ĐTOT 15 xe dien in(thanh + phuong) khotailieu

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN VI SAI ĐIỆN TỬ DÀNH CHO XE ĐIỆN SVTH: TRƯƠNG VĂN THANH MSSV: 15145352 SVTH: NGUYỄN DUY PHƯƠNG MSSV: 15145323 GVHD: THS NGUYỄN TRUNG HIẾU Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Tên đề tài NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN VI SAI ĐIỆN TỬ DÀNH CHO XE ĐIỆN SVTH: TRƯƠNG VĂN THANH MSSV: 15145352 SVTH: NGUYỄN DUY PHƯƠNG MSSV: 15145323 GVHD: THS NGUYỄN TRUNG HIẾU Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc TP Hồ Chí Minh, ngày 29 tháng 03 năm 2019 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Trương Văn Thanh MSSV: 15145352 (E-mail: 15145352@student.hcmute.edu.vn Điện thoại:0358269942 ) 2.Nguyễn Duy Phương MSSV: 15145323 (E-mail:15145323@student.hcmute.edu.vn Điện thoại: 0345088803) Ngành: Công nghệ kĩ thuật tơ Khóa: 2015-2019 Lớp: 151452 Tên đề tài Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện Nhiệm vụ đề tài  Thiết kế mô hình xe điện  Thi công mô hình xe điện  Tìm hiểu vi điều khiển ARM STM32F103  Lập trình bộ vi sai điện tử  Biên soạn thuyết minh đề tài Sản phẩm đề tài  01 mô hình xe điện sử dụng bộ vi sai điện tử  01 cuốn thuyết minh đề tài Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 22/03/2019 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 20/07/2019 TRƯỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Điện tử ô tô PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: TRƯƠNG VĂN THANH MSSV:15145352 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: NGUYỄN DUY PHƯƠNG Hội đồng:………… MSSV:15145323 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện Ngành đào tạo: Công nghệ kĩ thuật ô tô Họ tên GV hướng dẫn: Thạc sĩ NGUYỄN TRUNG HIẾU Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực hiện ĐATN (không đánh máy) 2.1 Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3 Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày 22 tháng 07 năm 2018 Giảng viên hướng dẫn TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Điện tử ô tô PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: TRƯƠNG VĂN THANH MSSV:15145352 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: NGUYỄN DUY PHƯƠNG Hội đồng:………… MSSV:15145323 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện Ngành đào tạo: Công nghệ kĩ thuật ô tô Họ tên GV phản biện: (Mã GV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 07 năm 2018 Giảng viên phản biện TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ mơn Điện Tử Ơ Tơ XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện Họ tên sinh viên: 1.Trương Văn Thanh Nguyễn Duy Phương MSSV: 15145352 MSSV: 15145323 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Sau tiếp thu điều chỉnh theo góp ý Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên phản biện thành viên Hội đồng bảo vệ Đồ án tốt nghiệp hoàn chỉnh theo yêu cầu về nợi dung hình thức Chủ tịch Hợi đồng: Giảng viên hướng dẫn: Giảng viên phản biện: Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2019 LỜI CẢM ƠN Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn quý Thầy từ bợ mơn Điện Tử Ơ tơ, Thầy khoa Cơ Khí Đợng Lực, trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thành phớ Hồ Chí Minh, người dìu dắt chúng em suốt thời gian học tập Được quý Thầy cô tận tình dạy giúp đỡ từ kiến thức chuyên môn nhà trường đến thực tiễn cuộc sống giúp chúng em tiếp cận gần hiểu biết rõ về ngành nghề mà mình chọn Từ nền tảng kiến thức hiểu biết vững giúp chúng em hồn thành tập đồ án hành trang để chúng em bước vào đời Hơn hết nhóm gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thạc sĩ Giảng viên NGUYỄN TRUNG HIẾU, giáo viên hướng dẫn đề tài, người Thầy tận tình hướng dẫn mợt người anh khóa bảo kịp thời, tạo điều kiện, động viên giúp đỡ chúng em nhiều về mặt tinh thần kiến thức để chúng em vượt qua ngày tháng khó khăn q trình thực đồ án Bên cạnh chúng em xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè hết lịng ủng hợ, giúp đỡ góp ý cho nhóm em śt q trình thực Mặc dù cố gắng nỗ lực nhiều, kiến thức ỏi thời gian nghiên cứu có hạn nên thành đạt khơng tránh khỏi thiếu sót Do chúng em kính mong nhận đóng góp, dạy quý Thầy để chúng em hồn thiện đồ án tớt Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 24 tháng 07 năm 2019 Nhóm sinh viên thực TRƯƠNG VĂN THANH NGUYỄN DUY PHƯƠNG i TÓM TẮT Trong thời đại công nghệ phát triển nhu cầu sử dụng lượng ngày tăng nhiên liệu hóa thạch việc sử dụng nhiên liệu ngày cạn kiệt dẫn đến nhiều hậu ô nhiễm về mơi trường, hiệu ứng nhà kính, băng tan hai cực, thiên tai, lũ lụt, bão… ngày nhiều Mà nguyên nhân từ nhà máy, xí nghiệp, ý thức người đặc biệt khí thải từ phương tiện giao thơng sử dụng đợng đớt Vì thế người ngày có xu hướng tìm kiếm nguồn lượng để phục vụ cho tơ Chính thế xe điện đời để giải quyết vấn đề Hiện thì hãng xe thử nghiệm chế tạo mẫu xe sử dụng nguồn lượng sạch mà chủ yếu ô tô điện Với ưu điểm sử dụng nguồn lượng sạch, loại bỏ chi tiết cồng kềnh, giá thành giảm, tăng công suất động cơ… dễ dàng nghiên cứu phát triển hệ thống điều khiển chuyển động nhằm hướng tới xe điện tự lái, đáp ứng nhu cầu ngày cao người tương lai Những chiếc xe điện cịn thơ sơ sử dụng hệ thống lái, truyền lực nặng nề, nguồn lượng hạn chế, chúng cải tiến hoàn thiện với nhiều hệ thống đại hỗ trợ người lái, một phát minh không thể không nhắc đến trình cải tiến vi sai điện tử Vi sai một hệ thống vô quan trọng tơ Bình thường thì có kích thước to vơ cồng kềnh Cịn vi sai điện tử khắc phục ́u tớ mà đơn giản dễ điều khiển Nắm xu hướng phát triển nền cơng nghiệp tơ, nhóm chúng em quyết định chọn đề tài “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện” để thực tập đồ án ii Đồ thị hình 5.3 cho ta thấy: xe chạy thẳng điện áp bánh tiêu thụ gần Do nhóm sử dụng hai bợ điều tốc xe đạp điện không giống nhau, nên lượng điện tiêu thụ điện bánh phải bánh trái có phần chênh lệch Nhưng nhìn chung sai lệch tương đới 5.3 Thử nghiệm xe quay vịng  Giả thút thử nghiệm: Nhóm qút định thử nghiệm loại đường nhựa, xung quanh khuôn viên trường Đoạn đường thử nghiệm cho xe chạy thẳng 10m sau quay vịng phải,chạy thẳng thêm vài mét Đoạn đường thử nghiệm nhỏ, có mấp mơ tín hiệu góc lái có sai lệch nhỏ Hình 5.4 Sơ đồ quảng đường chạy thử 89 Hình 5.5 Góc đánh lái bên phải Hình 5.6 Tốc độ góc quay vòng phải Đồ thi ̣ Hình 5.6 cho ta thấy xe bắt đầu quay vòng phải, bánh xe trái quay bên ngồi vịng cua nên tớc đợ bánh trái tăng lên đồng thời bánh xe phải quay bên vịng cua (bán kính quay nhỏ bánh trái) nên tốc độ bánh phải giảm xuống Vì giúp xe chuyển động ổn định vào cua 90 Hình 5.7 Gia tốc ngang quay vịng Đồ thi ̣ hình 5.7 cho ta thấy xe vào vịng cua thì giá tri g̣ ia tớc ngang xe tương đới nhỏ, thay đổi Vì xe vào vịng cua khơng có tượng trượt bánh xe chuyển động ổn định xe vào vịng cua Kết luận: Khi tăng tớc với góc lái không ta thấy tốc độ hai bánh xe tăng đều Lúc quay vịng phải ta thấy tớc độ bánh trái tăng lên, tốc độ bánh phải giảm xuống Giá trị tốc độ tăng bánh giá trị giảm bánh Vì giúp cho xe quay vịng tớt Việc sử dụng thuật tốn PID giúp cho tớc đợ hai bánh đạt giá trị mong muốn  Trong trình thử nghiệm, nhóm gặp phải khó khăn sau:  Tín hiệu cảm biến từ cảm biến hall bị nhiễu  Tín hiệu điều khiển bị nhiễu từ motor motor sử dụng nam châm bên  Để khắc phục nhược điểm nhóm tiến hành thay thế dây dẫn, sử dụng hộp nhựa để cách nhiễu cho bộ driver 91 5.4 Kết giao diện app qua Bluetooth Hình 5.8 Kết giao diện sau hồn thành Nhóm trùn liệu trạng thái xe xe hoạt động lên điện thoại thông qua mô-đun Bluetooth HC-05 92 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Những kết đạt - Nắm một sớ hàm keilc cube để có thể giao tiếp lập trình board STM32F103 - Nắm sở lý thuyết sử dụng CATIA - Hồn thành phần khí xe với bợ phận như: khung sườn, bánh xe, cấu lái, phanh, bàn đạp ga, ghế ngồi, sàn xe - Vi sai điện tử xe hoạt động một chiếc vi sai khí thơng thường - Mạng CAN hoạt đợng bình thường xe thực tế - Nghiên cứu về động BLDC, về nguyên lý hoạt động cách điều khiển loại động - Ứng dụng thực tế động BLDC vào mô hình ô tô điện - Sử dụng phần mềm keilc cube lập trình điều khiển cho board STM32F103 - Thu thập liệu xe gửi về máy tính thơng qua module UART, Bluetooth - Thiết kế hồn chỉnh bợ vi sai điện tử sử dụng PID để điều khiển 6.2 Hạn chế đề tài - Chưa hoàn thành vỏ xe - Thuật tốn mơ keilc cube cịn chưa tới ưu - Việc điều khiển chưa tới ưu hóa - Các cảm biến thu thập liệu bi ̣ nhiễu nhiều - Năng lượng sử dụng cịn hạn chế, khơng đủ đáp ứng thời gian dài - Điều kiện thời tiết không đảm bảo (tháng hay xảy mưa) 6.3 Hướng phát triển đề tài - Sử dụng thuật tốn cải thiện bợ điều khiển vi sai điện tử hoạt động tốt - Lập trình điều khiển bộ trợ lực lái điện phục vụ hệ thống tự lái - Thiết kế hệ thống ABS, EC, TCS, EPS, … - Thông qua module UART thiết kế xe điều khiển từ xa thông qua module wifi để thu thập liệu xe - Sử dụng cấu lái điện, cảm biến, camera, … để phát triển xe tự hành 93 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://automation.net.vn/Cong-nghe-Ung-dung/Tong-quan-tinh-hinh-nghien-cuu-oto-dien-tren-the-gioi-va-tai-Viet-Nam.html [2]https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%B B%83n_PID [3] http://arduino.vn/bai-viet/1058-dong-co-mot-chieu-khong-choi-brushless-dc-motor [4] https://123doc.org//document/952223-nghien-cuu-phan-mem-carsim-trong-mophong-kiem-nghiem-o-to.htm [5] https://text.123doc.org/document/3093903-mo-phong-dong-luc-hoc-tren-o-to-bangcac-phan-mem-may-tinh.htm 94 PHỤ LỤC Giới thiệu 1.1 Giới thiệu Keil C STM32 Cube MX Keil C uVision phần mềm hỗ trợ cho người dùng việc lập trình vi điều khiển dòng khác nhau, Keil C uVision giúp bạn soạn thảo biên dịch chương trình C, ASM thành ngơn ngữ máy tính để nạp vào vi điều khiển tạo tương tác vi điều khiển người lập trình Phần mềm Keil C uVision cho kiến trúc vi điều khiển hỗ trợ cấp độ nhà phát triển phần mềm từ kỹ sư ứng dụng chuyên nghiệp đến sinh viên học về phát triển phần mềm nhúng Tiện ích thiết kế để giải quyết vấn đề phực tạp mà nhà phát triển phần mềm nhúng phải đối mặt Keil C uVision mơ xác thiết bị ngoại vi chip thiết bị Nó giúp người dùng hiểu cấu hình phần cứng tránh lãng phí thời gian cho vấn đề thiết lập Ngồi ra, với mơ phỏng, bạn có thể viết kiểm tra ứng dụng phần cứng có sẵn Keil C uVision có thể thêm lúc vào MDK-Core để hỗ trợ thiết bị cập nhật phần mềm trung gian độc lập với chuỗi công cụ Chúng hỗ trợ nhiều thiết bị, thư viện, phần mềm trung gian, mẫu mã dự án cụ thể Hình 7.1 Phần mềm Keil C uVision Phần mềm STM32CubeMX một phần mềm hỗ trợ việc cấu hình chức cho dịng vi điều khiển STM32 thơng qua giao diện đồ họa tạo code từ cấu hình Keil C IDE mợt mơi trường phát triển tích hợp giúp có thể viết code, compile, debugs, nạp chương trình x́ng vi điều khiển 95 Hình 7.2 Phần mềm STM32 CubeMX 1.2 Giới thiệu board mạch ARM STM32f103 Board mạch STM32F103 một loại kit thuộc họ vi điều khiển ARM, một dịng chip phổ biến ST với nhiều họ thơng dụng F0,F1,F2,F3,F4… STM32F103 thuộc họ F1 với lõi dịng ARM Cortex-M3 mợt bợ xử lí thế hệ đưa một kiến trúc chuẩn cho nhu cầu đa dạng về cơng nghệ Nó ứng dụng vào nhiều thị trường khác bao gồm ứng dụng doanh nghiệp, mạng gia đình, cộng nghệ mạng không dây hệ thống ô tô Board mạch có vi điều khiển STM32F103RCT6 microcontroller tích hợp với chip 32-bit ARM Cortex-M3, 256 Kb bộ nhớ flash, 48 Kb RAM, tốc độ tối đa 72Mhz Giá thành rẻ so với loại vi điều khiển có chức tương tự Mạch nạp công cụ lập trình đa dạng dễ sử dụng Phần mềm dùng để lập trình: có nhiều trình biên dịch cho STM32 IAR Embedded Workbench, Keil C… Ở nhóm sử dụng Keil C Thư viện lập trình: có nhiều loại thư viện lập trình cho STM32 như: STM32snippets, STM32Cube LL, STM32Cube HAL, Standard Peripheral Libraries, Mbed core Mỗi thư viện đều có ưu khuyết điểm riêng, nhóm sử dụng STM32Cube HAL vì đời lâu thơng dụng, hỗ trợ nhiều ngoại vi dễ hiểu rõ chất lập trình Mạch nạp: có nhiều loại mạch nạp như: ULINK, J-LINK, CMSIS-DAP, STLINK… mình sử dụng STLINK vì giá thành rả debug lỗi tớt 96 Mợt sớ ứng dụng chính: dùng cho driver để điều khiển ứng dụng, điều khiển ứng dụng thông thường, thiết bị cầm tay thuốc, máy tính thiết bị ngoại vi chơi game, GPS bản, ứng dụng công nghiệp, thiết bị lập trình PLC, biến tần, máy in, máy quét, hệ thống cảnh báo, thiết bị liên lạc nợi bợ… Hình 7.3 Board điều khiền xe điện Hình 7.4 Board thu thập tín hiệu cảm biến 97 Hình 7.5 Board điều khiển bánh xe Board có mợt sớ đặc điểm bậc sau:  Chip STM32F103RCT6  Chip 32-bit ARM Cortex-M3  256 Kb bộ nhớ Flash  48 Kb RAM  Tốc độ tối đa 72Mhz  IC CAN SN65HVD230  Tương thích với tiêu chuẩn ISO-11898  Tớc đợ cao lên đến 1Mbit/s  Tương thích với thiết bị 3.3V 5V  Ít 110 nút kết nối vào mạng  Phát xạ điện từ thấp  nút không cấp nguồn không làm ảnh hướng đến tuyến bus  Cách nhiệt tốt  Chống ngắn mạch đến ắc quy GND 98  Bluetooth HC-05  Độ nhạy -80dBm điển hình  Công suất truyền RF lên tới + 4dBm  Hoạt động 1.8V công suất thấp, I / O 1.8 đến 3.6V  Control Kiểm soát PIO Interface Giao diện UART với tớc đợ trùn có thể lập trình  Với anten tích hợp  Cảm biến dịng ACS756  Kích thước gói nhỏ, có khả lắp dễ dàng  Nguồn cung cấp: 3.0 đến 5.0 V  Độ nhạy đầu 20 40 mV / A  Điện áp đầu tỷ lệ thuận với dòng điện AC DC  Sai số 0.8% 250C 1.3 Giới thiệu CATIA Thuật ngữ CATIA viết tắc cụm từ “Computer Aided Three Dimensional Interactive Application”, nghĩa xử lý tương tác khơng gian ba chiều có hỗ trợ máy tính, mợt bợ phần mềm thương mại phức hợp CAD/CAM/CAE Dassault Systemes (một công ty Pháp) phát triển IBM phân phối toàn thế giới Catia V5 phổ biến viết ngôn ngữ lập trình C++ Catia viên đá nền tảng bộ phần mềm quản lý tồn bợ chu trình sản phẩm Dassault Systems (PLM) Hình 7.6 Phần mềm thiết kế CATIA V5-R21 Phần mềm thiết kế CATIA cho phép kĩ sư thiết kế dự trữ khơng gian, tới ưu hóa bớ cục 3D chung; phân tích phân bổ, nhà máy thiết bị dụng cụ đặt 99 CATIA tạo điều kiện cho kỹ thuật hợp tác nhiều lĩnh vực xung quanh nền tảng 3DEXPERIENCE mình, bao gồm thiết kế bề mặt hình dạng, thiết kế hệ thớng điện tử & chất lỏng, khí kỹ thuật hệ thống Với đặc trưng bật dùng chung sở liệu nên việc chuyển đổi liệu mơi trường nhanh chóng thuận tiện có nhiều module phục vụ cho nhiều mục đích sử dụng nên CATIA tiêu chuẩn thế giới giải quyết hàng loạt toán lớn nhiều lĩnh vực khác như: xây dựng, khí, tự đợng hóa, cơng nghiệp tơ, tàu thủy cao cơng nghiệp hàng khơng Nó giải quyết công việc một cách triệt để, từ khâu thiết kế mô hình CAD (Computer Aided Design), đến khâu sản xuất dựa sở CAM (Computer Aided Manufacturing, khả phân tích tính tốn, tới ưu hóa lời giải dựa chức CAE (Computer Aid Engineering) phần mềm Hướng dẫn cài đặt phần mềm 2.1 Cài java  Nhấn Install cho trình tiếp theo chờ q trình cài đặt hồn tất Hình 7.7 Cài đặt phần mềm Java 2.2 Cài Cube  Nhấn Next cho trình tiếp theo chờ q trình cài đặt hồn tất  Sau q trình hồn tất, nhấn Done để kết thúc việc cài đặt 100 Hình 7.8 Cài đặt phần mềm CubeMX 2.3 Cài Keil C  Nhấn Next cho trình tiếp theo chờ q trình cài đặt hồn tất  Sau q trình hồn tất, nhấn Finish để kết thúc Hình 7.9 Cài đặt phần mềm Keil C  Trong hợp thoại Pack Installer, bạn install dịng chip bạn sử dụng Ở STM32F103 101 Hình 7.10 Cài đặt thư viện cho Keil C Hướng dẫn kết nối USB UART CP2102 Để có thể thu thập liệu từ thực tế hiển thị hình máy tính ta sử dụng mơ đun UART CP2102 Hình 7.5 cho biết kết nới bộ truyền liệu nối tiếp (Tx) máy phát với chân liệu nhận (Rx) máy thu để gửi nhận liệu Máy phát máy thu phải nối mát với Thông qua mơ đun uart ta có thể trùn nhận liệu từ phần cứng hiển thị máy tính Hình 7.11 Kết nối UART với máy tính 102 Hình 7.12 Kết nối Bluetooth với điện thoại board STM32F103RCT6 103 ... Khóa: 2 015- 2019 Lớp: 151 452 Tên đề tài Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện Nhiệm vụ đề tài  Thiết kế mô hình xe điện  Thi công mô hình xe điện ... 1.6 Chiếc xe điện chạy với tốc độ 100 Km/h Hình 1.7 Chiếc xe đua Torpedo Hình 1.8 Chiếc xe lai Hình 1.9 Logo xe Tesla Hình 1.10 Chiếc xe model S... Hình 3.6 Xe sau ráp lại 44 Hình 3.7 Chà matit cho xe 45 Hình 3.8 Sơn lót khung xe 46 Hình 3.9 Sơn lót cầu sau xe 46 Hình 3.10 Khung xe sau sơn