Chế tạo hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô gokart

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHẾ TẠO HỆ THỐNG PHÁT HIỆN VẬT CẢN TRÊN MÔ HÌNH Ơ TƠ GOKART Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn Thuần ThS Nguyễn Văn Định Sinh viên thực hiện: Võ Đình Cường Lưu Cơng Huy Mã số sinh viên: 57130721 57131669 Khánh Hòa tháng 2/2019 i TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG BỘ MÔN KỸ THUẬT Ô TÔ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHẾ TẠO HỆ THỐNG PHÁT HIỆN VẬT CẢN TRÊN MÔ HÌNH Ơ TƠ GOKART GVHD: TS.Nguyễn Văn Thuần ThS Nguyễn Văn Định SVTH: Võ Đình Cường Lưu Cơng Huy MSSV: 57130721 57131669 Khánh Hòa tháng 2/2019 ii TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG Khoa/viện: Kỹ thuật giao thông PHIẾU THEO DÕI TIẾN ĐỘ VÀ ĐÁNH GIÁ ĐỀ TÀI / KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP (Dùng cho CBHD nộp báo cáo ĐA/KLTN sinh viên) Tên đề tài: Chế tạo hệ thống phát vật cản mơ hình tơ GoKart Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn Thuần ThS Nguyễn Văn Định Sinh viên hướng dẫn: Võ Đình Cường MSSV: 57130721 Lưu Cơng Huy MSSV: 57131669 Khóa: 2015 – 2019 Lần KT Ngày Ngành: Công nghệ kỹ thuật Ô tô Nội dung Nhận xét GVHD Kiểm tra tiến độ Trưởng BM Ngày kiểm tra: Đ Đánh giá cơng việc hồn thành: ……….% …………… …… Được tiếp tục: Không tiếp tục: Ký tên ……………… … Nhận xét chung (sau sinh viên hoàn thành ĐA/KL): ……………………………………………………………………………………….… ……………………………………………………………………………………….… Điểm hình thức:……/10 Đồng ý cho sinh viên: Điểm nội dung: ./10 Được bảo vệ: Điểm tổng kết:………/10 Không bảo vệ: Khánh Hòa, ngày ., tháng , năm Cán hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) iii TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG Khoa/viện: Kỹ thuật giao thông PHIẾU CHẤM CỦA HỘI ĐỒNG BẢO VỆ ĐA/KLTN (Dùng cho thành viên Hội đồng bảo vệ ĐA/KLTN) Họ tên thành viên HĐ: Chủ tịch: Thư ký: Ủy viên: Tên đề tài: Chế tạo hệ thống phát vật cản mơ hình tơ GoKart Họ tên sinh viên thực hiện: (1) Võ Đình Cường MSSV: 57130721 (2) Lưu Công Huy MSSV: 57130669 Phần đánh giá cho điểm thành viên hội đồng (theo thang điểm 10) a) Hình thức, bố cục báo cáo (sạch, đẹp, cân đối phần,…) : ……… b) Nội dung báo cáo (thể mục tiêu, kết quả,…) : ……… c) Trình bày (đầy đủ, ngắn gọn, lưu lốt, khơng q thời gian,…) : ……… d) Trả lời câu hỏi người chấm (đúng/sai) : ……… đ) Trả lời câu hỏi thành viên hội đồng (đúng/sai) : ……… e) Thái độ, cách ứng xử, mức độ tự tin : ……… g) Nắm vững nội dung đề tài :……… h) Nắm vững vấn đề liên quan đề tài :……… i) Tính sáng tạo khoa học sinh viên :……… : …… Tổng cộng Điểm trung bình cột điểm trên:……./10 (làm tròn đến số lẻ) Cán chấm điểm (Ký ghi rõ họ tên) iv LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp này, lời em xin cảm ơn chân thành đến Ban chủ nghiệm khoa Kỹ thuật giao thơng nói chung tồn thể quý thầy môn kỹ thuật ô tô tận tình hướng dẫn, dạy dỗ trang bị cho chúng em kiến thức quan trọng năm vừa qua Đặc biệt chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo TS Nguyễn Văn Thuần thầy giáo ThS Nguyễn Văn Định người hướng dẫn trực tiếp, bảo khó khăn tạo mọi điều kiện để chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Sau chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy, bạn đồng học quan tâm thăm hỏi giúp đỡ suốt thời gian thực đồ án tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn! v MỤC LỤC PHIẾU THEO DÕI TIẾN ĐỘ VÀ ĐÁNH GIÁ ĐỀ TÀI / KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP iii PHIẾU CHẤM CỦA HỘI ĐỒNG BẢO VỆ ĐA/KLTN iv LỜI CẢM ƠN v MỤC LỤC vi PHẦN MỞ ĐẦU Lời mở đầu CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG AN TỒN TRÊN Ơ TƠ 1.1 Hệ thống chống bó cứng phanh ABS 1.2 Hệ thống trợ lực phanh khẩn cấp BA 1.3 Hệ thống phanh khẩn cấp tự động AEB 1.4 Hệ thống giám sát cảnh báo điểm mù BSM 1.5 Hệ thống túi khí đai an tồn 10 1.6 Hệ thống cảnh báo camera lùi ô tô 10 1.7 Hệ thống phát vật cản ô tô 13 1.7.1 Đặc điểm bật 14 1.7.2 Lợi ích hệ thống .15 CHƯƠNG LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN CHẾ TẠO 16 2.1 Lựa chọn cảm biến .16 2.1.1 Cảm biến siêu âm SRF-05 18 2.1.2 Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T .22 2.2 Lựa chọn ECU 23 2.2.1 Aduino Uno R3 24 2.2.2 Arduino Nano CH340 .27 2.3 Lựa chọn hình LCD 30 2.4 Lựa chọn linh kiện điện tử phụ 32 2.4.1 Mạch hạ áp .32 vi 2.4.2 Còi báo động 33 2.5 Mơ hình tơ GoKart 34 2.5.1 Tổng quan về hệ thống điện động lực xe GoKart 36 2.5.2 Các phần tử hệ thống điện động lực xe GoKart 37 2.6 Lập trình cho hệ thống 42 2.6.1 Sơ đồ khối nguyên lí hoạt động hệ thống 42 2.6.2 Chương trình điều khiển .44 2.7 Lắp đặt hệ thống phát vật cản mơ hình tơ GoKart .45 2.7.1 Lắp đặt cảm biến phát vật cản 45 2.7.2 Lắp đặt hình LCD 46 2.7.3 Lắp đặt thiết bị xử lý trung tâm 47 CHƯƠNG THỬ NGHIỆM VÀ ĐIỀU CHỈNH 48 3.1 Thử nghiệm 48 3.3.1 Với vật cản tĩnh hướng song song 48 3.1.2 Với vật cản tĩnh hướng nghiêng .50 3.1.3 Với vật cản động 52 3.2 Chế độ ngắt động 52 3.2.1 Thử nghiệm với chế độ ngắt động .54 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 55 4.1 Kết luận .55 4.2 Khuyến nghị 55 PHỤ LỤC A 58 vii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Khi có ABS khơng có ABS Hình 1.2 Khi có BA khơng có BA .4 Hình 1.3 Hệ thống phanh tự động khẩn cấp sử dụng cảm biến laser .5 Hình 1.4 Vùng mù ô tô Hình 1.5 Hệ thống cảnh báo điểm mù bị động .7 Hình 1.6 Hệ thống cảnh báo điểm mù chủ động Hình 1.7 Hệ thống cảnh báo điểm mù Volvo Hình 1.8 Hệ thống cảnh báo điểm mù Mazda Hình 1.9 Hệ thống cảnh báo điểm mù Audi Hình 1.10 Hệ thống túi khí đai an tồn 10 Hình 1.11 Hệ thống cảnh báo camera lùi ô tô 11 Hình 1.12 Thấu kính mắt cá lắp đuôi xe Mishubishi 12 Hình 1.13 Camera lùi sử dụng BMW 12 Hình 1.14 Hệ thống phát vật cản ô tô 13 Hình 1.15 Hệ thống phát vật cản hỗ trợ đỗ xe 14 Hình 1.16 Cảm biến lắp đuôi xe .14 Hình 2.1 Quãng đường di chuyển sóng siêu âm 17 Hình 2.2 Tầm qt sóng siêu âm 18 Hình 2.3 Cảm biến siêu âm SRF-05 .18 Hình 2.4 Cách hoạt động sóng siêu âm cảm biến SRF-05 .19 Hình 2.5 Vùng hoạt động lắp cảm biến 20 Hình 2.6 Vùng hoạt động lắp hai cảm biến 20 Hình 2.7 Giản đồ thời gian hoạt động cảm biến siêu âm .21 Hình 2.8 Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T .22 Hình 2.9 Bảng mạch Arduino Uno R3 24 Hình 2.10 Hệ thống đo khoảng cách 27 Hình 2.11 Bảng mạch Arduino Nano 27 Hình 2.12 Xe tăng mini 29 Hình 2.13 Quadrotor .29 Hình 2.14 Nhện mini 30 Hình 2.15 LCD 20x4 xanh chữ đen 30 Hình 2.16 Module giao tiếp I2C 31 Hình 2.17 Mạch hạ áp 5A 32 Hình 2.18 Cịi báo động 33 Hình 2.19 Mơ hình tơ GoKart 34 Hình 2.20 Mặt trước mơ hình tơ GoKart 35 Hình 2.21 Mặt sau mơ hình tơ GoKart 35 Hình 2.22 Sơ đồ mạch điện điều khiển động xe GoKart 36 Hình 2.23 Động điện tích hợp với bánh xe .37 Hình 2.24 Cấu tạo động điện 38 Hình 2.25 Sơ đồ đấu mạch ắc quy 38 Hình 2.26 Mạch hạ áp thơng số kỹ thuật 39 Hình 2.27 Cảm biến quang thơng số kỹ thuật 39 viii Hình 2.28 Sơ đồ khối tay ga xe đạp điện 40 Hình 2.29 Sơ đồ mạch điều khiển động điện .41 Hình 2.30 Sơ đồ khối hệ thống .42 Hình 2.31 Chương trình điều khiển hệ thống 44 Hình 2.32 Camera lắp phía trước mơ hình GoKart .45 Hình 2.33 Camera lắp phía sau mơ hình GoKart 45 Hình 2.34 Vị trí lắp đặt hình 46 Hình 2.35 Màn hình nằm hướng mắt người lái 46 Hình 2.36 Thành phần vi xử lý 47 Hình 2.37 Vị trí lắp đặt thiết bị xử lý .47 Hình 3.1 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D1 vật cản song song 48 Hình 3.2 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D2 vật cản song song 49 Hình 3.3 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D3 vật cản song song 49 Hình 3.4 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D4 vật cản song song 50 Hình 3.5 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D1 vật cản nghiêng .50 Hình 3.6 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D2 vật cản nghiêng .51 Hình 3.7 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D3 vật cản nghiêng .51 Hình 3.8 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D4 vật cản nghiêng .52 Hình 3.9 Sơ đồ khối hệ thống .53 Hình 3.10 Quá trình ngắt động hiển thị hình 54 ix DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 So sánh cảm biến SRF-05 JSN-04T 23 Bảng 2.2 Chân kết nối I2C với Arduino Uno 32 Bảng 2.3 Kết nối chân cảm biến với ECU 43 x Hình 3.6 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D2 vật cản nghiêng Hình 3.7 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D3 vật cản nghiêng 51 Hình 3.8 Màn hình hiển thị khoảng cách vị trí D4 vật cản nghiêng  Nhận xét: Vật cản nghiêng so với cảm biến, cảm biến nhận biết tín hiệu so với hướng song song góc qt, tín hiệu đưa hình chậm Đáp ứng tiêu chí đề 3.1.3 Với vật cản động Tiêu chí thử nghiệm : Nhận biết tín hiệu người di chuyển  Nhận xét: Vật cản động dựa vận tốc người (chậm), cảm biến cho tín hiệu hình tương đối nhanh 3.2 Chế độ ngắt động Đồ án “Hệ thống phát vật cản mơ hình tơ GoKart” sinh với mục đích nghiên cứu, học tập ứng dụng mơ hình thực tế Nhận thấy việc ngắt động gặp vật cản tăng thêm tính an tồn cho người sử dụng ô tô gặp vật cản phù hợp với mơ hình tơ GoKart nghiên cứu Vì vậy, định lắp thêm hệ thống ngắt động nâng cấp cho hệ thống phát vật cản 52 Sơ đồ khối ngun lí hệ thống: Hình 3.9 Sơ đồ khối hệ thống Khi động hoạt động, cảm biến nhận tín hiệu truyền ECU: - ECU nhận tín hiệu truyền tới hình LCD - ECU nhận tín hiệu truyền tới mạch cơng xuất Khoảng cách 30 - 50cm còi sẽ phát tiếng kêu trình bày phía Khoảng cách 25 đến 30cm mạch cơng suất nhận tín hiệu ngắt dây nguồn động làm cho động ngừng hoạt động Khi nhấn nút Reset, ECU nhận tín hiệu từ nút Reset đưa tới mạch công suất tác động làm động khởi động lại Khi vật cản tầm 25 đến 30cm động ln ngắt mơ hình di chuyển 53 3.2.1 Thử nghiệm với chế độ ngắt động Lần lượt thử tín hiệu cảm biến gửi tới ECU đưa mạch công suất xuất hình với vật cản di động  Nhận xét: Cảm biến nhận tín hiệu tốt, ECU làm việc ổn định, hình hiển thị rõ ràng Động ngắt nằm khoảng cách giới hạn Màn hình ngắt đèn báo cho người sử dụng sau nhấn nút Reset Tất cảm biến hoạt động ổn định Khảo sát với cảm biến vị trí D4 Hình 3.10 Quá trình ngắt động hiển thị hình  Nhận xét: Chế độ ngắt động hoạt động ổn định với hệ thống phát vật cản Đạt mục tiêu 30cm ngắt động khởi động lại thông qua nút Reset vô lăng 54 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 4.1 Kết luận Đã chế tạo hoàn chỉnh hệ thống phát vật cản, thiết bị hoạt động ổn định mơ hình tơ GoKart Hồn thành đầy đủ nội dung theo yêu cầu Kết là: 1) Nhận biết vật cản khoảng cách đề 30 đến 50 cm Hiển thị khoảng cách hình 2) Phát âm giúp người sử dụng kịp thời xử lý với hai chế độ nhận biết khoảng cách: âm phát chậm cách vật cản 40 đến 50cm âm phát nhanh cách vật cản 30 đến 40cm 3) Tự động ngắt động khoảng cách mô hình vật cản nằm khoảng 25cm đến 30cm 4.2 Khuyến nghị Hệ thống phát vật cản mơ hình tơ GoKart hoạt động tốt nhiên trình nghiên cứu nhận thấy hệ thống cần cải tiến + Dựa vào đặc điểm thiết kế mơ hình cịn điểm mù xuất nên cần bố trí thêm cảm biến + Cải tiến chế độ ngắt động tự động + Sử dụng camera hình hiển thị giúp xác định vật cản xác + Tiếp tục hệ thống phát vật cản khác loại cảm biến khác có khả xác định chướng ngại vật với góc quét rộng biết chiều cao vật cản 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Quang Huy, Lê Cảnh Chung, “Sách lập trình điều khiển với Arduino”, NXB Khoa học kỹ thuật Phạm Quang Huy, Nguyễn Trọng Hiếu “Vi điều khiển ứng dụng Arduino dành cho người tự học”, NXB Bách khoa Hà Nội Nguyễn Bá Duy, Nguyễn Thi, đề tài “Thiết kế chế tạo mô hình xe GoCar chạy điện”, 2018 Nguyễn Lê Tân, Nguyễn Trần Hồng Trúc, chun đề “Bố trí lắp đặt hệ thống tín hiệu chiếu sáng mơ hình xe GoCar chạy điện”, 2018 Tài liệu Internet Tổng quan hệ thống an tồn tơ https://oto.edu.vn/nguyen-ly-cau-tao-va-phan-loai-he-thong-phanhabs/?fbclid=IwAR3HI3jEjrmRWNZuEfP2h6IkgQNI6ruxjoKT1X_cEO5PtfyTyrbLp7 SafI8 https://www.danhgiaxe.com/tim-hieu-he-thong-ho-tro-luc-phanh-khan-cap-ba25569?fbclid=IwAR20c9MYKOCpU7MjgL4Ftx5t-J1g7sPTZn1nFuljiBOF3KcDNAZq3RvgnY http://toyotavinhphucht.com/he-thong-ho-tro-luc-phanh-khan-cap-ba-la-gibid183.html?fbclid=IwAR20c9MYKOCpU7MjgL4Ftx5t-J1g7sPTZn1nFuljiBOF3KcDNAZq3RvgnY http://autobikes.vn/he-thong-phanh-tu-dong-khan-cap-aeb1892.html?fbclid=IwAR3Ke5W8N7xcPr41iRvesqqyd78xJNVxeYk7iXLdEVmjfaGo_ xjVebkEfOE https://www.danhgiaxe.com/tim-hieu-he-thong-canh-bao-diem-mu-tren-o-to-27302 https://tailieu.vn/doc/tui-khi-srs-va-bo-cang-dai-khan-cap515514.html?fbclid=IwAR3oBzn3YKVS0oXUEtMOMQErZAVVZ6DpkATGWgYu G5bAcuVG8r9tZytLUPE Arduino Uno R3 http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi 56 Arduino Uno CH340 https://hshop.vn/products/arduino-nano-2 Cảm biến SRF-05 https://tailieu.vn/doc/tieu-luan-tim-hieu-ve-cam-bien-sieu-am-loai-srf05-va-giao-tiepgiua-vi-dieu-khien-8051-voi-cam-bien-1683858.html Cảm biến JSN-04T https://www.thegioiic.com/products/jsn-sr04t-cam-bien-sieu-am-chong-tham-nuoc Còi https://www.thegioiic.com/products/shd4216-coi-bao-dong Mạch hạ áp https://www.thegioiic.com/products/xl4005-mach-giam-ap-5a Màn hình LCD https://www.thegioiic.com/products/lcd-2004-nen-xanh-la-chu-den Cấu trúc chương trình Arduino https://hourofcode.vn/cau-truc-cua-mot-chuong-trinh-arduino-ide/ Nguyên lí hoạt động Rơ-le chân https://techmaster.vn/posts/33777/hoc-dien-tu-co-ban-huong-dan-cach-su-dung-role https://www.youtube.com/watch?v=EzGRmG4sVgY 57 PHỤ LỤC A Chương trình lập trình #include ; #include ; LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4); //SDA - A4; SCL - A5 //=========== Sensor =================== #define TRIG_1_PIN #define ECHO_1_PIN #define TRIG_2_PIN #define ECHO_2_PIN #define TRIG_3_PIN #define ECHO_3_PIN #define TRIG_4_PIN #define ECHO_4_PIN //=========== PIN Control =================== #define TIME_OUT 30000 #define CLR_Time #define RL_Ctrl 11 #define RL_Engine #define Button 10 12 //=========== Variables =================== long distance_1,distance_2, distance_3, distance_4; int i, j; /*==========================================================*/ void setup() 58 { Serial.begin(9600); pinMode(TRIG_1_PIN, OUTPUT); pinMode(ECHO_1_PIN, INPUT); pinMode(TRIG_2_PIN, OUTPUT); pinMode(ECHO_2_PIN, INPUT); pinMode(TRIG_3_PIN, OUTPUT); pinMode(ECHO_3_PIN, INPUT); pinMode(TRIG_4_PIN, OUTPUT); pinMode(ECHO_4_PIN, INPUT); pinMode(RL_Ctrl, OUTPUT); pinMode(RL_Engine, OUTPUT); pinMode(Button, INPUT_PULLUP); digitalWrite(RL_Ctrl,HIGH); digitalWrite(RL_Engine,HIGH); lcd.init(); //Khởi động hình lcd.backlight(); //Bật đèn lcd.setCursor(2,0); lcd.print("KHOA KTGT - DHNT"); lcd.setCursor(4,1); lcd.print("DATN - 57OTO"); distance_1=0; distance_2=0; distance_3=0; distance_4=0; 59 } /*==========================================================*/ float GetDistance_1() { long duration_1, distanceCm_1; digitalWrite(TRIG_1_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_1_PIN, HIGH); delayMicroseconds(20); digitalWrite(TRIG_1_PIN, LOW); duration_1 = pulseIn(ECHO_1_PIN, HIGH, TIME_OUT); // convert to distance distanceCm_1 = (duration_1/58); return distanceCm_1; } /*==========================================================*/ float GetDistance_2() { long duration_2, distanceCm_2; digitalWrite(TRIG_2_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_2_PIN, HIGH); delayMicroseconds(20); 60 digitalWrite(TRIG_2_PIN, LOW); duration_2 = pulseIn(ECHO_2_PIN, HIGH, TIME_OUT); // convert to distance distanceCm_2 = (duration_2/58); return distanceCm_2; } /*=========================================================*/ float GetDistance_3() { long duration_3, distanceCm_3; digitalWrite(TRIG_3_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_3_PIN, HIGH); delayMicroseconds(20); digitalWrite(TRIG_3_PIN, LOW); duration_3 = pulseIn(ECHO_3_PIN, HIGH, TIME_OUT); // convert to distance distanceCm_3 = (duration_3/58); return distanceCm_3; } 61 /*=========================================================*/ float GetDistance_4() { long duration_4, distanceCm_4; digitalWrite(TRIG_4_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_4_PIN, HIGH); delayMicroseconds(20); digitalWrite(TRIG_4_PIN, LOW); duration_4 = pulseIn(ECHO_4_PIN, HIGH, TIME_OUT); // convert to distance distanceCm_4 = (duration_4/58); return distanceCm_4; } /*=====================================================*/ void Relay_Slow() { digitalWrite(RL_Ctrl,LOW); delay(500); digitalWrite(RL_Ctrl,HIGH); delay(50); } /*====================================================*/ 62 void Relay_Fast() { digitalWrite(RL_Ctrl,LOW); delay(200); digitalWrite(RL_Ctrl,HIGH); delay(50); } /*=======================CT chinh=======================*/ void loop() { distance_1 = GetDistance_1(); distance_2 = GetDistance_2(); distance_3 = GetDistance_3(); distance_4 = GetDistance_4(); delay(100); int Status=digitalRead(Button); lcd.setCursor(2,2); lcd.print("D1: "); lcd.setCursor(5,2); lcd.print(" "); delay(CLR_Time); lcd.setCursor(5,2); lcd.print(distance_1); lcd.setCursor(12,2); lcd.print("D2: "); lcd.setCursor(15,2); lcd.print(" "); delay(CLR_Time); lcd.setCursor(15,2); lcd.print(distance_2); lcd.setCursor(2,3); lcd.print("D3: "); lcd.setCursor(5,3); lcd.print(" "); delay(CLR_Time); lcd.setCursor(5,3); lcd.print(distance_3); lcd.setCursor(12,3); lcd.print("D4: "); lcd.setCursor(15,3); lcd.print(" "); delay(CLR_Time); lcd.setCursor(15,3); lcd.print(distance_4); 63 /*******************************************************************/ //====================**** Warning - Case ***================== if( ((distance_140)) || ((distance_240)) ) { Relay_Slow(); } else if( ((distance_340)) || ((distance_440)) ) { Relay_Slow(); } //====================**** Warning - Case ***================ if( ((distance_130)) || ((distance_230)) ) { Relay_Fast(); } else if( ((distance_330)) || ((distance_430)) ) { Relay_Fast(); } //============**** Critical - Turn off engine***=================== if( ((distance_125)) || ((distance_225)) ) { digitalWrite(RL_Engine,LOW); delay(500); 64 } else if( ((distance_325)) || ((distance_425)) ) { digitalWrite(RL_Engine,LOW); delay(500); } if(Status==0) { digitalWrite(RL_Engine,HIGH); delay(500); } } /*===========================================================*/ 65 ... 12 Hình 1.13 Camera lùi sử dụng BMW 12 Hình 1.14 Hệ thống phát vật cản ô tô 13 Hình 1.15 Hệ thống phát vật cản hỗ trợ đỗ xe 14 Hình 1.16 Cảm biến lắp đuôi xe .14 Hình. .. VỀ HỆ THỐNG AN TOÀN TRÊN Ô TÔ Ngày nay, công nghiệp ô tô thời kì đỉnh cao, cơng nghệ phát triển để bảo vệ người lái giảm nguy tai nạn Một số hệ thống an toàn phát tín hiệu cảnh báo âm (hệ thống. .. để lắp đặt hệ thống phát vật cản thiết kế sinh viên khóa 56 cơng nghệ kỹ thuật tơ Hình 2.19 Mơ hình tơ GoKart 34 Hình 2.20 Mặt trước mơ hình tơ GoKart Hình 2.21 Mặt sau mơ hình ô tô GoKart 35