Báo cáo tổng hợp: Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng

! BỘ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ CHƯƠNG TRÌNH KC.03 §Ị tµi kc.03.08 YZ YZ YZ YZ YZ YZY YZ YZ YZY YZ YZ YZY “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” Mà SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI KC.03.08 6246 25/12/2006 HÀ NỘI 2006 MơC LơC Giíi thiƯu kc.03.08 A Thut minh hợp đồng triển khai Đề tài KC.03.08 I Thuyết minh Đề tài II Hợp đồng triển khai thực Đề tài 23 B Báo cáo kết nghiên cứu Đề tài KC.03.08 29 30 Giới thiệu chung Báo cáo tóm tắt kết nghiên cứu theo nhiƯm vơ - nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ tạo nhóm sản phẩm robot rp Phần I Robocar RP 38 I Giới thiệu chung 38 II Nghiên cứu tạo dựng mô-đun chấp hành linh hoạt cho Robot 41 III Nghiên cứu tạo dựng mô-đun xe di động cấu lái Robocar 48 IV Nghiên cứu thiết lập phần cứng phần mềm điều khiển Robocar 54 Phần II Các sản phẩm Robocar ứng dụng 56 I Giới thiƯu chung 56 II Robocar TN phßng thÝ nghiƯm 58 III Robocar Chữ thập đỏ 59 3.1 Giới thiệu chung 59 3.2 Các kết nghiên cứu thiết kế chế tạo Robocar Chữ thập đỏ 59 3.3 Các kết bớc đầu ứng dụng Robocar Chữ thập đỏ 63 IV Xe lăn xe ghế chạy điện tự động 72 V KÕt ln vỊ NhiƯm vơ 79 B¸o cáo tóm tắt kết nghiên cứu theo nhiệm vụ - nghiên cứu thiết kế chế tạo nhóm sản phẩm robot sca Phần mở đầu 81 Phần I Robocar SCA TM khÝ nÐn 89 I Giíi thiƯu chung 89 II Tóm tắt kết nghiên cứu xây dựng mô hình động học động lực học Robot SCATM 90 2.1 Thiết lập phơng trình động häc Robot SCATM khÝ nÐn 90 2.2 ThiÕt lËp bµi toán động học ngợc Robot SCATM 93 2.3 Xây dựng mô hình động lực học Robot SCATM 97 III Tóm tắt kết nghiên cứu tihết kế cải tiến chế tạo Robot SCATM Phần II Mô đun quay dùng bánh lăn 114 118 I Giới thiệu chung 118 II Nghiên cứu xây dựng lý thuyết ăn khớp bánh lăn 120 III Một số sản phẩm BRCL đà đợc thiết kế, chế tạo 127 IV Kết luận 135 Phần III Môđun dây chuyền sản xuất tự động dùng 136 Robot SCATM để phân loại sản phẩm theo màu sắc I Giới thiệu chung 136 II Hệ thống băng truyền 137 III Hệ thống điều khiển DCSX dùng Robot SCATM để phân loại sản phẩm theo màu sắc 142 3.1 Nguyên tắc hoạt động 142 3.2 Các phận chủ yếu 143 Phần IV Cơ sở tính toán xây dựng chơng 146 trình máy tính điều khiển ứng dụng Robot SCATM Phần V KÕt ln vỊ NhiƯm vơ B¸o c¸o tãm tắt kết nghiên cứu 147 149 theo nhiệm vơ - nhãm s¶n phÈm robot RE I Giíi thiệu chung 149 II Tóm tắt số kết chủ yếu 151 2.1 Tính toán độ xác tái Robot RE 151 2.2 Nghiên cứu, thiết kế, lắp ráp Robot RE-03 hoạt động theo tọa độ trơ 154 III KÕt ln vỊ NhiƯm vơ 171 Báo cáo tóm tắt kết nghiên cứu 172 theo nhiệm vụ - nhóm sản phẩm đồ gá cnc I Giíi thiƯu chung 172 II C¬ cÊu Robot song song ch©n 176 III Robot song song RBSS - 322 178 3.1 Giíi thiƯu chung 178 3.2 ThiÕt kế kết cấu lập trình điều khiển chuyển động cđa Robot 178 IV KÕt ln vỊ nhiƯm vơ Kết luận chung Tài liệu tham khảo 180 181 184 A Thuyết minh hợp đồng triển khai đề tài kc.03.08 I Thuyết minh đề tài KC.03.08 II Hợp đồng triển khai thực Đề tài KC.03.08 Giới thiệu tóm tắt đề tài kc.03.08 Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot thông minh phục vụ cho c¸c øng dơng quan träng M· sè: KC.03.08 Thuộc chơng trình: Chơng trình khoa học công nghệ nhà nớc tự động hóa, KC.03 Chủ nhiệm đề tài: GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Cơ quan chủ trì: Trung tâm NCKT tự động hoá, ĐHBK - Hà Néi Thêi gian thùc hiƯn: Tõ 11/2001 ®Õn 6/2005 Tổng kinh phí thực đề tài: 2.100 triệu đồng Mục tiêu đề tài: Mục tiêu đề tự thiết kế đợc nắm vững quy trình công nghệ chế tạo robot thông minh Khả robot nhận biết xử lý tình trình làm việc thể nh dấu hiệu bớc đầu thông minh Khả thực đợc robot đợc cấu thành từ môđun thiết bị chấp hành tiên tiến, điều khiển linh hoạt đợc xác, đồng thời đợc trang bị thêm môđun cảm biến môđun chơng trình điều khiển thông minh Tạo dựng robot công nghiệp theo hớng "môđun hoá" xu đại có nhiều u điểm: Với môđun đợc chuyên môn hoá sản xuất, có chất lợng đảm bảo, nên tạo dựng robot nhiều loại hình với mức độ thông minh khác nhau, phù hợp với yêu cầu nớc, đòi hỏi số lợng nhng đa dạng chủng loại Trong số robot tiên tiến loại robot song song đợc thu hút ý công trình nghiên cứu chóng cã nhiỊu øng dơng quan träng V× vËy cụ thể hoá mục tiêu đề Đề tài tự thiết kế chế tạo môđun cấu thành robot thông minh, có môđun robot song song, phơc vơ cho c¸c øng dơng quan trọng đa dạng sản xuất Đó nội dung đà đợc Hội đồng T vấn xác định đề tài Nội dung chủ yếu: Đề tài triển khai nhiệm vụ theo hợp đồng ký với Ban chủ nhiệm Chơng trình KC.03 Nhiệm vụ 1: Nghiên cứu tạo nhóm sản phẩm Robot RP đợc nâng cấp thông minh hóa Nhiệm vụ 2: Nghiên cứu tạo nhóm sản phẩm Robot SCA đợc nâng cấp thông minh hóa Nhiệm vụ 3: Nghiên cứu tạo Robot RE thông minh phục vụ kỹ thuật tái bề mặt cong Nhiệm vụ 4: Nghiên cứu tạo đồ gá gia công CNC Thuyết minh đề tài nghiên cứu khoa học phát triển công nghệ I Thông tin chung đề tài Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot thông minh phục vụ cho ứng dụng quan träng M· sè: KC.03.08 Thêi gian thùc Cấp quản lý (Từ tháng 10/2001 đến tháng 10/2004) NN Bé, x TØnh CS Kinh phÝ Tæng số: 2.100 triệu đồng Trong đó, từ Ngân sách SNKH: 2.100 trệu đồng Thuộc Chơng trình (nếu có) "Nghiên cứu khoa học phát triển công nghệ tự động hoá" Mà số KC - 03 Chủ nhiệm đề tài Họ tên: Nguyễn Thiện Phúc Học hàm/học vị: Gi¸o s−, TiÕn sÜ khoa häc Chøc danh khoa häc: §iƯn tho¹i: Mobile: E-mail: 8692207 (CQ)/ 8692828 (NR) Fax: 8681099 nguyentphuc @ hn.vnn.vn Địa quan: C10 B, Đại học Bách khoa, Đại Cồ Việt, Hà Nội Địa nhà riêng: 19 Tạ Quang Bửu, Bách khoa, Hà Nội Cơ quan chủ trì đề tài Tên tổ chức KH&CN: Trung tâm Nghiên cứu kỹ thuật Tự động hoá, ĐHBK Hà Nội *Ghi chú: Trong trờng hợp tổ chức cá nhân thấy cần trình bày cho rõ số mục Thuyết minh này, trình bày dài hơn, nhng tổng số trang Thuyết minh không 20 trang (không kể phần phụ lục giải trình kinh phí đề tài) Điện thoại: 8692207 Fax: 8681099 E-mail: nguyentphuc @ hn.vnn.vn Địa chỉ: C10B, Đại học Bách khoa, Đại Cồ Việt, Hà Nội II.Nội dung KH&CN đề tài Mục tiêu đề tài Mục tiêu đề tự thiết kế đợc nắm vững quy trình công nghệ chế tạo robot thông minh Khả robot nhận biết xử lý tình trình làm việc thể nh dấu hiệu bớc đầu thông minh Khả thực đợc robot đợc cấu thành từ môđun thiết bị chấp hành tiên tiến, điều khiển linh hoạt đợc xác, đồng thời đợc trang bị thêm môđun cảm biến môđun chơng trình điều khiển thông minh Tạo dựng robot công nghiệp theo hớng "môđun hoá" xu đại có nhiều u điểm: Với môđun đợc chuyên môn hoá sản xuất, có chất lợng đảm bảo, nên tạo dựng robot nhiều loại hình với mức độ thông minh khác nhau, phù hợp với yêu cầu nớc, đòi hỏi số lợng nhng đa dạng chủng loại Trong số robot tiên tiến loại robot song song đợc thu hút ý công trình nghiên cứu chúng có nhiều ứng dụng quan trọng Vì cụ thể hoá mục tiêu đề Đề tài tự thiết kế chế tạo môđun cấu thành robot thông minh, có môđun robot song song, phục vụ cho ứng dụng quan trọng đa dạng sản xuất Đó nội dung đà đợc Hội đồng T vấn xác định đề tài 10 Tình hình nghiên cứu nớc ã Tình trạng đề tài Mới Kế tiếp đề tài đà kết thúc giai đoạn trớc ã Tổng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài (thể hiểu biết cần thiết tổ chức, cá nhân đăng ký chủ trì đề tài lĩnh vực nghiên cứu - nắm đợc công trình nghiên cứu đà có liên quan đến đề tài, kết nghiên cứu lĩnh vực nghiên cứu đề tài, nêu rõ quan điểm tác giả tính xúc đề tài, ) Ngoài nớc: Qua chục năm phát triển đến ngày đà có hàng ngàn loại robot công nghiệp thời kỳ "bung ra" công ty đa thị trờng loại robot mình, nhng đà đến giai đoạn nghiên cứu chuẩn hoá chúng Quá trình chọn lọc tự nhiên gần nh đà xác định loại robot loại đợc dùng rộng rÃi Trớc tình hình phát triển đa dạng xu "môđun hoá" kết cấu robot công nghiệp xu đại Nhiều công trình đà nghiên cứu chuẩn hoá môđun cấu thành robot thông minh, bao gồm môđun chấp hành linh hoạt, môđun điều khiển , môđun cảm biến v.v Nhiều môđun khí linh hoạt đợc hÃng giới thiệu môđun thông minh (intelligent modular) Robot song song RBSS - 322 cã thĨ ho¹t động nh thiết bị gia công CNC Các chân RBSS đợc xếp thành nhánh đôi, chân có phần: phần chân phần chân dới Dáng dấp bên RBSS - 322 giống nh kiĨu Robot Flex - Picker cđa H·ng ABB Khi thiÕt kế đà tham khảo thông tin chào hàng HÃng này, nhng kết cấu truyền bên đà đơn giản hóa nhiều cho phù hợp khả tự tạo nớc với khoản kinh phí dành cho công việc hạn chế Định hớng ứng dụng RBSS công việc điêu khắc vật liƯu dƠ gia c«ng nh−ng cã kÝch th−íc lín, cång kềnh, không đa lên máy gia công thông thờng đợc Phần đạt đợc kết thu hoạch đợc nhiều xây dựng chơng trình phần mềm ®iỊu khiĨn RBSS - 322 Robot “NhƯn n−íc” lµ đề xuất mới, đợc phát triển nguyên lý RBSS gồm phần Phần thứ RBSS hoạt động theo nguyên lý cấu Stewart động đợc treo giá cố định dây cáp có độ dài thay đổi đợc nhờ cấu kiểu tời quay đảm bảo độ linh hoạt nối ghép dây cáp với nhờ có khớp cầu Phần thứ gắn với động hệ thống với cấu tay máy hình bình hành Hệ thống cấu xòe rộng co cụm lại Thiết bị làm nhiệm vụ mang ống nớc mềm có vòi phun dùng để tẩy rửa khoang hầm ngầm, mà ngời khó khăn thao tác đợc, ví dụ môi trờng độc hại Thiết bị co cụm lại hạ thấp dần qua miệng hầm có kích thớc hạn hẹp đà lọt qua miệng hầm xòe rộng ra, đồng thời nhờ khả thay đổi định vị định hớng động, gắn liền với hệ thống cấu tay máy, mà quỹ đạo phun nớc đợc điều khiển theo ý muốn Mọi thao tác nh làm thay đổi độ dài dây cáp treo động làm co cụm xòe rộng cấu tay máy mang vòi phun nớc, đợc điều khiển theo chơng trình Các thiết bị điều khiển đợc lắp đặt phía miệng hầm, nên thuận tiện Nội dung nghiên cứu công trình đợc đặt từ lần trao đổi, bàn bạc với Vietxopetro nhiệm vụ xúc thay lao động dới khoang hầm tầu chở dầu thô, vừa độc hại, vừa khó rửa nên chóng rỉ làm thủng vỏ tàu Các kết nghiên cứu tính toán mô hoạt hình thao tác Robot - Nhện nớc phục vụ cho nhiệm vụ đà đợc trình bày với Xí nghiệp Cơ điện dầu thuộc liên doanh Dầu khí Vietxopetro đà đợc đa vào kế hoạch triển khai Nhng có thay đổi quan ứng dụng nên đến cha thực đợc Hình 4.1.2 Robo Con nhện nớc II Cơ cÊu RBSS ch©n 2.1 Robot song song ch©n RPS 2.1.1 KÕt cÊu h×nh häc Robot song song RPS (Tên gọi Robot song song RPS loại robot có cấu tạo gồm chân, chân gồm có khớp quay R, khớp tịnh tiến P khớp cầu S), thờng đợc thiết kế để mang phôi gia công hay mang công cụ để gia công Ba chân với chiều dài thay đổi đợc điều khiển động dẫn động cho bệ di động mang phôi hay công cụ chuyển động theo quĩ đạo xác định trớc Hai đầu chân đợc liên kết với đế cố định bệ di động khớp cầu Ưu điểm loại robot khối lợng nhỏ, cấu trúc gọn nhẹ, độ cứng vững cao, có bậc tự độ xác cao Tất thành phần khí đợc lựa chọn thiết kế nhỏ gọn tốt khe hở theo chiều dọc trục chân, chân đợc điều khiển robot đợc dẫn động cấu chấp hành tuyến tính Hình 4.2.1 mô tả sơ đồ robot Hình 4.2.1 Cơ cấu chấp hµnh song song RPS - Chi tiÕt : Bàn di động có bậc tự không gian, trờng hợp cụ thể phần bề mặt dùng để gá dụng cụ cắt kim loại (đầu dao phay, ) lắp đồ gá phôi (thớc chia độ, kẹp phôi gia công ) có dạng tam giác (thờng tam giác đều) Trên bàn di động lắp đặt loại đồ gá để kẹp chi tiết lắp đặt cụm động - đài dao gia công Bàn đợc thiết kế có lỗ, chốt định vị để lắp đồ gá Đồ gá đợc lắp chặt bàn di động bulông III Robot song song RBSS - 322 3.1 Giíi thiƯu chung Vấn đề Robot song song (RBSS) trở nên hấp dẫn nhiều nhà nghiên cứu từ thập kỷ 90 ứng dụng dạng thiết bị có tên Hexapod để tạo máy công cụ CNC trục Hexapod môđun RBSS kết cấu nguyên lý cấu Stewart Cơ cấu gồm có chân, với độ dài thay đổi được, nối với giá động khớp cầu Bằng cách thay đổi độ dài chân điều khiển định vị định hướng động theo ý muốn Ngoài ứng dụng ngành chế tạo máy cơng cụ RBSS cịn áp dụng hiệu dụng cụ y học, hệ thống mô phỏng, thiết bị thiên văn, trắc địa kỹ thuật phịng khơng v.v Cơ cấu RBSS có nhiều biến thể khác xuất nhiều tên gọi khác nhau, ví dụ Hexapod, Hexaglide, Hexagons, Hexa, Delta v.v Dưới trình bày kết nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển kiểu robot song song Trong thiết kế tham khảo phần tạo dáng từ mẫu chào hàng robot Flex Picker hãng ABB 3.2 Thiết kế kết cấu lập trình điều khiển chuyển động Robot Trên hình 4.3.1 vẽ 3D Robot thiết kế hình 3.2 ảnh chụp sau lắp đặt vận hành Các chân Robot xếp thành nhánh đôi truyền động từ động riêng biệt Mỗi chân gồm có phần: phần (đùi) phần (ống chân) Chân nhánh nối với giá đỡ khớp quay (khớp háng) nối với động “khớp cổ chân” Chỗ “cổ chân” đầu gối” bố trí khớp quay với trục quay có đầu khớp cầu Hình 4.3.1 Bản vẽ 3D thiết kế RBSS-322 Hình 4.3.2 Ảnh chụp RBSS - 322 IV KÕt ln vỊ nhiƯm vơ Mét lÜnh vùc øng dơng nỉi bËt cđa robot song song (RBSS) làm thiết bị đồ gá (CNC) điều khiển theo chơng trình máy tính Tiếp cận với lĩnh vực cịng nh− víi c¸c lÜnh vùc øng dơng kh¸c cđa RBSS, Đề tài đà nhận đợc kết bớc đầu, chủ yếu chơng trình tính toán, điều khiển, nhng sở để triĨn khai c¸c øng dơng thùc tÕ cã đợc đầu t đặt hàng cụ thể sau Trong kết nên kể đến: - Phơng pháp tạo thiết bị đồ gá nhanh phôi gia công cách theo chơng trình điều khiển số thay đổi chiều dài chân RBSS phẳng - T¹o robot song song RBSS - 322 ho¹t động nh thiết bị gia công CNC công việc điêu khắc vật thể lớn, cồng kềnh không đa lên bệ máy thông thờng đợc - §Ị xt mét kiĨu Robot - “NhƯn n−íc” nh»m phơc vụ công việc phun rửa khoang hầm tầu chở dầu thô, khó thao tác tay độc hại Kết luận chung Đề tài KC.03.08: Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot thông minh phục vơ cho c¸c øng dơng quan träng” triĨn khai nhiệm vụ sau đây: Nhiệm vụ 1: Nghiên cứu tạo nhóm sản phẩm Robot RP đợc nâng cấp thông minh hóa Nhiệm vụ 2: Nghiên cứu tạo nhóm sản phẩm Robot SCA đợc nâng cấp thông minh hóa Nhiệm vụ 3: Nghiên cứu tạo Robot RE thông minh phục vụ kỹ thuật tái bề mặt cong Nhiệm vụ 4: Nghiên cứu tạo đồ gá gia công CNC Hoàn thành Nhiệm vụ nói trên, Đề tài đà tạo 13 sản phẩm, gồm nhóm theo Nhiệm vụ đà đăng ký Trong số có sản phẩm thiết bị không theo mẫu có sẵn sản phẩm tạo nhờ cải biên mẫu máy nớc Ngoài sản phẩm dạng thiết bị Đề tài có sản phẩm khác dạng phần mềm máy tính đà đợc cấp giấy chứng nhận quyền Các kết sau xem kết nối bật Đề tài ý nghĩa khoa học, tính tính sáng tạo đà đạt đợc To Robot RP kiu mi có nhiều ưu điểm trội, nâng cấp di chuyển linh hoạt bánh xe nên gọi tên Robocar RP thơng minh hóa nhờ có sensor hệ điều khiển tương ứng Trên sở tạo biến thể Robocar RP nhóm sản phẩm, Robocar “Chữ thập đỏ”, xe lăn điện chạy tự động, xe ghế chạy điện tự động Các robocar biết tự xử lý gặp chướng ngại, biết tìm đồ vật theo màu sắc, biết men theo tường chắn hoạt động mơi trường khơng xác định trước hành trình khoảng cách di chuyển cụ thể Tạo môđun dây chuyền sản xuất (DCSX) dùng robot SCATM chọn lựa sản phẩm theo màu sắc Robot SCATM cải tiến với bậc tự thứ thay khí nén tác động nhanh cải tiến theo phương án môđun hóa cho bậc tự chuyển dịch Trong dùng môđun quay bánh lăn (BRCL) Môđun quay có nhiều ưu điểm vượt trội nhỏ gọn và, triệt tiêu khe hở cạnh nên không bị trễ điều khiển Tạo máy đo tọa độ dạng mới, hoạt động theo tọa độ trụ Đó kết nghiên cứu phân tích loại máy đo tọa độ hành tiếp cận khác, cụ thể theo phương pháp robotics Máy đo tọa độ dạng với tên gọi Robot RE - 03 chế tạo với giá thành thấp mà đạt độ xác cần thiết tái bề mặt nhờ tích hợp mơđun thiết bị đo chuẩn hóa kỹ thuật đo lường Đó mơđun dịch chuyển góc ϕ, mơđun dịch chuyển hướng tâm r, môđun dịch chuyển theo chiều Z, kết hợp với chương trình phần mềm tự tạo để tái bề mặt cong phức tạp Kèm theo sản phẩm nói chương trình phần mềm Trong số có chương trình cấp giấy chng nhn bn quyn Vận dụng kết nghiên cứu Đề tài cải tiến sản phẩm nói trên, với nguồn kinh phí từ hợp đồng ký với Công ty, Viện nghiên cứu, Bệnh viện Hà Nội đà tạo số sản phẩm ứng dụng Trong số kể đến Robocar PHC (phun hóa chất phòng dịch), Robocar BB (bng bê thùng rác nhiễm khuẩn, nhiễm độc, nhiễm xạ) Nói chung sản phẩm Đề tài đề nhằm đáp ứng yêu cầu cụ thể đối tợng ứng dụng nh đà trình bày mô tả sản phẩm Tuy nhiên kết phạm vi chế thử Các kết nghiên cứu đà đợc phản ánh 16 báo đà đợc đăng tạp chí Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc hội nghị quốc tế Có sản phẩm đợc trao giải thởng: Huy chơng vàng Techmart 2003 Hà Nội Cúp vàng Techmart 2005 Tp Hå ChÝ Minh trao cho s¶n phÈm Robocar phun hãa chất phòng dịch Tài liệu tham khảo Fu K S., Gonzaler R.C., Lee C.S.G Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence Mc Graw - Hill, 1987 Mair G Industrial Robotics Prentice Hall, 1988 Murray R., Li Z., Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation CRC Press, 1989 Paul R.P., Modeling, Trajectory Caculation and Servoing of a Computer Controlled Arm Palo Alto Calif, 1972 Paul R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control The MIT Press – Cambridge, Massachusetts and London, England, 1981 Everett H R Sensor for Mobile Robots Canada, 1995 Agin G.L “Vision Systems” - Handbook of Industrial Robotics Ed S Y Nof NewYork, John Wiley & Sons, Inc 1999 Ronald C “Intelligent Control of Robot Mobility” Handbook of Industrial Robotics Ed S.Y.Nof NewYork, John Willey & Sons Inc, 1999 Russell H Taylor “Medical Robotics and Computer Integrated Surgery” Handbook of Industrial Robotics Ed S.Y.Nof NewYork, John Wiley & Sons Inc, 1999 10 Hagen Sehempf “Mobile Robots and Walking Machines” Handbook of Industrial Robotics Ed S.Y.Nof NewYork, John Wiley & Sons Inc, 1999 11 Refael C Gonzaler & Richard E Woods Digital Image Processing Addison – Wesley, 1992 12 Pugh, A (editor) Robot Sensors Vol and Vol 2, Bedford UK, IFS Publications, 1986 13 Pham and Heginbotham – Robot Grippers Bedford, UK, IFS Publications, 1986 14 Owen, T Assembly with Robot London: Kogan Page, 1985 15 Shimon Y Nof, Handbook of Industrial Robotics, 2nded John Wiley & Sons Inc 1999 16 Snyder W.E., Industrial Robots: Computer Interfacing and Control Prentice Hall Inc New Jersey, 1985 17 Stadler W., Analytical Robotics and Mechatronics McGraw – Hill, 1995 18 Morgan, C Robots: planning and implementation, UK, IFS Publications, 1984 19 Owen, T Assembly with Robot London: Kogan Page, 1985 20 Vijay Kumar “Motion Planning and Control Robots” Handbook of Industrial Robotics Ed S.Y.Nof NewYork, John Wiley & Sons Inc, 1999 21 Refael C Gonzaler & Richard E Woods Digital Image Processing Addison – Wesley, 1992 22 Schilling R.J., Fundamentals of Robotics, Analysis & Control Prentice Hall, 1990 23 Shimon Y Nof, Handbook of Industrial Robotics, 2nded John Wiley & Sons Inc 1999 24 Nguyễn Thiện Phúc, Trần Văn Cờng, Về phơng pháp giải toán ngợc động học tổng hợp quỹ đạo chuyển động ngời máy Tuyển tập báo cáo khoa học Hội nghị Tự động hóa toàn quốc lần thứ II, 1996 25 Nguyễn Thiện Phúc, Điều khiển chuyển động robot hàn theo quỹ đạo định trớc Tuyển tậo công trình Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VI, Hà Nội, 12/1997 26 Nguyễn Thiện Phúc, Pháp triển phơng pháp nhóm để giải toán ngợc động học tổng hợp quỹ đạo chuyển động tay máy ng−êi m¸y Tun tËp c¸c b¸o c¸o khoa häc Héi nghị Cơ học máy Việt Nam, Hà Nội, 1999 27 Nguyễn Thiện Phúc, Trần Ngọc Toản, Trần Minh Nghĩa, Nguyễn Tiến Đức, Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot SCA mini Tuyển tập công trình khoa học Hội nghị khoa học toàn quốc kỹ thuật tập 2, 10/2001 28 Koltrin N.I Cơ học máy, M, 1972 (tiếng Nga) 29 Litvin F L Lý thuyết ăn khớp bánh Moscva, 1968 (tiÕng Nga) 30 Duxev I.I., Ngun ThiƯn Phóc Phân tích đặc tính tiếp xúc cục sở lý thuyết bôi trơn thủy động, Moscva, 1977 (tiếng Nga) 31 Nguyễn Thiện Phúc Các tiêu đánh giá khả chịu tải loại truyền động trơc vÝt kiĨu míi Leningrat, 1971 (tiÕng Nga) 32 Ngun ThiƯn Phóc C¬ së lý thut tiÕp xóc enlip ăn khớp bánh không gian, Leningrat, 1978 (tiếng Nga) 33 Ngun ThiƯn Phóc Planetary cycloid roller gear reducer VN Journal of Mechanics, N2 2002 34 Ngun ThiƯn Phóc “Robot công nghiệp NXB khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2004 35 Nguyễn Thiện Phúc, (và cộng sự) Hộp giảm tốc bánh lăn Tuyển tập báo cáo Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII, 2002 36 Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Tiến Đức, Lê Hoàng Giang Tính toán thiết kế, chế tạo môđun quay robot Tuyển tập báo cáo khoa học Hội nghị tự động hóa toàn quốc, lần thứ V 37 Wu.C.H Robot Accuracy Analysis based on Kinematics” IEEE Journal of Robotics and Automation (3) 1986 38 Waldron K J., Kincel G.L., The relation between actuator geometry and mechanical effcienncy in robots Preprints 4th CISM – IFToMM Symposium on Theory and Pract Of Manipul Warsawa, 1981 39 Stone H.W., Kinematic, Modeling Identification, and Control of Robotic Manipulators Kluwer Academic publishers, 1987 40 ABB ROBOTICS - Catalog 41 BRUYNINCKX H The 321 - HEXA - a fully - parallel manipulator with closed-form position and velocity kinematics IEEE Int Conf Robotics and Automation, 1997 42 CLAVEL R Delta, a fast robot with parallel geometry - Int Symp Industrial Robots, Lausanne, Switzerland, 1988 43 HONEGGER M., CODOUREY a., BURDET E Adaptive control of the Hexaglide, a dof Parallel manipulator IEEE Int Conf Robotics and Automation, Albuquerque, 1997 44 LEE H.Y AND ROTH B A closed form solution of the forward displacement analysis of a class of in parallel mechanisnas IEEE Int Conf Robotics and Automation, Atlanta, 1993 45 Proceedings of the 10th World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms Oulu, Finland, 1999 46 Nguyễn Thiện Phúc, Ngời máy sinh mô hình động học dạng tổng quát Tạp chí Cơ học, sè 4, 1995 47 Ngun ThiƯn Phóc, TrÇn Minh NghÜa, Nguyễn Đình Nin Nghiên cứu tạo dựng robot song song loại hexa Tuyển tập báo cáo khoa học Hội nghị Tự động hóa toàn quốc lần thứ VI ... Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot thông minh phục vụ cho ứng dụng quan trọng triển khai nhiệm vụ sau đây: Nhiệm vụ 1: Nghiên cứu tạo nhóm sản phẩm Robot RP đợc nâng cấp thông minh hóa Nhiệm vụ. .. ĐHBK - Tp HCM Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot RE thông minh Nghiên cứu thiết kế chế tạo loại "đồ gá thông minh" -Thiết kế, chế tạo xây dựng chơng trình phần mềm cho "đồ gá chế tạo CNC" 01 đồ... Nhiệm vụ 2: Nghiên cứu tạo nhóm sản phẩm Robot SCA đợc nâng cấp thông minh hóa Nhiệm vụ 3: Nghiên cứu tạo Robot RE thông minh phục vụ kỹ thuật tái bề mặt cong Nhiệm vụ 4: Nghiên cứu tạo đồ gá gia