Nghiên cứu xây dựng mô hình hãm động năng động cơ dị bộ ba giai đoạn có hiệu suất cao

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH HÃM ĐỘNG NĂNG ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BA GIAI ĐOẠN CÓ HIỆU SUẤT CAO Chủ nhiệm đề tài: NGUYỄN ĐÌNH HẢI HẢI PHÕNG, 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HÀI PHÕNG ISO 9001 : 2008 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH HÃM ĐỘNG NĂNG ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BA GIAI ĐOẠN CÓ HIỆU SUẤT CAO CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP Chủ nhiệm đề tài: NGUYỄN ĐÌNH HẢI Các thành viên: ĐỖ TRUNG KIÊN HẢI PHÒNG, 2019 LỜI CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan đề tài nghiên cứu khoa học cơng trình nghiên cứu Các kết nghiên cứu chủ nhiệm đề tài người tham gia thực Chúng xin cam đoan thông tin trích dẫn đề tài rõ nguồn gốc Chúng xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hải Phịng, ngày tháng năm 2019 Chủ nhiệm đề tài MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP HÃM 1.1 MỞ ĐẦU 1.2 CẤU TẠO 1.3 NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ 10 1.4 PHƯƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ 11 1.5 CÁC PHƯƠNG PHÁP HÃM ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 13 1.5.1 Hãm tái sinh 13 1.5.2 Hãm ngược 13 1.5.3 Hãm động 14 CHƯƠNG HÃM ĐỘNG NĂNG BA GIAI ĐOẠN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 18 2.1 MỞ ĐẦU 18 2.2 HỆ THỐNG HÃM ĐỘNG NĂNG BA GIAI ĐOẠN 18 2.2.1 Sơ đồ hệ thống 18 2.2.2 Nguyên lý hoạt động 19 2.3 VI ĐIỀU KHIỂN 8051 20 2.3.1 Các đặc điểm 8051 20 2.3.2 Cấu trúc vi điều khiển 8051 20 2.3.3 Chức chân vi điều khiển 21 2.3.4 Cấu trúc bên vi điều khiển 23 CHƯƠNG 3.THIẾT KẾ VÀ LẮP RÁP HỆ THỐNG HÃM ĐỘNG NĂNG BA GIAI ĐOẠN 25 3.1 THIẾT KẾ MẠCH NGUỒN 25 3.1.1 Mạch nguồn 5V 25 3.1.2 Mạch nguồn 24V 26 3.2 THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ ĐIỀU KHIỂN .27 3.2.1 Tính chọn tụ tự kích nguồn chiều 27 3.2.2 Thiết kế mạch động lực điều khiển 37 3.3 SƠ ĐỒ THUẬT TỐN VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 40 3.3.1 Sơ đồ thuật toán 40 3.3.2 Chương trình điều khiển 41 3.4 KẾT QUẢ 42 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO 46 LỜI MỞ ĐẦU Trong q trình sản xuất cơng trình xây dựng đại, hệ thống truyền động điện quan tâm nghiên cứu để nâng cao chất lượng sản phẩm Khi nói đến truyền động điện người ta quan tâm động điện việc phanh hãm động điện cách nhanh chóng phù hợp với yêu cầu hệ thống trình hoạt động xảy cố Do có nhiều ưu điểm kinh tế lẫn kỹ thuật nên động không đồng ngày sử dụng phổ biến công nghiệp đời sống sinh hoạt hàng ngày Vì việc hãm động không đồng vấn đề quan trọng Xuất phát từ vấn đề khuôn khổ đồ án tốt nghiệp em giao đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao” Nội dung đề tài bao gồm ba chương: Chương 1: Động không đồng phương pháp hãm Chương 2: Hãm động ba giai đoạn động không đồng Chương 3: Thiết kế lắp ráp hệ thống hãm động ba giai đoạn Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô môn, bạn lớp giáo viên hướng dẫn GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn giúp đỡ chúng em nhiều trình làm đề tài 1.1 Tính cấp thiết đề tài Trong trình sản xuất, truyền động điện khâu quan trọng để tạo suất lao động lớn Điều thể rõ nét dây truyền sản xuất, cơng trình xây dựng đại, truyền động điện đóng vai trị quan trọng việc nâng cao suất lao động chất lượng sản phẩm hệ thống truyền động điện quan tâm nghiên cứu để nâng cao chất lượng sản phẩm Khi nói đến truyền động điện người ta quan tâm động điện việc điều khiển động điện cách xác đạt kết mong muốn Do có nhiều ưu điểm kinh tế lẫn kỹ thuật nên động không đồng ngày sử dụng phổ biến kinh tế quốc dân đời sống hàng ngày Vì việc điều khiển động không đồng vấn đề quan trọng 1.2 Mục đích đề tài Hãm thành công động dị ba giai đoạn với hiệu suất cao 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài động điện dị rô to lồng sóc, cụ thể sâu nghiên cứu q trình hãm ba bậc cho động 1.4 Tính mới, tính độc đáo tính sáng tạo đề tài Thay đưa dịng chiều hay tụ điện để sử dụng hãm động năng, ta sử dụng kết hợp lại để hãm với thời gian hãm nhanh Trên giới nghiên cứu làm với hệ thống Việt Nam chưa có 1.5 Phương pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết xây dựng mơ hình 1.6 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Đóng góp mặt khoa học, phục vụ công tác đào tạo: - Nắm bắt khoa học - Đưa mơ hình thành thí nghiệm mơn TDD tự động - Góp phần nâng cao chất lượng giảng thơng qua thí nghiệm mơn Những đóng góp liên quan đến phát triển kinh tế: - Cải tiến nâng cao chất lượng hệ thống hãm động động dị roto lồng sóc phương pháp hãm ba cấp Những đóng góp mặt xã hội (các giải pháp cho vấn đề xã hội): - Tối ưu hóa nguồn lượng điện - Tiết kiệm chi phí cho q trình sản xuất CHƯƠNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP HÃM 1.1 MỞ ĐẦU Động điện không đồng (dị bộ) sử dụng rộng rãi thực tế Có thể loại pha, hai pha ba pha phần lớn sử dụng máy điện dị ba pha Cơng suất từ vài KW hàng trăm KW có điện áp từ 100V đến 6000V Ưu điểm bật loại động là: Cấu tạo đơn giản, đặc biệt động rotor lồng sóc; so với động chiều động khơng đồng có giá thành hạ, vận hành tin cậy, chắn Ngoài ra, động không đồng dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm thiết bị biến đổi kèm theo Nhược điểm động không đồng điều chỉnh tốc độ khống chế q trình q độ khó khăn, riêng động rotor lồng sóc có tiêu khởi động xấu 1.2 CẤU TẠO Máy điện quay nói chung máy điện khơng đồng nói riêng gồm hai phần bản: phần quay (rotor) phần tĩnh (stator) Khoảng cách phần tĩnh phần quay khe hở khơng khí H.1.1 sơ đồ thép stato rô to máy điện dị thép làm thép điện kỹ thuật mỏng cách điện phía để giảm dòng Fuco Cuộn dây stato làm đồng đặt rãnh lõi thép, cịn cuộn dây rơ to nhôm đúc trực tiếp vào rãnh (GS.TSKH Thân Ngọc Hồn, 2005) [1] a stato b Roto cn dây stato Hình 1.1: Cấu tạo động khơng đồng 1.3 NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ Để xét nguyên lý hoạt động máy điện ta dùng mơ H.1.3 Khi cấp vào cuộn dây stato dòng điện hệ thống điện pha, stato sinh từ trường quay, từ trường cắt dẫn rô to làm cảm ứng cuộn rô to sức điện động (Sđđ) Do rô to ngắn mạch nên có dịng điện chạy dẫn cuộn dây này, dòng điện tác động lên từ trường quay tạo mô men làm rô to quay với tốc độ nhỏ tốc độ quay từ trường N n1 n S F Hình1.2: Sơ đồ nguyên lý hoạt động động khơng đồng Do tốc độ quay rotor khác tốc độ quay từ trường nên xuất độ trượt định nghĩa sau: s= n tt n n 100% (1.1) tt 10 (3.16) Đối với giá trị định x c, v thông số máy, tự kích thích xảy có nghiệm đa thức (3.10) (3.15) phụ thuộc vào nối tụ điện ba pha hay nối tụ điện có phần thực dương (W.V.Lyon, 1954) [8] Đối với đơn vị tốc độ v, giá trị nhỏ C tồn làm cho phần thực nghiệm tích cực Sự tự kích thích trì tốc độ cho giá trị C cao so với giá trị tối thiểu Trong thực tế, giá trị tới hạn tối thiểu C làm cho phần thực nghiệm không Giá trị tối thiểu C cho tốc độ tính tốn chương trình máy tính đơn giản sử dụng chương trình tiêu chuẩn (ví dụ, routines ZCPOLR/ZPOLR sử dụng IMSL chương trình có sẵn) Sơ đồ khối cho chương trình máy tính thể hình.3.10 Hệ thống phanh tụ nhắc tới thiết kế cho Mawdsleys Generalized Electric Machine Machine sử dụng động cảm ứng ba pha bốn cực với giá trị định mức 50Hz, 11A, 400V 32 Start Đọc thông số máy Đọc giá trị ban đầu v Đọc giá trị ban đầu C Tính tốn hệ số K1 , K2 vv Lấy giá Đánh giá nghiệm đa thức trị C Là phần thực nghiệm tích No Yes Lấy giá trị v Tìm C phần thực nghiệm Print C, v nghiệm v=Isa max? No Yes end Hình 3.10: Sơ đồ khối xác định Cmin 33 Các thông số mạch tương đương máy đo cách sử dụng thủ tục thử nghiệm tiêu chuẩn Các thành phần kháng stator R s ước lượng từ thử nghiệm kháng DC cho hiệu ứng AC Kiểm tra rotor bị chặn thu Rr,xls , Xlr, giả sử xls = xlr Động chạy với tốc độ đồng đo trở kháng đầu vào điện áp khác nhau, điện kháng từ hóa xm thu điều kiện bão hịa khơng bão hịa Việc tính tốn điện dung tối thiểu để tự kích thích giá trị bão hòa xm sử dụng Các thông số máy là: , , (không bão hịa) Các thơng số sử dụng chương trình trước dùng xác định giá trị điện dung tối thiểu để tụ tự kích thích với giá trị tốc độ khác Các kết trường hợp thể hình.3.11 Hình 3.11: Cmin so với tốc độ cho động thử nghiệm 34 Hình 3.12: Tối thiểu đơn vị yc =(l / XC) so với tốc độ cho động giá trị khác (sử dụng tụ điện) Các giá trị Cmin tốc độ khác để gây tự kích thích xác định thực nghiệm phương pháp sau Các cực tụ điện nối vào máy dị mà máy truyền động động DC Từ điện dung thay đổi theo bước, tượng tự kích thích thu thập cách kết nối tụ C vài tốc độ cao Sau tốc độ giảm dần tượng tự kích thích chấm dứt Điện dung tốc độ C Phương pháp lặp lặp lại với giá trị khác C kết hiển thị hình.3.11 Một quy ước chặt chẽ giá trị thực nghiệm tính tốn quan sát thấy Hình.3.11 cho Cmin so với tốc độ động Sử dụng giá trị tham số đặc trưng cho động cảm ứng ba pha có giá trị cơng suất khác (F.Iliceto and A.Capsso, 1947) [4], giống đặc tính biểu diễn quan hệ tụ điện theo tốc độ xác định sử dụng phương pháp phân 35 tích đưa trước Kết biểu diễn họ đường cong hình.3.12 hình.3.13 Kết hình 3.12và hình 3.13 sau: a) Cmin thay đổi nghịch với v tăng nhanh tốc độ giảm xuống, 0,5% b) Giá trị đơn vi yc=1/xc giảm mức cao công suất tăng giá trị xm c) Cmin pha nối tụ ba pha xác định gần Cmin cho trường hợp nối tụ điện Quan sát phần c) cho thấy nối tụ điện pha có kết thỏa mãn hãm ba pha tụ điện Tuy nhiên, lưu ý tổng công suất kháng Kvar xấp xỉ hai trường hợp Tại tốc độ tự kích thích làm tăng điện áp cảm ứng với điện dung nối (M.G.Say, 1976) [5] Điều giải thích ngắn gọn cách tham khảo phương pháp phân tích thảo luận trước Khi tăng C phần thực nghiệm phương trình đặc trưng có giá trị dương làm cho điện áp cảm ứng cực máy dị tăng lên Điều dẫn tới tăng nồng độ bão hòa từ xm bắt đầu giảm đến trạng thái ổn định đạt Vào thời điểm phần thực nghiệm lần trở Cả điện áp ổn đinh không ổn đinh tăng với C tốc độ Việc lựa chọn giá trị tụ điện quan trọng, đặc biệt giá trị tụ tức tụ C1 quan trọng Vì điều chỉnh hiệu suất phanh tốc độ cao tạo độ lớn điện áp lúc Nếu lựa chọn giá trị tụ điện C1 cao có lợi thời gian phanh, giá trị tụ C q cao tốt khơng nên chọn hai lý Đầu tiên, hiệu tụ điện C1 mang lại không tỉ lệ thuận với giá trị Thứ hai, giá trị điện dung cao tạo độ nghiêm trọng điện áp Giá trị tụ C vào khoảng tám đến mười lần so với giá trị tối thiểu cần thiết cho q trình hãm động tụ kích từ Tụ chọn cần có giá trị điện áp vào khoảng 1,5 lần giá trị điện áp độ động Việc tính tốn giá trị điện dung cho tụ C2 tương 36 tự tụ C1 (S SREENIVASA MURTHY, GUNNAR J BERG, CHANDRA S.JHA, AJAY K TANDON, 1984) [11] H.3.13: Giá trị yc=(1/xc) tối thiểu với tốc độ động có cơng suất khác Vì thời gian nghiên cứu khơng có nhiều nên dựa phân tích, đánh giá thực nghiệm tài liệu tham khảo, thơng số cụ thể động phịng thí nghiệm mà em đưa giá trị điện dung sau: C1 = 100 µF/ 450VAC, C2 = 150 µF/ 450VAC Trong đồ án sử dụng nguồn chiều 24VDC/ 5A để thực phần hãm động kích từ độc lập Với thơng số động sau: Δ/Y: U = 220/380VAC ; I = 4,75/2,75A ; P = 1,5Hp 1435v/p cosφ = 0,81 ; R1 = 12Ω ; Io = 1,62A 3.2.2 Thiết kế mạch động lực điều khiển Mạch động lực sử dụng khởi động từ gồm contactor L role nhiệt Rn Để đảm bảo an toàn đạt tối ưu cho mạch hãm sử dụng role 24VDC để đóng mở cho contactor B, D, E phục vụ việc 37 hãm Ở q trình hãm động tự kích từ, mạch sử dung hai tụ điện mắc song song với thông số tụ theo thứ tự tụ C 450VAC/100µF, C2 450VAC/150µF Mạch động lực cách ly với mạch vi điều khiển thông qua opto PC817 A B C Start L Rn B L L L L Rn Rn Rn E D B C1 E C2 M Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch động lực điều khiển hãm động ba giai đoạn động dị Khi nhấn nút start, cuộn hút contactor L có điện Tiếp điểm thường mở phụ L mắc song song với nút start tự trì tiếp điểm cuộn hút L đóng lại cấp nguồn cho động hoạt động Sau nút stop nhấn, nguồn cung cấp bị ngắt kết nối Mạch điều khiển hãm bắt đầu hoạt động Cuộn hút contactor B cấp điện, tiếp điểm thường mở B đóng lại kết nối tụ điện C hai pha động đồng thời tiếp điểm thường đóng B mở ngắt mạch start Sau thời gian trễ 38 t1 = 0,12s, cuộn hút contactor D cấp điện Tụ điện C đưa vào mắc song song với tụ C Sau khoảng thời gian trễ t = 0,2s, cuộn hút contactor E đóng lại, tiếp điểm contactor làm ngắn mạch hai ba pha động đồng thời đưa vào động nguồn chiều (kích từ độc lập) giúp động dừng hẳn Sau khoảng thời gian 1s, mạch điều khiển ngắt nguồn cung cấp cho contactor làm nhả tiếp điểm nhằm bảo vệ động tránh ảnh hưởng tiêu cực từ nguồn chiều gây Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển hãm động ba giai đoạn động dị Hình 3.16: Sơ đồ mạch in mạch điều khiển hãm động ba giai đoạn động dị 39 3.3 SƠ ĐỒ THUẬT TỐN VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.3.1 Sơ đồ thuật tốn Trên hình 3.17 trình bày thuật giải trình điều khiển hãm động động dị ba giai đoạn Hoạt động thuật giải sau: Start No Kiểm tra Stop nhấn (P3.2=0?) Yes Đóng relay B (P0.1 = 1) Sau t1 = 0,12s, đóng relay D (P0.2 = 1) Sau t2 = 0,2s, đóng relay E (P0.3 = 1) Nhả relay sau 1s (tính từ lúc B đóng ) End Hình 3.17: Thuật giải trình điều khiển hãm Ban đầu chương trình kiểm tra nút stop nhấn chưa (chân P3.2=0?), chưa nhấn quay lại kiểm tra Nếu nút stop nhấn rơ le B đóng (P0.1=1) Sau khoảng thời gian trễ t = 0,12s, rơ le D đóng (P0.2=1) sau khoảng thời gian trễ t2 = 0,2s rơ le E đóng lại 40 (P0.3=1) Sau khoảng thời gian 1s tính từ lúc rơ le B đóng lại rơ le nhả 3.3.2 Chương trình điều khiển ORG LJMP Main ORG 0003H ; d/c vecter ngat INT0 LJMP INT0_ISR ; ORG 001BH ; d/c vecter ngat timer1 LJMP TIMER1_ISR; ORG 0030H MAIN: ; MOV IE,#89H ; cho phep ngat INT0, TIMER1 SETB TCON.0 ; ngat INT0 kich phat suon SETB P3.2; dat P3.2 = vao MOV P0,#00H ; xoa P0 MOV TMOD,#00010001H; TIMER0,1-MODE1 SJMP $ INT0_ISR: SETB TR1 ; cho phep timer1 SETB P0.1; dong Delay B MOV R2,#10 ; lap 10 lan de tao tre 0,12s LAP1: MOV TH0,#HIGH(-12000); MOV TL0,#LOW(-12000); SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R2,LAP1 SETB P0.2 MOV R3,#10 ; dong Delay D ; lap 10 lan de tao tre 0,2s 41 LAP2: MOV TH0,#HIGH(-20000); MOV TL0,#LOW(-20000); SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R3,LAP2 ; SETB P0.3; dong Delay E,F RETI TIMER1_ISR: LAP3: MOV R4,#20 ; tao tre 1s MOV TH0,#HIGH(-50000); MOV TL0,#LOW(-50000); SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R4,LAP3 MOV P0,#00H ; reset cac Delay RETI END 3.4 KẾT QUẢ Sau trình nghiên cứu và từ thực nghiệm, kết tốt cho phương pháp sử dụng t1 = 0,12s t2 = 0.2s Hình 3.18 cho ta thấy đường cong tốc độ thời gian hồn thành q trình phanh thực cách hãm theo ba giai đoạn 42 Hình 3.18: Mơ tả đường cong tốc độ thời gian phanh Nếu muốn quan sát q trình phanh cụ thể ta thay đổi thông số giá trị thời gian đặt trước Tùy theo cơng suất cụ thể động mà ta thay đổi thời gian cho phù hợp Hình 3.19 thể mặt trước mơ hình thực tế hình 3.20 thể mặt sau mơ hình Hình 3.19: Mặt trước mơ hình thực tế 43 Hình 3.20: Mặt sau mơ hình thực tế 44 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Qua thời gian thực đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao”, chúng tơi thấy đề tài đạt vấn đề sau: - Tổng quát phương pháp hãm nguyên lý làm việc máy điện dị - Tìm hiểu sơ đồ tổng quan hệ thống hãm động ba giai đoạn khái quát cấu trúc vi điều khiển - Thiết kế lắp ráp thành công hệ thống hãm động ba giai đoạn Ứng dụng hãm động động dị sử dụng rộng rãi công nghiệp đặc biệt với động sử dụng cho hệ thống cần trình dừng mềm cho ru lô quấn giấy, sơ sợi, thang máy, cầu trục… đảm bảo an toàn cho hệ thống sản phẩm 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, 2005, Máy điện, Nhà xuất Xây Dựng [2] Bùi Quốc Khánh,Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, 2005, [3] S.A.Chudhury and S.P.Hasings, 1964, Dynamic braking of induction motors, AEI Eng., pp 186-192 [4] F.Iliceto and A.Capsso, 1947, Dynamic equivalents of asynchronous motor loads in system stability studies, IEEE Trans Power App.Syst.,vol PAS-93, pp 1650-1659 [5] M.G.Say, 1976, Alternating Current Machines, New York: Wiley [6] T.V.Sreenivasan, June 1959, Dynamic braking of 3-phase motors by capacitors, Proc Inst Elec Eng., Paper 2865U, pp.279-283 [7] S.S.Murthy, B.Singh, and A.K.Tandan, 1981, Dynamic models for the transient analysis of induction machines with asymmetrical winding connections, Elec Machines Electromech., vol 6, pp 479-492 [8] W.V.Lyon, 1954, Transient Analysis of Alternating Current Machines New York: Wiley [9] D.C.White and H.H.Woodson, 1959, Electromechanical Energy Conversion New York: Wiley [10] P.L.Alger, 1970, Induction Machines New York: Gorden and Breach [11] S SREENIVASA MURTHY, GUNNAR J BERG, CHANDRA S.JHA, AJAY K TANDON, 1984, A novel method of multistage dynamic bracking of three-phase induction motors IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS 46 ... tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao? ?? Nội dung đề tài bao gồm ba chương: Chương 1: Động không đồng phương pháp hãm Chương 2: Hãm động ba giai đoạn động. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HÀI PHÕNG ISO 9001 : 2008 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH HÃM ĐỘNG NĂNG ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BA GIAI ĐOẠN CÓ HIỆU SUẤT CAO CHUYÊN... gian thực đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao? ??, thấy đề tài đạt vấn đề sau: - Tổng quát phương pháp hãm nguyên lý làm việc máy điện dị - Tìm hiểu sơ