GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

DC Motor - Content 1. Các loại động cơ mộtchiều dùng cho robot 2. Điềuchỉnh tốc độ động cơđiệnmộtchiều 3. Giữ cứng đường đặc tính tốc độ 4. Phương pháp PWM điềuchếđiệnáp 5. Mộtsố mạch ứng dụng GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU DC Motor - Motor for robot C C Á Á C LO C LO Ạ Ạ I Đ I Đ Ộ Ộ NG CƠ M NG CƠ M Ộ Ộ T CHI T CHI Ề Ề U U Động cơ mộtchiềucóthể chia làm mộtsố loạicơ bản: - Động cơ mộtchiều, kích từđộclập - Động cơ mộtchiềukíchtừ nốitiếp - Động cơ mộtchiềukíchtừ song song - Động cơ mộtchiều, không chổithan DC Motor - Permanent Magnetic Đ Đ Ộ Ộ NG CƠ M NG CƠ M Ộ Ộ T CHI T CHI Ề Ề U, K U, K Í Í CH T CH T Ừ Ừ V V Ĩ Ĩ NH C NH C Ử Ử U U • Là trường hợp đặcbiệtcủa động cơ mộtchiềukích thích độclập. Cuộn dây kích từ trên Stator được loạibỏ và thay bằng mộtcặp nam châm vĩnh cửu. • Điệnápnuôiđược đưa vào qua cổ góp cơ khí. Dòng điệnchạyqua cuộn dây tạoramộttừ trường và bị từ trường nam châm cốđịnh hấpdẫn khiến rotor quay cho tới khi cực được nam châm hoá thẳng vớicựcnam châm. Đúng lúc ấy, chổi than và vành góp chuyển điệnápcungcấp sang cặpcựctiếptheo. • Chiều quay của động cơ mộtchiều do chiều dòng điệncấp vào phần ứng, để đảochiềuchỉ cần đảochiều điệnápphần ứng. DC Motor - Brushless DC • Động cơ mộtchiềukhôngchổi than không được cấp liên tụcmột điệnápmộtchiều. Rotor của động cơ là một nam châm vĩnh cửu. Stator gồm các cực dây cuốn, khi đượccấp điện, các cựcnàyhoạt động giống như một nam châm điện. • Động cơ mộtchiềukhôngchổi than không sử dụng chổi than và cổ góp. Việccấp điệnáplầnlượtchocáccựctừ thựchiệnbằng mạch điệntử của driver. • Việcloạibỏ chổi than cổ góp tránh được đánh lửacổ góp, tăng công suất, tăng tốc độ maximum. Tuy nhiên luôn đòi hỏiphảicómộtbộđiều khiển điệntử. Đ Đ Ộ Ộ NG CƠ M NG CƠ M Ộ Ộ T CHI T CHI Ề Ề U, KHÔNG CH U, KHÔNG CH Ổ Ổ I THAN I THAN DC Motor - Equations C C Á Á C PHƯƠNG TRÌNH QUAN TR C PHƯƠNG TRÌNH QUAN TR Ọ Ọ NG NG + Phương trình tốc độ I K RR K U ufng φφ ω + −= + Phương trình moment IKM . φ = ng U Điệnápnguồnnuôi f R u R K Hệ sốđộng cơ Điệntrở phụ Điệntrở mạch phần ứng φ Từ thông cựctừ DC Motor - Speed Control PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ I K RR K U ufng φφ ω + −= M R f U ng Rư,K, φ ω M t M R f1 R f2 ω 1 ω 2 M R f U ng Rư,K, φ ω M t M U ng1 U ng2 ω 1 ω 2 DC Motor - Stability Speed ω M t1 M ω 1 M t2 ω 2 I K RR K U ufng φφ ω + −= • Cùng một điệnápcấpchophần ứng, khi mômen tảithayđổi, tốc độ động cơ cũng bị thay đổitheo. • Mong muốntạoramột đặctính“cứng”, nghĩa là không hay ít bịảnh hưởng bởitải. ω M t1 ω 1 M t2 • Để tạorađường đặctínhcóđộ dốcbằng zero, thay đổi điện áp nuôi theo mômen tải. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ DC Motor - PWM THAY ĐỔI ĐIỆN ÁP BẰNG PHƯƠNG PHÁP PWM PWM: Pulse Width Modulation MicroController V Analog Filter V* + Tầnsốđiềuchế là không thay đổi + Bề rộng xung là thay đổi. DC Motor - Practical1 VI MẠCH 555/556 Tạoracácxungđều nhau, tầnsố CRR f BA )( 49.1 + = Tạoraxungcóbề rộng ΔT khi có xung vào chân trigger ΔT=1.1RC DC Motor - Practical2 PWM SỬ DỤNG IC 555 Mạch dùng điều khiển động cơ 6V, 0.5 A với đầu vào Vin=9V U1: tạonhịp, chính là tầnsố làm việc U2: Chu kỳ làm việc . chia làm mộtsố loạicơ bản: - Động cơ mộtchiều, kích từđộclập - Động cơ mộtchiềukíchtừ nốitiếp - Động cơ mộtchiềukíchtừ song song - Động cơ mộtchiều, không. dụng GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU DC Motor - Motor for robot C C Á Á C LO C LO Ạ Ạ I Đ I Đ Ộ Ộ NG CƠ M NG CƠ M Ộ Ộ T CHI T CHI Ề Ề U U Động cơ mộtchiềucóthể