Giáo trình: SERVO 1

Động servo Biên dịch: Lâm Quỳnh Trang – Lê Trọng Hiền – Nguyễn Minh Trung – Đoàn Hiệp Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh - Chương trình PFIEV Đây dịch có bổ sung từ tài liệu The robot builder’s BONAZA : 99 Inexpensive robotics projects Gordon McComb Tôi xin chân thành cám ơn bạn ủng hộ giúp đỡ nhiều trình biên dịch phổ biến trang web đến người Trong tài liệu dịch có nhiều điểm sai sót yêu cầu thời gian dịch, mong bạn thông cảm Giới thiệu Động DC động bước vốn hệ hồi tiếp vòng hở - ta cấp điện để động quay chúng quay ta khơng biết, kể động bước động quay góc xác định tùy vào số xung nhận Việc thiết lập hệ thống điều khiển để xác định ngăn cản chuyển động quay động làm động không quay không dễ dàng Mặt khác, động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vịng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Động servo có nhiều kiểu dáng kích thước, sử dụng nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển máy tính mơ hình máy bay xe Ứng dụng động servo robot, loại với động dùng mơ hình máy bay xe Các động servo điều khiển liên lạc vô tuyến gọi động servo R/C (radiocontrolled) Trong thực tế, thân động servo điều khiển vơ tuyến, nối với máy thu vô tuyến máy bay hay xe Động servo nhận tín hiệu từ máy thu Như có nghĩa ta khơng cần phải điều khiển robot tín hiệu vơ tuyến cách sử dụng động servo, trừ ta muốn Ta điều khiển động servo máy tính, vi xử lý hay chí mạch điện tử đơn giản dùng IC 555 Trong chương ta tìm hiểu động servo R/C gì, sử dụng chúng robot Mặc dù cịn có nhiều loại động servo khác động servo R/C sử dụng nhiều Để đơn giản ta gọi động servo R/C servo Hoạt động servo Motor Electronics Board Positive Power Wire (Red) Signal Wire (Yellow or White) Negative or Ground Wire (Black) Potentiometer Output Shaft/Gear Servo Attachment Horn/Wheel/Arm Servo Case Integrated Control Chip 10 Hình 1: động servo R/C kích thước chuẩn điển hình dùng mơ hình máy bay xe đua Ngồi cịn có nhiều loại kích thước thơng dụng khác Hình 2: Bên động servo R/C Servo bao gồm động cơ, chuỗi bánh giảm tốc, mạch điều khiển vôn kế Động vôn kế nối với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vịng kín Cả mạch điều khiển động cấp nguồn DC (thường từ 4.8 – 7.2 V) Để quay động cơ, tín hiệu số gới tới mạch điều khiển Tín hiệu khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế Vị trí trục vơn kế cho biết vị trí trục servo Khi vơn kế đạt vị trí mong muốn, mạch điều khiển tắt động Như ta dự đoán, động servo thiết kế để quay có giới hạn khơng phải quay liên tục động DC hay động bước Mặc dù ta chỉnh động servo R/C quay liên tục (sẽ trình bày sau) cơng dụng động servo đạt góc quay xác khoảng từ 90o – 180o Việc điều khiển ứng dụng để lái robot, di chuyển tay máy lên xuống, quay cảm biến để quét khắp phòng… Servo điều biến độ rộng xung Trục động servo R/C định vị nhờ vào kỹ thuật gọi đi62u biến độ rộng xung (PWM) Trong hệ thống này, servo đáp ứng dãy xung số ổn định Cụ thể hơn, mạch điều khiển đáp ứng tín hiệu số có xung biến đổi từ – ms Các xung gởi 50 lần/giây Chú ý số xung giây điều khiển servo mà chiều dài xung Servo đòi hỏi khoảng 30 – 60 xung/giây Nếu số qua thấp, độ xác cơng suất để trì servo giảm Với độ dài xung ms, servo điều khiển quay theo chiều (giả sử chiều kim đồng hồ Hình 3.) Hình 3: Điều khiển vị trí trục động cách điều chế độ rộng xung Với độ dài xung xung ms, servo quay theo chiều ngược lại Kỹ thuật gọi tỉ lệ số - chuyển động servo tỉ lệ với tín hiệu số điều khiển Công suất cung cấp cho động bên servo tỉ lệ với độ lệch vị trí trục với vị trí cần đến Nếu servo gần vị trí đích, động truyền động với tốc độ thấp Điều đảm bảo động không vượt điểm định đến Nhưng servo xa vị trí đích truyền động với vận tốc tối đa để đến đích nhanh tốt Khi trục đến vị trí mong muốn, động giảm tốc Q trình tưởng chừng phức tạp diễn khoảng thời gian ngắn - servo trung bình có th quay 60o vũng ẳ - ẵ giõy Vỡ độ dài xung thay đổi tùy theo hãng chế tạo nên ta phải chọn servo máy thu vô tuyến thuộc hãng để đảm bảo tương thích Đối với robot, ta phải làm vài thí nghiệm để xác định độ dài xung tối ưu Vai trị Vơn kế Vơn kế servo giữ vai trị việc cho phép định vị trí trục Vôn kế gắn vào trục (trong vài servo, Vơn kế trục ra) Bằng cách này, vị trí Vơn kế phản ánh xác vị trí trục servo Ta biết Vôn kế hoạt động nhờ cung cấp điện áp biến thiên cho mạch điều khiển, hình 20.4 Khi cần chạy bên Vôn kế chuyển động, điện thay đổi Mạch điều khiển servo so sánh điện với độ dài xung số đưa vào phát “tín hiệu sai số” điện khơng Tín hiệu sai số tỉ lệ với độ lệch vị trí Vơn kế độ dài tín hiệu vào Mạch điều khiển kết hợp tín hiệu sai số để quay động Khi điện Vôn kế độ dài xung số nhau, tín hiệu sai số loại bỏ động ngừng Các giới hạn quay Các servo khác góc quay với tín hiệu – ms (hoặc bất kỳ) cung cấp Các servo chuẩn thiết kế để quay tới lui từ 90o – 180o cung cấp tồn chiều dài xung Phần lớn servo quay 180o hay gần 180o Nếu ta cố điều khiển servo vượt giới hạn học , trục động đụng vật cản bên trong, dẫn đến bánh bị mài mòn hay bị rơ Hiện tượng kéo dài vài giây làm bánh động bị phá hủy Hình 4: Vơn kế thường dùng cầu chia áp Khi Vôn kế quay, cần chạy di chuyển dọc theo chiếu dài điện trở Tín hiệu Vơn kế điện biến thiên từ -? V Các loại kích thước servo đặc biệt Ngồi servo kích thước chuẩn dùng robot mơ hình điều khiển vơ tuyến cón có loại servo R/C khác: Servo tỉ lệ ¼ / tỉ lệ lớn (quarter-scale / large-scale servo): kích thước gấp khoảng lần servo chuẩn, công suất lớn rõ, dùng mơ hình máy bay lớn làm động cơng suất tốt cho robot Servo nhỏ (mini-micro servo): kích thước nhỏ khoảng lần so với servo chuẩn, không mạnh servo chuẩn, dùng không gian hẹp mô hình máy bay hay xe Servo tời buồm(sail minch servo): mạnh nhất, dùng để điều khiển dây thừng buồm nhỏ buồm mơ hình thuyền buồm Servo thu phận hạ cánh(landing-gear retraction servo): dùng để thu phận hạ cánh mơ hình máy bay vừa lớn Thiết kế phận hạ cánh thường địi hỏi servo phải đảm bảo góc quay 170o Các servo thường nhỏ kích thước chuẩn khơng gian giới hạn mơ hình máy bay Hệ thống truyền động bánh truyền công suất Động bên servo R/C quay khoảng vài ngàn vòng / phút Tốc độ nhanh để dùng trực tiếp lên mơ hình máy bay, xe hay robot Tất servo có hệ thống bánh để giảm vận tốc động khoảng 50 – 100 v/ph Các bánh servo làm plastic, nylon hay kim loại (thường đồng thau hay nhôm) Bánh kim loại có tuổi thọ cao giá thành cao Các bánh thay ln có sẵn Khi hay vài bánh bị hư, servo không khớp ta phải thay bánh Trong vài trường hợp ta “nâng cấp” bánh plastic thành bánh kim loại Bên cạnh bánh dẫn động, trục động thường bị mòn xước Trong servo rẻ nhất, trục đỡ miếng đệm plastic, miếng đệm dễ tác dụng động chạy nhiều Thực khơng phải miếng đệm mà ống lót giúp giảm ma sát giữ trục vỏ servo Các ống lót kim loại, cụ thể ống lót đồng thau có thấm chất bôi trơn, bền đắt Servo sử dụng vịng bi có tuổi thọ cao đắt Ta “nâng cấp” servo vịng bi có sẵn Thơng số kỹ thuật servo Servo R/C có vài tiêu chuẩn Sự giống áp dụng chủ yếu cho servo kích thước chuẩn - khoảng 1,6 x 0,8 x 1,4 inch Với kiểu servo khác, kích thước thay đổi theo nhãn hiệu chúng thiết kế cho nhiệm vụ cụ thể Bảng 1: cho ta thông số điển hình cho nhiều kiểu servo, bao gồm kích thước, khối lượng, moment xoắn thời gian transit Dĩ nhiên ngoại trừ kích thước servo chuẩn, thơng số khác thay đổi tùy theo mẫu nhãn hiệu Moment xoắn động tổng ngẫu lực mà sinh Đơn vị chuẩn moment xoắn servo R/C ounce.inch Các servo có moment xoắn cao nhờ vào hệ thống bánh giảm tốc Thời gian transit (còn gọi tỉ lệ quay – slew rate) thời gian để trục servo quay góc X (X thường 60o) Các servo nhỏ quay khoảng 0,25s/60o servo lớn quay chậm Thời gian transit nhanh servo hoạt động nhanh Từ thời gian transit ta tính vận tốc quay theo vòng / phút trục động Nhiều servo R/C thiết kế cho ứng dụng đặc biệt thích ứng với robot Ví dụ: servo dùng cho mơ hình thuyền buồm khơng bị vơ nước, hữu dụng cho robot làm việc hay gần nước Các kiểu nối đấu dây Trong nhiều đặc điểm servo chuẩn hóa hình dạng tiếp điểm điện connector gắn servo với máy thu lại khác nhà sản xuất Dù robot không dùng máy thu vô tuyến ta phải gắn servo với connector thích hợp mạch điều khiển hay máy tính Nếu thấy phức tạp ta đấu cứng connector lên mạch điện tử điếu khiến việc thay servo khó khăn Có kiểu đấu dây chính: - kiểu J / Futaba - kiểu A / Airtronics - kiểu S / Hitec-JR Dây ra: Hình dáng connector đáng quan tâm đấu dây cho connector (cịn gọi dây ra) có giới hạn Đa số servo sử dụng kiểu dây hình 20.5 Hình 5: dây chuẩn servo: dây dây tín hiệu, dây nối nguồn, dây nối đất Với mơ hình này, hư hỏng khơng thường xảy ta lỡ đảo vị trí connector Trong vài ngoại lệ, connector servo R/C sử dụng dây: nguồn, đất tín hiệu điều khiển Bảng 2: liệt kê dây vài hiệu servo thơng dụng Mã hóa màu: Đa số servo sử dụng màu để biểu thị chức dây nối màu sử dụng thay đổi tùy theo nhà sản xuất Bảng 3: liệt kê màu thông dụng cua vài hiệu thông dụng Sử dụng ổ cắm snap-off cho connector tương thích: Các ổ cắm đa số servo R/C thiết kế để thích hợp với chấu cắm cách 0,01 inch Đây khoảng cách chấu thông dụng điện tử ổ cắm thích hợp có sẵn Sự đa dạng “snap-off” ổ cắm có lợi ta mua sợi dài tách số chấu cần thiết Đối với servo, ta tách thành chấu sau gắn vào mạch điều khiển hình sau Hình 6: Ta tự làm connector cho servo cách dùng ổ cắm snap-off gắn chặt vào mạch điều khiển robot Ta dễ dàng đảo vị trí connector cắm lại vào ổ cắm mà không làm hư servo hay mạch điện đảo vị trí connector đảo dây tín hiệu dây đất Tuy nhiên servo loại cũ, dây tín hiệu dây nguồn bị đảo làm hư servo lẫn mạch điện tử Mạch điều khiển servo Không giống động DC ta cần lắp pin vào chạy, động servo đòi hỏi mạch điện tử xác để quay trục Có thể mạch điện tử làm việc sử dụng servo phức tạp mức độ thực mạch điện tử đơn giản Nếu ta muốn điều khiển servo máy tính hay vi xử lý cần vài dòng lệnh đủ Một động DC điển hình cần transistor cơng suất, MOSFET hay relay muốn kết nối với máy tính Cịn servo gắn trực tiếp với máy tính hay vi xử lý mà không cần linh kiện điện tử Tất cà yếu tố cần thiết để điều khiển công suất quản lý mạch điều khiển để tránh rắc rối Đây lợi ích chủ yếu sử dụng servo cho robot điều khiển máy tính Điều khiển servo IC định 555: Ta khơng cần đến máy tính để điều khiển servo Một IC 555 cung cấp xung cần thiết cho servo Hình 7: Một phương pháp phổ biến dùng IC 555 để điều khiển servo Khi hoạt động, IC 555 sinh tín hiệu xung có chu kỳ nhiệm vụ khác để điều khiển hoạt động servo Chỉnh Vôn kế để định vị servo Vì IC 555 dễ dàng tạo xung dài ngắn nên servo hoạt động ngồi vị trí biên thơng thường Khi servo gặp vật cản kêu lạch cạch ta phải ngắt nguồn lập tức, không bánh bên bị trờn Dùng xử lý chuyên nghiệp: Các máy thu R/C thiết kế với tối đa servo Máy thu nhận xung số từ máy phát, bắt đầu xung dài đồng bộ, sau xung servo, xung dành cho servo xung cộng với xung đồng khoảng 20 ms Điều có nghĩa dãy xung lặp lại 50 lần / giây, ta gọi tỉ lệ lặp lại (refresh rate) Khi tỉ lệ giảm, servo không cập nhật đủ nhanh bị vị trí Trừ mạch điện tử ta dùng cung cấp xung đồng thời cho nhiều servo (đa nhiệm vụ - multi-tasking), mạch điều khiển cung cấp xung lặp lại đủ nhanh Vì ta dùng xử lý servo chuyên nghiệp Bộ điều khiển 5, động hay nhiều cách độc lập, làm giảm bớt chương trình tổng cộng máy tính hay vi xử lý mà ta dùng Ưu điểm xử lý servo chuyên nghiệp ta điều khiển đồng thời nhiều servongay máy tính, vi xử lý khơng “đa nhiệm vụ” Ví dụ: giả sử robot cần 24 servo, robot hình nhện chân, chân có servo, servo điều khiển bậc tự chân Phương pháp ta sử dụng phân chia công việc cho xử lý servo, điều khiển servo Mỗi xử lý chịu trách nhiệm cho loại bậc tự do: cho quay chân, cho “độ linh hoạt” chân cho quay đốt cuối chân Các xử lý servo chuyên nghiệp phải dùng với máy tính hay vi xử lý chúng cần cung cấp liệu thời gian thực để điều khiển servo Dữ liệu thường gửi công thức liệu chuỗi Một dãy byte gửi từ máy tính hay vi xử lý xử lý servo giải mã, mà byte tương ứng servo Những xử lý servo điển hình có ghi ứng dụng chương trình mẫu máy tính vi xử lý thơng dụng để đảm bảo ta cần có kiến thức lập trình truyền chuỗi Sử dụng lớn 7,2V: Các servo thiết kế để sử dụng với pin R/C recharge, có điện từ 4,8 – 7,2V, phụ thuộc vào số pin sử dụng Các servo cho phép khoảng điện vào rộng pin AA 6V cung cấp đủ điện Tuy nhiên pin hết, điện giảm, servo khơng cịn nhanh lúc đầu Khi điện khoảng hay 4,5V, servo chí khơng chạy Nếu điện cao thơng thường sao? Thực ra, nhiều servo chạy tạm điện lên đến khoảng 12V mà khơng gây hậu Tuy nhiên đasố servo bắt đầu nóng lên hay 10V chúng hoạt động lâu không nghỉ để làm nguội Trừ ta cần tăng moment xoắn hay tăng tốc độ, tốt giữ điện cung cấp cho servo không vượt 9V, tốt khoảng 4,8 – 7,2V Ta cần tham khảo bảng liệu servo để xác định yêu cầu điện đặc biệt khác Làm việc với dải chết tránh dải chết: Tất servo thể gọi dải chết Dải chết servo thời gian sai lệch lớn tín hiệu điều khiển ngõ vào tín hiệu tham chiếu nội sinh vị trí Vôn kế Nếu thời gian sai lệch nhỏ dải chết – hay ms – servo không cần phải điều chỉnh động để sửa sai lệch Nếu khơng có dải chết, servo phải liên tục dị tới lui để tìm điểm tương thích xác tín hiệu vào tín hiệu tham chiếu nội Dải chết cho phép servo giảm thiểu dị tìmnày lấy điểm lân cận điểm cần tìm khơng xác Dải chết thay đổi tùy theo servo coi thông số servo Dải chết điển hình dài µs Nếu servo quay 180o dải 1000 µs dải chết µs chiếm 1/200 Ta khơng cần lưu ý tới ảnh hưởng dải chết mạch điều khiển có độ phân giải thấp dải chết Tuy nhiên mạch điều khiển có độ phân giải cao dải chết, thay đổi nhỏ giá trị độ rộng xung khơng ảnh hưởng Ví dụ: xử lý có độ phân giải µs servo có dải chết µs thay đổi hay giá trị - tức hay µs bề rộng xung - không ảnh hưởng lên servo Như ta nên chọn servo có dải chết hẹp ta cần độ xác mạch điều khiển hay mơi trường lập trình có độ phân giải đủ lớn Ngược lại ta không cần lưu ý tới dải chết Dải xung lớn – µs: Servo điển hình đáp ứng cho tín hiệu từ – µs Trong thực tế, nhiều servo cung cấp xung ngắn hay dài để tối đa hóa giới hạn quay Dải – µs thực quay servo theo hai hướng quay tồn theo hai hướng Tuy nhiên ta khơng biết giá trị nhỏ lớn servo ta chạy thử Cần lưu ý: thử nghiệm nguy hại vận hành động servo giới hạn làm cấu đụng vật cản bên trong, để lâu bánh servo bị hư Nếu ta cần quay servo tới vị trí max, chọn lực mạch điều khiển Bắt đầu cách thay đổi bề rộng xung lượng nhỏ ms, 10 µs Sau lần thay đổi, dùng chương trình điều khiển đẩy servo trở lại vị trí / vị trí trung hịa Khi nghe thấy servo gặp vật cản bên (tiếng lạch cạch), lúc ta tìm giá trị biên servo Lặp lại q trình để tìm giá trị biên Có servo có cận 250 µs, cận 2200 µs Tuy nhiên servo khác bị hạn chế chúng chí khơng thể hoạt động dải 1- ms Các giá trị biên khác loại nhãn hiệu servo Gắn liên kết khí vào servo Một tiện lợi dùng servo R/C cho robot có nhiều cách khác để gắn thứ vào servo Trong mơ hình máy bay xe hơi, servo thường gắn số loại liên kết kéo đẩy Ví dụ: máy bay, servo điều khiển bánh lái nối với liên kết kéo đẩy gắn vào bánh lái Khi servo quay, liên kết kéo tới lui sau Hình 8: Bánh lái gắn vào thân máy bay khớp lề nên liên kết chuyển động, bánh lái đập tới lui Ta dùng phần cứng thiết kế cho mơ hình máy bay xe cho robot sử dụng servo Gắn bánh xe vào servo: Servo hiệu chỉnh để quay nguyên vòng thường dùng cho việc di chuyển robot trang bị cho bánh xe Vì servo thích hợp với robot vừa nhỏ (nhỏ pound) nên bánh xe có đường kính vào khoảng –5 inch Các bánh xe đường kính lớn làm robot chạy nhanh chúng nặng Ta khơng thể dùng bánh xe có đường kính – 10 inch bánh nặng 1,5 pound giới hạn khối lượng robot có pound Phương pháp chung để gắn bánh xe vào servo dùng đĩa điều khiển tròn quay với servo Hình 9: Mặt đĩa khớp với trục servo Ta dán keo hay bắt vít bánh xe vào mặt đĩa Sau số ý tưởng: Lốp Lego balloon lớn: có mayơ lõm ăn khớp xác với đĩa điều khiển nhiều loại servo Ta dán đĩa vào vành bánh xe Lốp nhẹ: phổ biến mơ hình máy bay, dán hay bắt vít vào đĩa điều khiển Lốp có nhiều loại đường kính khác Nếu muốn ta tán nhỏ mayơ lốp để ăn khớp mịn với đĩa điều khiển Bánh dán hay bắt vít vào đĩa điều khiển dùng bánh xe thay hay bánh dẫn động cho bánh xe gắn vào trục khác Trong tất trường hợp cần phải trì đường vít để siết chặt đĩa điều khiển vào servo Khi gắn bánh xe hay lốp ta không chắn lỗ vít Nếu cần ta chèn vít vào đĩa điều khiển trước, sau gắn lốp xe Cần đảm bảo mayơ bánh xe đủ rộng đường kính tua vít để siết vít vào trục servo Gắn servo vào thân robot Servo phải gắn chặt vào thân robot để động không bị rớt robot chuyển động Một số phương pháp thường dùng: Duct tape / Electrical tape: vật nhờn dây đàn hồi nên servo làm lỏng Dây cịn để lại vết nhớt tích lũy Vịng móc: liên kết xác nửavịng móc phức tạp, có nghĩa ta thay servo, bánh xe bị sai lệch nhỏ góc so với thân robot Điều làm việc lập trình lặp khó khăn Tie wrap: ta phải buộc chặt tie wrap để giữ servo cố định, trử robot làm kim loại hay nhựa cứng Các phương pháp gắn cứng dán, bắt vít, cài then servo lên thân robot giải pháp tốt giảm hư hỏng Gắn servo keo: Dán keo cách nhanh dễ để gắn servo lên thân robot làm vật liệu bao gồm bìa cứng nhựa Ta cần dùng keo dán loại keo epoxy, keo nóng chảy (hot melt) Keo nóng chảy khơng tạo khói keo epoxy mau cứng Trước dán keo ta phải làm làm nhám bề mặt để dính tốt Gắn servo bắt vít hay cài then: Nhược điểm việc gắn servo dùng keo không bền Để phạm vi linh hoạt lớn ta nên dùng cách bắt vít hay cài then Tất servo có lỗ gắn khung, ta cần khoan lỗ tương ứng thân robot Khung servo chứa nhiều máy phát vô tuyến servo riêng biệt (1 – cái) Trên khung có thêm lỗ tương ứng để ta gắn vào mặt bên hay đáy robot Đa số khung làm nhựa nên dễ khoan thêm lỗ Ta tự làm khung servo nhơm hay nhựa Hình 10: thể mẫu không theo tỉ lệ 1:1 Dẫn động servo Dùng máy phát chức năng: Một động DC dây có dây vào: dây đỏ nối nguồn, dây đen nối đất, dây trắng / vàng nối với tín hiệu điều khiển Một cách đơn giản để kiểm tra hay dẫn động servo sử dụng máy phát chức để tạo xung, dùng hàm xung vuông máy phát chức Ta nên điều chỉnh biên độ xung vuông để tương thích với nguồn cung cấp cho servo Một ta điều chỉnh biên độ xung vuông, ta điều chỉnh độ rộng dải xung cách điều chỉnh tần số tín hiệu Đối với động servo, điểm trung hòa (độ rộng xung mà động giữ góc 180o) vào khoảng 1,52 ms Bất kỳ xung có độ rộng nhỏ 1,52 ms làm cho động quay góc nhỏ 90 o ngược lại Chú ý động servo quay khoảng (0o,180o) chưa hiệu chỉnh Góc quay tương ứng với độ rộng xung từ 0,8 – 2,5 ms Vậy ta phải đảm bảo độ rộng xung tạo nằm khoảng Đối với servo hiệu chỉnh để quay liên tục, khơng quay độ rộng xung trung hòa, quay theo chiều kim đồng hồ độ rộng xung nhỏ độ rộng xung trung hòa, ngược chiếu kim đồng hồ độ rộng xung lớn (nhưng phải nằm vùng giới hạn trên) Dùng bảng Handy Board: Trong đa số ứng dụng ta dùng máy phát chức để dẫn động động servo Một cách tiện lợi dùng Handy Board Chương trình C có thư viện cho phép điều khiển động servo, dùng ngõ vào số – PA7, công cụ điều khiển hai chiều Thư viện đưa lên Handy Board cách load file nhị phân servo.icb servo.c (file ta ghi chương trình khơng đặt tên servo.c) Sau hàm thư viện để điều khiển servo: void servo_on (): cho PA7 phát xung void servo_off (): không cho PA7 phát xung int servo (int period): đặt độ dài xung điều khiển Giá trị số lần phần dương xung chữ nhật tạo PA7 µs để điều khiển servo Giá trị nhỏ 1400, lớn 4860 Giá trị trả hàm chu mà phần mềm tạo Ở điểm trung hòa, giá trị 2950 động servo chưa điều chỉnh 2570 động điều chỉnh int resvo_rad (float angle): đặt góc quay servo theo radian int resvo_deg (float angle): đặt góc quay servo theo độ Chương trình mẫu: Đoạn code sau minh họa cách dùng hàm thư viện để dẫn động động servo: float period=70.0; int k; servo_on; while(1){ k = servo_deg(period); printf(“angle is %d\n”, k); } Đoạn code điều khiển động quay 70o hiển thị vị trí thời lên hình LCD (theo µs xung) Nếu động hiệu chỉnh để quay liên tục, động quay liên tục theo chiều kim đồng hồ int period=1400.0; int k; servo_on; while(1){ k = servo(period); printf(“period is %d\n”, k); period = period + 100; } Đoạn code điều khiển động chưa hiệu chỉnh quay lượng nhỏ hki đụng vật cản học Động bắt đầu lại vị trí sau vượt giá trị chu kỳ lớn Động hiệu chỉnh quay theo ngược chiều kim đồng hồ liên tiếp Đấu tiên giá trị chu kỳ nhỏ giá trị trung hòa, động quay theo chiều kim đồng hồ, sau vượt giá trị chu kỳ trung hòa quay ngược chiều kim đồng hồ Sau vượt giá trị chu kỳ lớn giá trị trở 1400 động lại quay theo chiều kim đồng hồ Ta quan sát điều hình LCD