Luận văn NGHIÊN cứu xây DỰNG mô HÌNH hãm ĐỘNG NĂNG ĐỘNG cơ dị bộ BA GIAI đoạn có HIỆU SUẤT CAO

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH HÃM ĐỘNG NĂNG ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BA GIAI ĐOẠN CÓ HIỆU SUẤT CAO Chủ nhiệm đề tài: NGUYỄN ĐÌNH HẢI HẢI PHÕNG, 2014 Mangh■■ng Luôn 123doc Th■a thu■n l■icam s■ tr■ h■u k■t s■ nghi■m t■im■t d■ng s■website mang kho m■i th■ m■ l■i d■n CH■P vi■n nh■ng cho ■■u kh■ng ng■■i NH■N quy■n chia dùng, l■ CÁC s■l■i v■i và■I■U t■t công h■n mua nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N cho tàihi■n ng■■i li■u TH■A tài th■ hàng li■u dùng hi■n THU■N ■■u ■ t■t Khi ■■i, Vi■t c■ khách b■n l■nh Nam Chào online hàng v■c: Tác m■ng tr■ không tài phong thành b■n khác chun ■■n thành tíngì d■ng, v■i so nghi■p, viên 123doc v■i cơng c■a b■n hồn ngh■ 123doc g■c h■o, thơng B■n và■■ n■p có tin, cao th■ ti■n ngo■i tính phóng vào ng■, Khách trách tài to,kho■n nhi■m thu nh■ c■a ■■i hàng tùy123doc, v■i ý cót■ng th■b■n d■ ng■■i dàng s■ dùng ■■■c tra c■u M■c h■■ng tàitiêu li■u nh■ng hàng m■t■■u quy■n cáchc■a l■i123doc.net sau xác,n■p nhanh ti■n tr■ chóng thành website th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c 123doc luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ thành viên c■a website Mangh■n Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Sau Th■a Xu■t h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Luônh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thông B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc nguyên v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u Mang Ln 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p không tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HÀI PHÕNG ISO 9001 : 2008 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH HÃM ĐỘNG NĂNG ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BA GIAI ĐOẠN CÓ HIỆU SUẤT CAO CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP Chủ nhiệm đề tài: NGUYỄN ĐÌNH HẢI Các thành viên: ĐỖ TRUNG KIÊN HẢI PHÒNG, 2014 LỜI CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan đề tài nghiên cứu khoa học cơng trình nghiên cứu chúng tơi Các kết nghiên cứu chủ nhiệm đề tài ngƣời tham gia thực Chúng xin cam đoan thơng tin trích dẫn đề tài đƣợc rõ nguồn gốc Chúng xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hải Phòng, ngày tháng năm 2014 Chủ nhiệm đề tài MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP HÃM 1.1 MỞ ĐẦU 1.2 CẤU TẠO 1.3 NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ 10 1.4 PHƢƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ 11 1.5 CÁC PHƢƠNG PHÁP HÃM ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 13 1.5.1 Hãm tái sinh 13 1.5.2 Hãm ngƣợc 13 1.5.3 Hãm động 14 CHƢƠNG HÃM ĐỘNG NĂNG BA GIAI ĐOẠN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 18 2.1 MỞ ĐẦU .18 2.2 HỆ THỐNG HÃM ĐỘNG NĂNG BA GIAI ĐOẠN 18 2.2.1 Sơ đồ hệ thống .18 2.2.2 Nguyên lý hoạt động .19 2.3 VI ĐIỀU KHIỂN 8051 20 2.3.1 Các đặc điểm 8051 20 2.3.2 Cấu trúc vi điều khiển 8051 20 2.3.3 Chức chân vi điều khiển 21 2.3.4 Cấu trúc bên vi điều khiển .23 CHƢƠNG 3.THIẾT KẾ VÀ LẮP RÁP HỆ THỐNG HÃM ĐỘNG NĂNG BA GIAI ĐOẠN 25 3.1 THIẾT KẾ MẠCH NGUỒN .25 3.1.1 Mạch nguồn 5V .25 3.1.2 Mạch nguồn 24V .26 3.2 THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ ĐIỀU KHIỂN 27 3.2.1 Tính chọn tụ tự kích nguồn chiều .27 3.2.2 Thiết kế mạch động lực điều khiển 37 3.3 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN VÀ CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN .40 3.3.1 Sơ đồ thuật toán .40 3.3.2 Chƣơng trình điều khiển 41 3.4 KẾT QUẢ 42 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO 46 LỜI MỞ ĐẦU Trong trình sản xuất cơng trình xây dựng đại, hệ thống truyền động điện đƣợc quan tâm nghiên cứu để nâng cao chất lƣợng sản phẩm Khi nói đến truyền động điện ngƣời ta quan tâm động điện việc phanh hãm động điện cách nhanh chóng phù hợp với yêu cầu hệ thống trình hoạt động xảy cố Do có nhiều ƣu điểm kinh tế lẫn kỹ thuật nên động không đồng ngày đƣợc sử dụng phổ biến công nghiệp nhƣ đời sống sinh hoạt hàng ngày Vì việc hãm động không đồng vấn đề quan trọng Xuất phát từ vấn đề khuôn khổ đồ án tốt nghiệp em đƣợc giao đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mô hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao” Nội dung đề tài bao gồm ba chƣơng: Chƣơng 1: Động không đồng phƣơng pháp hãm Chƣơng 2: Hãm động ba giai đoạn động không đồng Chƣơng 3: Thiết kế lắp ráp hệ thống hãm động ba giai đoạn Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô môn, bạn lớp giáo viên hƣớng dẫn GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn giúp đỡ chúng em nhiều trình làm đề tài 1.1 Tính cấp thiết đề tài Trong trình sản xuất, truyền động điện khâu quan trọng để tạo suất lao động lớn Điều đƣợc thể rõ nét dây truyền sản xuất, công trình xây dựng đại, truyền động điện đóng vai trò quan trọng việc nâng cao suất lao động chất lƣợng sản phẩm hệ thống truyền động điện đƣợc quan tâm nghiên cứu để nâng cao chất lƣợng sản phẩm Khi nói đến truyền động điện ngƣời ta quan tâm động điện việc điều khiển động điện cách xác đạt kết nhƣ mong muốn Do có nhiều ƣu điểm kinh tế lẫn kỹ thuật nên động không đồng ngày đƣợc sử dụng phổ biến kinh tế quốc dân nhƣ đời sống hàng ngày Vì việc điều khiển động không đồng vấn đề quan trọng 1.2 Mục đích đề tài Hãm thành công động dị ba giai đoạn với hiệu suất cao 1.3 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu đề tài động điện dị rô to lồng sóc, cụ thể sâu nghiên cứu trình hãm ba bậc cho động 1.4 Tính mới, tính độc đáo tính sáng tạo đề tài Thay đƣa dịng chiều hay tụ điện để sử dụng hãm động năng, ta sử dụng kết hợp lại để hãm với thời gian hãm nhanh Trên giới nghiên cứu làm với hệ thống nhƣng Việt Nam chƣa có 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết xây dựng mơ hình 1.6 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Đóng góp mặt khoa học, phục vụ công tác đào tạo: - Nắm bắt khoa học - Đƣa mơ hình thành thí nghiệm mơn TDD tự động - Góp phần nâng cao chất lƣợng giảng thơng qua thí nghiệm mơn Những đóng góp liên quan đến phát triển kinh tế: - Cải tiến nâng cao chất lƣợng hệ thống hãm động động dị roto lồng sóc phƣơng pháp hãm ba cấp Những đóng góp mặt xã hội (các giải pháp cho vấn đề xã hội): - Tối ƣu hóa nguồn lƣợng điện - Tiết kiệm chi phí cho q trình sản xuất CHƢƠNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP HÃM 1.1 MỞ ĐẦU Động điện không đồng (dị bộ) đƣợc sử dụng rộng rãi thực tế Có thể loại pha, hai pha ba pha nhƣng phần lớn sử dụng máy điện dị ba pha Cơng suất từ vài KW hàng trăm KW có điện áp từ 100V đến 6000V Ƣu điểm bật loại động là: Cấu tạo đơn giản, đặc biệt động rotor lồng sóc; so với động chiều động khơng đồng có giá thành hạ, vận hành tin cậy, chắn Ngoài ra, động không đồng dùng trực tiếp lƣới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm thiết bị biến đổi kèm theo Nhƣợc điểm động không đồng điều chỉnh tốc độ khống chế q trình q độ khó khăn, riêng động rotor lồng sóc có tiêu khởi động xấu 1.2 CẤU TẠO Máy điện quay nói chung máy điện khơng đồng nói riêng gồm hai phần bản: phần quay (rotor) phần tĩnh (stator) Khoảng cách phần tĩnh phần quay khe hở khơng khí H.1.1 sơ đồ thép stato rô to máy điện dị thép đƣợc làm thép điện kỹ thuật mỏng cách điện phía để giảm dòng Fuco Cuộn dây stato làm đồng đặt rãnh lõi thép, cịn cuộn dây rơ to nhôm đúc trực tiếp vào rãnh (GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, 2005) [1] a stato b Roto cn dây stato Hình 1.1: Cấu tạo động khơng đồng 1.3 NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ Để xét nguyên lý hoạt động máy điện ta dùng mơ hình nhƣ H.1.3 Khi cấp vào cuộn dây stato dòng điện hệ thống điện pha, stato sinh từ trƣờng quay, từ trƣờng cắt dẫn rô to làm cảm ứng cuộn rô to sức điện động (Sđđ) Do rô to ngắn mạch nên có dịng điện chạy dẫn cuộn dây này, dòng điện tác động lên từ trƣờng quay tạo mô men làm rô to quay với tốc độ nhỏ tốc độ quay từ trƣờng N n1 n S F Hình1.2: Sơ đồ nguyên lý hoạt động động khơng đồng Do tốc độ quay rotor khác tốc độ quay từ trƣờng nên xuất độ trƣợt đƣợc định nghĩa nhƣ sau: s= ntt n 100% ntt (1.1) 10 (3.16) Đối với giá trị định xc, v thơng số máy, tự kích thích xảy có nghiệm đa thức (3.10) (3.15) phụ thuộc vào nối tụ điện ba pha hay nối tụ điện có phần thực dƣơng (W.V.Lyon, 1954) [8] Đối với đơn vị tốc độ v, giá trị nhỏ C tồn làm cho phần thực nghiệm tích cực Sự tự kích thích đƣợc trì tốc độ cho giá trị C cao so với giá trị tối thiểu Trong thực tế, giá trị tới hạn tối thiểu C làm cho phần thực nghiệm không Giá trị tối thiểu C cho tốc độ đƣợc tính tốn chƣơng trình máy tính đơn giản sử dụng chƣơng trình tiêu chuẩn (ví dụ, routines ZCPOLR/ZPOLR đƣợc sử dụng IMSL chƣơng trình có sẵn) Sơ đồ khối cho chƣơng trình máy tính đƣợc thể hình.3.10 Hệ thống phanh tụ nhắc tới đƣợc thiết kế cho Mawdsleys Generalized Electric Machine Machine sử dụng nhƣ động cảm ứng ba pha bốn cực với giá trị định mức 50Hz, 11A, 400V 32 Start Đọc thông số máy Đọc giá trị ban đầu v Đọc giá trị ban đầu C Tính tốn hệ số K1 , K2 vv (11 or 16) Lấy giá Đánh giá nghiệm đa thức trị C Là phần thực nghiệm tích No cực? Yes Lấy giá trị v Tìm C phần thực nghiệm Print C, v nghiệm v=Isa max? No Yes end Hình 3.10: Sơ đồ khối xác định Cmin 33 Các thông số mạch tƣơng đƣơng máy đƣợc đo cách sử dụng thủ tục thử nghiệm tiêu chuẩn Các thành phần kháng stator Rs đƣợc ƣớc lƣợng từ thử nghiệm kháng DC cho hiệu ứng AC Kiểm tra rotor bị chặn thu đƣợc Rr,xls , Xlr, giả sử xls = xlr Động chạy với tốc độ đồng đo trở kháng đầu vào điện áp khác nhau, điện kháng từ hóa x m thu đƣợc điều kiện bão hịa khơng bão hịa Việc tính tốn điện dung tối thiểu để tự kích thích giá trị bão hịa xm đƣợc sử dụng Các thông số máy là: , , (khơng bão hịa) Các thơng số đƣợc sử dụng chƣơng trình trƣớc dùng xác định giá trị điện dung tối thiểu để tụ tự kích thích với giá trị tốc độ khác Các kết trƣờng hợp đƣợc thể hình.3.11 Hình 3.11: Cmin so với tốc độ cho động thử nghiệm 34 Hình 3.12: Tối thiểu đơn vị yc =(l / XC) so với tốc độ cho động giá trị khác (sử dụng tụ điện) Các giá trị Cmin tốc độ khác để gây tự kích thích đƣợc xác định thực nghiệm phƣơng pháp sau Các cực tụ điện đƣợc nối vào máy dị mà máy đƣợc truyền động động DC Từ điện dung đƣợc thay đổi theo bƣớc, tƣợng tự kích thích đƣợc thu thập cách kết nối tụ C vài tốc độ cao Sau tốc độ đƣợc giảm dần tƣợng tự kích thích chấm dứt Điện dung tốc độ Cmin Phƣơng pháp đƣợc lặp lặp lại với giá trị khác C kết đƣợc hiển thị hình.3.11 Một quy ƣớc chặt chẽ giá trị thực nghiệm tính tốn đƣợc quan sát thấy Hình.3.11 cho Cmin so với tốc độ động Sử dụng giá trị tham số đặc trƣng cho động cảm ứng ba pha có giá trị cơng suất khác (F.Iliceto and A.Capsso, 1947) [4], giống nhƣ đặc tính biểu diễn quan hệ tụ điện theo tốc độ đƣợc xác định sử dụng phƣơng pháp phân 35 tích đƣa trƣớc Kết đƣợc biểu diễn họ đƣờng cong hình.3.12 hình.3.13 Kết hình 3.12và hình 3.13 nhƣ sau: a) Cmin thay đổi nghịch với v2 tăng nhanh tốc độ giảm xuống, 0,5% b) Giá trị đơn vi yc=1/xc giảm mức cao công suất tăng giá trị xm c) Cmin pha nối tụ ba pha đƣợc xác định gần Cmin cho trƣờng hợp nối tụ điện Quan sát phần c) cho thấy nối tụ điện pha có kết thỏa mãn hãm ba pha tụ điện Tuy nhiên, lƣu ý tổng công suất kháng Kvar xấp xỉ nhƣ hai trƣờng hợp Tại tốc độ tự kích thích làm tăng điện áp cảm ứng với điện dung đƣợc nối (M.G.Say, 1976) [5] Điều đƣợc giải thích ngắn gọn cách tham khảo phƣơng pháp phân tích đƣợc thảo luận trƣớc Khi tăng C phần thực nghiệm phƣơng trình đặc trƣng có giá trị dƣơng làm cho điện áp cảm ứng cực máy dị tăng lên Điều dẫn tới tăng nồng độ bão hòa từ xm bắt đầu giảm đến trạng thái ổn định đạt đƣợc Vào thời điểm phần thực nghiệm lần trở Cả điện áp ổn đinh không ổn đinh tăng với C tốc độ Việc lựa chọn giá trị tụ điện quan trọng, đặc biệt giá trị tụ tức tụ C1 quan trọng Vì điều chỉnh hiệu suất phanh tốc độ cao tạo độ lớn điện áp lúc Nếu lựa chọn giá trị tụ điện C1 cao có lợi thời gian phanh, nhƣng giá trị tụ C q cao tốt khơng nên chọn hai lý Đầu tiên, hiệu tụ điện C1 mang lại không tỉ lệ thuận với giá trị Thứ hai, giá trị điện dung cao tạo độ nghiêm trọng điện áp Giá trị tụ C vào khoảng tám đến mƣời lần so với giá trị tối thiểu cần thiết cho q trình hãm động tụ kích từ Tụ đƣợc chọn cần có giá trị điện áp vào khoảng 1,5 lần giá trị điện áp độ động Việc tính tốn giá trị điện dung cho tụ C tƣơng 36 tự nhƣ tụ C1 (S SREENIVASA MURTHY, GUNNAR J BERG, CHANDRA S.JHA, AJAY K TANDON, 1984) [11] H.3.13: Giá trị yc=(1/xc) tối thiểu với tốc độ động có cơng suất khác Vì thời gian nghiên cứu khơng có nhiều nên dựa phân tích, đánh giá thực nghiệm tài liệu tham khảo, nhƣ thông số cụ thể động phịng thí nghiệm mà em đƣa giá trị điện dung nhƣ sau: C1 = 100 µF/ 450VAC, C2 = 150 µF/ 450VAC Trong đồ án sử dụng nguồn chiều 24VDC/ 5A để thực phần hãm động kích từ độc lập Với thơng số động nhƣ sau: Δ/Y: U = 220/380VAC ; I = 4,75/2,75A 1435v/p ; P = 1,5Hp cosφ = 0,81 ; R1 = 12Ω ; Io = 1,62A 3.2.2 Thiết kế mạch động lực điều khiển Mạch động lực sử dụng khởi động từ gồm contactor L role nhiệt Rn Để đảm bảo an toàn nhƣ đạt tối ƣu cho mạch hãm sử dụng role 24VDC để đóng mở cho contactor B, D, E phục vụ việc 37 hãm Ở q trình hãm động tự kích từ, mạch sử dung hai tụ điện mắc song song với thông số tụ theo thứ tự tụ C1 450VAC/100µF, C2 450VAC/150µF Mạch động lực cách ly với mạch vi điều khiển thông qua opto PC817 A B C Start L Rn B L L L L Rn Rn Rn E D B C1 E C2 M Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch động lực điều khiển hãm động ba giai đoạn động dị Khi nhấn nút start, cuộn hút contactor L có điện Tiếp điểm thƣờng mở phụ L đƣợc mắc song song với nút start tự trì tiếp điểm cuộn hút L đóng lại cấp nguồn cho động hoạt động Sau nút stop đƣợc nhấn, nguồn cung cấp bị ngắt kết nối Mạch điều khiển hãm bắt đầu hoạt động Cuộn hút contactor B đƣợc cấp điện, tiếp điểm thƣờng mở B đóng lại kết nối tụ điện C1 hai pha động đồng thời tiếp điểm thƣờng đóng B mở ngắt mạch start Sau thời gian trễ 38 t1 = 0,12s, cuộn hút contactor D đƣợc cấp điện Tụ điện C đƣợc đƣa vào đƣợc mắc song song với tụ C1 Sau khoảng thời gian trễ t2 = 0,2s, cuộn hút contactor E đóng lại, tiếp điểm contactor làm ngắn mạch hai ba pha động đồng thời đƣa vào động nguồn chiều (kích từ độc lập) giúp động dừng hẳn Sau khoảng thời gian 1s, mạch điều khiển ngắt nguồn cung cấp cho contactor làm nhả tiếp điểm nhằm bảo vệ động tránh ảnh hƣởng tiêu cực từ nguồn chiều gây Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển hãm động ba giai đoạn động dị Hình 3.16: Sơ đồ mạch in mạch điều khiển hãm động ba giai đoạn động dị 39 3.3 SƠ ĐỒ THUẬT TỐN VÀ CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.3.1 Sơ đồ thuật tốn Trên hình 3.17 trình bày thuật giải q trình điều khiển hãm động động dị ba giai đoạn Hoạt động thuật giải nhƣ sau: Start No Kiểm tra Stop nhấn (P3.2=0?) Yes Đóng relay B (P0.1 = 1) Sau t1 = 0,12s, đóng relay D (P0.2 = 1) Sau t2 = 0,2s, đóng relay E (P0.3 = 1) Nhả relay sau 1s (tính từ lúc B đóng ) End Hình 3.17: Thuật giải q trình điều khiển hãm Ban đầu chƣơng trình kiểm tra nút stop nhấn chƣa (chân P3.2=0?), chƣa nhấn quay lại kiểm tra Nếu nút stop đƣợc nhấn rơ le B đóng (P0.1=1) Sau khoảng thời gian trễ t1 = 0,12s, rơ le D đóng (P0.2=1) sau khoảng thời gian trễ t2 = 0,2s rơ le E đóng lại 40 (P0.3=1) Sau khoảng thời gian 1s tính từ lúc rơ le B đƣợc đóng lại rơ le đƣợc nhả 3.3.2 Chƣơng trình điều khiển ORG LJMP Main ORG 0003H ; d/c vecter ngat INT0 LJMP INT0_ISR ; ORG 001BH ; d/c vecter ngat timer1 LJMP TIMER1_ISR; ORG 0030H MAIN: ; MOV IE,#89H ; cho phep ngat INT0, TIMER1 SETB TCON.0 ; ngat INT0 kich phat suon SETB P3.2 ; dat P3.2 = vao MOV P0,#00H ; xoa P0 MOV TMOD,#00010001H; TIMER0,1-MODE1 SJMP $ INT0_ISR: SETB TR1 ; cho phep timer1 SETB P0.1 ; dong Delay B MOV R2,#10 LAP1: ; lap 10 lan de tao tre 0,12s MOV TH0,#HIGH(-12000); MOV TL0,#LOW(-12000); SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R2,LAP1 SETB P0.2 MOV R3,#10 ; dong Delay D ; lap 10 lan de tao tre 0,2s 41 LAP2: MOV TH0,#HIGH(-20000); MOV TL0,#LOW(-20000); SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R3,LAP2 ; SETB P0.3 ; dong Delay E,F RETI TIMER1_ISR: LAP3: MOV R4,#20 ; tao tre 1s MOV TH0,#HIGH(-50000); MOV TL0,#LOW(-50000); SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R4,LAP3 MOV P0,#00H ; reset cac Delay RETI END 3.4 KẾT QUẢ Sau trình nghiên cứu và từ thực nghiệm, kết tốt cho phƣơng pháp sử dụng t1 = 0,12s t2 = 0.2s Hình 3.18 cho ta thấy đƣờng cong tốc độ thời gian hoàn thành trình phanh thực cách hãm theo ba giai đoạn 42 Hình 3.18: Mơ tả đƣờng cong tốc độ thời gian phanh Nếu muốn quan sát q trình phanh cụ thể ta thay đổi thông số giá trị thời gian đặt trƣớc Tùy theo cơng suất cụ thể động mà ta thay đổi thời gian cho phù hợp Hình 3.19 thể mặt trƣớc mơ hình thực tế hình 3.20 thể mặt sau mơ hình Hình 3.19: Mặt trƣớc mơ hình thực tế 43 Hình 3.20: Mặt sau mơ hình thực tế 44 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Qua thời gian thực đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao”, thấy đề tài đạt đƣợc vấn đề sau: - Tổng quát phƣơng pháp hãm nguyên lý làm việc máy điện dị - Tìm hiểu sơ đồ tổng quan hệ thống hãm động ba giai đoạn khái quát đƣợc cấu trúc vi điều khiển - Thiết kế lắp ráp thành công hệ thống hãm động ba giai đoạn Ứng dụng hãm động động dị đƣợc sử dụng rộng rãi công nghiệp đặc biệt với động sử dụng cho hệ thống cần trình dừng mềm nhƣ cho ru lô quấn giấy, sơ sợi, thang máy, cầu trục… đảm bảo an toàn cho hệ thống nhƣ sản phẩm 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, 2005, Máy điện, Nhà xuất Xây Dựng [2] Bùi Quốc Khánh,Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, 2005, Truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kĩ thuật [3] S.A.Chudhury and S.P.Hasings, 1964, Dynamic braking of induction motors, AEI Eng., pp 186-192 [4] F.Iliceto and A.Capsso, 1947, Dynamic equivalents of asynchronous motor loads in system stability studies, IEEE Trans Power App.Syst.,vol PAS-93, pp 1650-1659 [5] M.G.Say, 1976, Alternating Current Machines, New York: Wiley [6] T.V.Sreenivasan, June 1959, Dynamic braking of 3-phase motors by capacitors, Proc Inst Elec Eng., Paper 2865U, pp.279-283 [7] S.S.Murthy, B.Singh, and A.K.Tandan, 1981, Dynamic models for the transient analysis of induction machines with asymmetrical winding connections, Elec Machines Electromech., vol 6, pp 479-492 [8] W.V.Lyon, 1954, Transient Analysis of Alternating Current Machines New York: Wiley [9] D.C.White and H.H.Woodson, 1959, Electromechanical Energy Conversion New York: Wiley [10] P.L.Alger, 1970, Induction Machines New York: Gorden and Breach [11] S SREENIVASA MURTHY, GUNNAR J BERG, CHANDRA S.JHA, AJAY K TANDON, 1984, A novel method of multistage dynamic bracking of three-phase induction motors IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS 46 ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HÀI PHÕNG ISO 9001 : 2008 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH HÃM ĐỘNG NĂNG ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BA GIAI ĐOẠN CÓ HIỆU SUẤT CAO CHUYÊN... Vì việc hãm động khơng đồng vấn đề quan trọng Xuất phát từ vấn đề khuôn khổ đồ án tốt nghiệp em đƣợc giao đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao? ?? Nội... đề tài:” Nghiên cứu xây dựng mơ hình hãm động động dị ba giai đoạn có hiệu suất cao? ??, chúng tơi thấy đề tài đạt đƣợc vấn đề sau: - Tổng quát phƣơng pháp hãm nguyên lý làm việc máy điện dị - Tìm