch vòng dòng điện Sơ đồ mạch vòng dòng điện bỏ qua ảnh hưởng sức điện động động trình bày hình Hình Sơ đồ mạch vòng dòng điện Trong hệ thống truyền động tự động hệ chấp hành mạch vịng điều chỉnh dòng điện mạch vòng Chức mạch vòng dòng điện trực tiếp ( hay gián tiếp xác định momen kéo động cơ, ngồi cịn có chức bảo vệ, điều chỉnh gia tốc,… Đối với hệ thống kín, tần số tiến đến vơ hạn modul đặc tính tần số - biên độ phải tiến đến Vì dải tần thấp hàm truyền phải đạt điều kiện F|jω|=1 Với mạch vòng điều khiển dòng điện, phải đạt yêu cầu t→∞ U*I = U I Do hệ hở phải hệ thống vơ sai bậc một, có hàm truyền tổng quát hệ hở có dạng: K v (1 + T1' p)(1 + T2' p) Fo (p) = p(1 + T1p)(1 + T2 p) Hàm truyền hở khâu điều chỉnh dòng: K B K i Ru Wki (p) = R i (1 + TB p)(1 + Tu p)(1 + Ti p) Vậy ta thấy điều khiển dịng Ri có khâu tỉ lệ tích phân Hàm truyền mạch dịng điện ( Hàm truyền đối tượng điều chỉnh ) có dạng sau : K B K i Ru (1 + TB p)(1 + Tu p)(1 + Ti p) Si(p) = Đặt Tsi = Ti + TB = 0,0027 ta có: 40 K B K i / R u (1+ Tu p)(1+ Tsi p) Si(p) = Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module, ta có hàm truyền điều khiển điện áp Ri : Ri(p) = Tính tốn mạch vịng dịng điện + Hệ số mạch chỉnh lưu: = 2,34* = 2,34 220=515 (v) = + R = 460+ 49,6.1,19 =510,79 = arcCos() = 7,33 = 0,128 rad = (1-) =5.( 1-)=4,6 = = 111,04 Chọn = 5V + Hằng số thời gian biến đổi: TB = = = 0,0017 (với m = f = 50 Hz) + Hệ số phản hồi dòng điện: KI = = = 0,1 (với UI* = 5V Idm = 49.6A) + Hằng số thời gian phản hồi dòng điện: TI = 0,001 (s) Tính tốn điều khiển dịng điện RI theo tiêu chuẩn tối ưu module ta có hàm truyền khâu PI: RI(P) = = = 4.5 Mạch vòng tốc độ Mạch vòng điều chỉnh tốc độ mạch vịng bên ngồi, có chức điều chỉnh tốc độ hệ truyền động theo giá trị lượng đặt Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module với mạch vịng dịng điện, hệ thống vơ sai bậc Ta thấy điều khiển tốc độ tích phân JΣp Rω Khi ta thấy với momen tải Mc = Mc ≠ điều khiển P hệ có khâu U ω = U*ω t→∞ Uω ≠ U * ω Tuy nhiên giá trị t→∞ tồn nhiễu hệ thống, khiến cho Hệ thống tồn sai lệch Như sử dụng tiêu chuẩn tối ưu module để tổng hợp mạch vòng tốc độ 41 ∆ω = Để hệ có sai lệch tĩnh , ta tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng Khi hệ hở hệ vô sai bậc với hàm truyền tổng quát: K a (1 + T1'p)(1 + T2' p) Wsω (p) = p (1 + T1p)(1 + T2 p) J∑p Rω Do hệ hở tồn khâu tích phân nên điều khiển điều khiển PI với khâu tích phân Ta có hàm truyền đối tượng mạch vịng tốc độ: Kω K sω 1/ K i KΦ dm = + 2Tsi p J Σ p + Tωp p(1 + Tsωp) Wsω(p) = Với : KΦ dm K ω J Σ K i - Ksω = - Tsω = Tω + 2Tsi Hình Sơ đồ mạch vịng tốc độ Tính tốn mạch vịng tốc độ + Hệ số phản hồi tốc độ: Kw = = = 0,083 + Hệ số thời gian khâu phản hồi tốc độ: Tw = 0,005 HCD: khâu hạn chế dòng Tính tốn điều khiển tốc độ Rw theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng RW(P) = (1+) = = Với = = 2,77e-3 Tc = = = 0,0119 42 4.6 Mô Simulink 4.6.1 Tham số - Đặt tham số cho khối Step: + Khối Step1: Step time = Final value = 2,083 (do tốc độ ω0 = 25 rad/s mà tương ứng với giá trị tốc độ ωdm =120 rad/s giá trị Uw* = 10 V nên với tốc độ ω0 U*w = 2,083 V) + Khối Step2: Step time = t + t2 + t3 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 0,212s Final value = 8,6 + Khối Step3: Step time = t + t2 + t3 + t4 + t5 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 2,3s Final value = 2,083 ( tốc độ động giảm từ ωdm ω0) + Khối Step4: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 2,5s Final value = -20,83 + Khối Step5: Step time = t + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 + t9 + t10 + t11 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 3,3s Final value = -2,083 + Khối Step6: Step time = t + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 + t9 + t10 + t11 + t12 + t13 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 3,8 s Final value = 2.083 + Khối Step: Step time = 0.112s (thời gian dao bắt đầu cắt vào chi tiết) Final value = 163,4 (momen cản) + Khối Saturation (hạn chế dòng) đặt Upper limit = 10 Lower limit = -10 + Các khối hàm truyền đặt theo giá trị tính tốn mơ hình động cơ, mạch vịng dòng điện, mạch vòng tốc độ 4.6.2 Kết a Sơ đồ simulink Hình 4 Sơ đồ simulink 43 b Sơ đồ Simulink với điều khiển chỉnh định Bộ điều khiển dòng điện: RI(P) = Bộ điều khiển tốc độ: RW(P) = Hình Sơ đồ Simulink sau chỉnh định c Đồ thị tốc độ động Hình Đồ thị tốc độ động d Đồ thị dịng điện động 44 Hình Đồ thị dòng điện động 45 CHƯƠNG KẾT LUẬN Kết mô cho thấy hệ truyền động làm việc ổn định, nhanh, tương đối xác theo yêu cầu truyền động đặt Hệ truyền động T-Đ hệ truyền động cấu tạo đơn giản, rẻ tiền, dễ bảo trì, sử dụng, chất lượng truyền động tốt, phù hợp với nhiều loại máy công nghiệp Tìm hiểu thực đồ án giúp em có nhìn tổng qt việc điều khiển hệ thống công nghiệp sử dụng biến đổi điện tử công suất Với hệ truyền động xe cầu nói riêng cầu trục nói chung, ngồi hệ truyền động T-Đ cịn sử dụng hệ truyền động cho động không đồng pha, làm tăng công suất, giảm giá thành thiết kế, chế tạo 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO • Nguyễn Mạnh tiến, Vũ Quang Hồi (2006) Trang bị điện- điện tử máy gia công kim loại, Nhà xuất Giáo dục, Hà Nội • Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh (2005) Điện tử công suất, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội • Nguyễn Dỗn Phước (2016) Cơ sở lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội, Hà Nội • Phạm Quốc Hải (2009) Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội • Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Cơng, Trần Văn Thịnh (2004) Điện tử công suất – Lý thuyết, thiết kế, ứng dụng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội • Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (2002) Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 47 ... vít-ecu bánh răng, răng) 1.2.3 Các truyền động phụ Ngoài truyền động truyền động ăn dao ,máy bào giường nhiều truyền? ?ộng khác như: Truyền động nâng hạ xà: Máy bào giường có giá đỡ xà ngang có công... chủng loại động Đổi chiều hết chu kỳ làm việc đặc điểm làm việc máy bào giường, yêu cầu hệ truyền động cho máy bào giường khả tải lớn, momen khởi động lớn Do máy bào giường ta chọn động chiều với... Thiết kế hệ truyền động chiều cho máy bào giường? ??, em thực phân tích hoạt động bàn máy máy bào giường, từ đưa u cầu cơng nghệ truyền động Từ thực vấn đề sau: Nêu yêu cầu công nghệ truyền động Tính