Nghiên cứu chế tạo máy cạo mủ cao su tự động

Phương pháp cạo mủ cao su bằng nhân công hiện nay phụ thuộc hoàn toàn vào trình độ và kinh nghiệm của người thợ cạo, việc sử dụng dao cạo thành thục đòi hỏi người công nhân phải được trải qua huấn luyện chuyên sâu. Trên cơ sở nghiên cứu các đặc điểm sinh trưởng của cây cao su, kết hợp với khảo sát nhu cầu thực tế tại tỉnh Bình Phước, nơi có diện tích trồng cây cao su lớn nhất cả nước, nhóm nghiên cứu đến từ Học viện Kỹ thuật quân sự đã chế tạo thành công thiết bị cạo mủ cao su, giúp tự động hóa toàn bộ quy trình cạo mủ, đồng thời đề xuất giải pháp mới trong việc quản lý năng suất, chất lượng và nguồn gốc xuất xứ các lô mủ cao su, đáp ứng nhu cầu của nền nông nghiệp sạch, nông nghiệp công nghệ cao, đẩy mạnh ứng dụng các thành tựu của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 vào sản xuất nông nghiệp.

Thông tin khoa học công nghệ NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO MÁY CẠO MỦ CAO SU TỰ ĐỘNG Nguyễn Hải Dương*, Dương Quang Mạnh, Nguyễn Khoa Sang Tóm tắt: Phương pháp cạo mủ cao su nhân công phụ thuộc hồn tồn vào trình độ kinh nghiệm người thợ cạo, việc sử dụng dao cạo thành thục đỏi hỏi người công nhân phải trải qua huấn luyện chuyên sâu Trên sở nghiên cứu đặc điểm sinh trưởng cao su, kết hợp với khảo sát nhu cầu thực tế tỉnh Bình Phước, nơi có diện tích trồng cao su lớn nước, nhóm nghiên cứu đến từ Học viện Kỹ thuật quân chế tạo thành công thiết bị cạo mủ cao su, giúp tự động hóa tồn quy trình cạo mủ, đồng thời đề xuất giải pháp việc quản lý suất, chất lượng nguồn gốc xuất xứ lô mủ cao su, đáp ứng nhu cầu nông nghiệp sạch, nông nghiệp công nghệ cao, đẩy mạnh ứng dụng thành tựu cách mạng công nghiệp 4.0 vào sản xuất nơng nghiệp Từ khóa: Tự động hóa khai thác nơng nghiệp; Cạo mủ cao su; Máy cạo mủ cao su tự động MỞ ĐẦU Ngày nay, cách mạng công nghiệp 4.0 ứng dụng ngày rộng rãi tất lĩnh vực, ngành nghề, nơng nghiệp ngành có bước chuyển mạnh mẽ theo xu hướng Một vài thuật ngữ nông nghiệp bắt đầu xuất “Nông nghiệp thông minh” “Canh tác số hóa” dựa đời thiết bị thông minh nông nghiệp cảm biến, điều tiết tự động, cơng nghệ giúp máy móc tính tốn mơ theo não người, giao tiếp kỹ thuật số Đặc thù ngành khai thác cạo mủ cao su Việt Nam Đối với lĩnh vực trồng khai thác cao su, ngành nơng nghiệp có quy mơ truyền thống lâu đời Việt Nam, việc tự động hóa ứng dụng tiến khoa học kỹ thuật khai thác cạo mủ cao su nhu cầu cấp thiết, xuất phát từ khía cạnh sau: Thứ nhất, việc cạo mủ cao su máy móc tự động hóa đảm bảo tuân thủ tiêu chí kỹ thuật đường cạo bao gồm vng tiền vng hậu, khơng vượt tuyến, gợn sóng; đảm bảo độ sâu cạo mủ, không cạo phạm; đảm bảo mức độ hao dăm cho phép Thứ hai, việc ứng dụng máy móc cạo mủ cao su giúp giảm thiểu sức lao động người, giúp tăng suất lao động, đồng thời rút ngắn thời gian đào tạo nhân công Thứ ba, việc ứng dụng công nghệ công nghệ giao tiếp tầm ngắn NFC (Near Field Communication), cơng nghệ nhận dạng đối tượng sóng vơ tuyến RFID (Radio Frequency Identification), hồn tồn đáp ứng nhu cầu ngày khắt khe thị trường sản phẩm nông nghiệp truy xuất nguồn gốc, giám sát chất lượng, quản lý suất Tổng quan giải pháp cải tiến trình cạo mủ cao su Giải pháp kỹ thuật nước Lưỡi dao cải tiến hệ [1] kỹ sư Đỗ Kim Thành cộng Viện nghiên cứu Cao su Việt Nam nghiên cứu phát triển Xuất phát hạn chế lưỡi dao cạo truyền thống, kỹ sư Thành chế tạo dao cạo mủ cao su lắp ghép Khi bị mịn, mẻ q trình làm việc, người cạo mũ thay lưỡi dao mới, việc thay lưỡi thực tuốc nơ vít đơn giản với hai vít vặn Kết nghiên cứu nhóm [2] Cục Sở hữu trí tuệ cấp giải pháp hữu ích Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 67, - 2020 205 Thông tin khoa học công nghệ Lưỡi dao cải tiến hệ thứ hai [3] nơng dân Lê Thanh Bình (Quảng Trị) giới thiệu Hội chợ nông nghiệp quốc tế 2009 Loại máy gọn nhẹ dễ sử dụng, trọng lượng khoảng 0,7 kg tăng cơng suất thu hoạch mủ gấp lần so với cạo mủ tay Sản phẩm chế tạo dựa nguyên tắc momen quay tròn động điện chiều để gọt lớp vỏ cao su, điều chỉnh phù hợp với lớp cắt, độ sâu, độ dày vỏ, tránh phạm vào thân gỗ làm tổn thương Tốc độ máy cắt nhanh, nên khơng bít đường ống tiết mủ lượng mủ tiết tăng 10 - 15% so với dao cạo mủ truyền thống Các giải pháp kỹ thuật nước Các nước Ấn Độ, Thái Lan, Indonesia, số quốc gia Nam Mỹ [4-5] sử dụng phương thức khai thác mủ cao su máy móc đại nhằm tăng suất khai thác Các kỹ sư Mỹ chế tạo thiết bị dạng súng bắn kết hợp sử dụng khí ethylene, cho phép mức độ tự động hóa cao, nhiên, giải pháp có nhược điểm làm hại cao su Các cải tiến đến từ nước Thái Lan, Ấn Độ, Trung Quốc, Indonesia, v.v phần lớn tập trung giải phần lưỡi dao cạo, tạo tính động thay lưỡi dao Viện nghiên cứu cao su Sri Lanka [6] giới thiệu dao cạo mủ cải tiến mặt kỹ thuật dùng để khai thác mủ mà khơng làm phương hại đến cịn giúp khai thác khối lượng tối đa mủ cao su từ Dao cạo mủ cải tiến kiểm soát bề dày vỏ nhát dao cạo bảo vệ không gây hại đến thượng tầng Theo đánh giá, người cơng nhân khơng có kinh nghiệm chưa đào tạo cạo mủ sử dụng dao cạo mủ Từ khoảng năm 2013 nay, giới, có nghiên cứu công bố máy cạo mủ cao su tự động, xuất phát từ khó khăn triển khai máy cạo mủ cao su thực địa, bên cạnh đó, chưa có quy trình xun suốt việc khai thác thu hoạch - quản lý - chăm sóc lơ cao su Đánh giá chung hiệu giải pháp Các giải pháp máy cạo mủ cao su dừng lại việc cải tiến dao cạo, chưa có cấu máy cạo mủ cao su hoàn toàn tự động Trong giải pháp nêu cải tiến lưỡi dao cạo, giải pháp hỗ trợ cao cho người cạo mủ cao su lưỡi dao bán tự động, nhiên, giúp cho người cạo đỡ tốn sức mà không đảm bảo đường cạo vuông vắn, độ sâu, đảm bảo mức độ hao dăm cho phép tiêu kỹ thuật cạo mủ Chưa có giải pháp tổng thể hệ thống tự động cạo mủ cao su nói riêng qui trình tự động khai thác, bảo quản mủ cao su nói chung Tính đến thời điểm tại, việc xử lý quy trình khai thác cao su, nước chưa có phương án đảm nhiệm tốt tồn công việc Chưa ứng dụng công nghệ cách mạng công nghiệp 4.0 điều khiển, giám sát từ xa, quản lý nguồn gốc mủ cao su, quản lý suất cạo mủ GIẢI PHÁP CHẾ TẠO MÁY CẠO MỦ CAO SU TỰ ĐỘNG 2.1 Giải pháp cấu chuyển động Thực tế rằng, việc áp dụng máy móc để thay sức lao động người, trình khai thác tự động mủ cao su điều khó khăn, kích thước, hình dạng cao su hồn tồn khác nhau, địi hỏi phải có loại máy phù hợp cho tất chủng khác Xuất phát từ thực tiễn này, nhóm đề tài nghiên cứu, tìm hiểu tính tốn dựa sở lý thuyết chuyển động đa hướng tự không gian ba chiều Giải pháp đưa 206 N H Dương, D Q Mạnh, N K Sang, “Nghiên cứu chế tạo máy cạo mủ cao su tự động.” Thông tin khoa học công nghệ cấu chuyển động linh hoạt, sử dụng phương pháp quy đổi hệ trục tọa độ để xây dựng phương trình quỹ đạo di chuyển đầu dao cạo từ vị trí miệng tiền đến vị trí miệng hậu đảm bảo tiêu chuẩn kỹ thuật đường cạo Hình Quy đổi hệ trục tọa độ cấu máy chuyển động Mối liên hệ thành phần vận tốc theo phương di chuyển thể sau, đó, vận tốc di chuyển cụm lưỡi dao theo phương tiếp tuyến với đường tròn bao quanh thân cây, vận tốc di chuyển cụm lưỡi dao theo phương thẳng đứng lên trên: | ⃗| (1) tan = | ⃗| đó, α = 32 độ miệng cạo ngửa, α = 45 độ miệng cạo úp 2.2 Sơ đồ khối hệ máy chức mơ đun Hình Sơ đồ khối chức máy cạo mủ cao su tự động Chức số thành phần hệ máy sau: (1) - Khối xử lý trung tâm: máy tính nhúng chạy hệ điều hành mã nguồn mở Linux Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 67, - 2020 207 Thông tin khoa h ọc cơng nghệ học Debian 9.0, có ch chức ức chuyển đổi số lệnh ccài ài đặt đặt thông số thời gian, chu kỳ cạo, độ ộ hao dăm sau chuyển đến ccơ cấu cấu chấp hhành ành Ngoài ra, khối khối này nh nhận n luồng luồng liệu từ xa thông qua giao tiếp Ethernet cổng giao tiếp khác để trao đổi liệu tạo th thành ành nnốt ốt nh ưm ột mạng nội Các thông sốố ccài ài đđặt ặt cần thực tr ên một máy, sau đó, chúng có th thểể đđược ợc chia sẻ cho máy khác ch chỉỉ thao tác nh nhấn ấn nút chia sẻ (2) - Bộ ộ đệm logic: khối chức biến đổi mức logic từ 3.3V th thành ành 5V đđểể ph phùù hhợp ợp với ới tín hiệu logic mức cao ng õ vào của driver động ccơ step ngõ (3) - LCD touch screen: hình ccảm ảm ứng TFT 3.5 inch hiển thị đầy đủ thông số vềề thời gian thực, tần suất cạo, mức độ hao dăm cạo vvàà ch chức ức vận hhành ành khác (4) - Giao tiếp tiếp mở rộng USB, LAN, WIFI: nhằm mở rộng khả kết nối máy cạo ạo mủ cao su tự động (5) - Driver động động ccơ step: mô đun chuyên ddụng ụng cho mục đích điều khiển xác vvịị trí ccủa động ccơ step bbằng ằng việc ccài ài đ đặt ặt chế độ vi bbước ớc llên ên tới tới 1600 xung/v xung/vòng òng (6) - Driver motor BLDC: mơ đun chun ddụng ụng cho mục đích điều khiển tốc độ động không ch chổi ổi than đạt vận tốc llên ên tới tới 20.000 vvòng/phút òng/phút mô men xo xoắn ắn cực đại 3.2N 3.2Nm m (7) - Cụm ụm chức di chuyển theo quỹ đạo tr tròn: òn: dẫn dẫn hhướng ớng vvàà định định tuyến cho đđường ờng cạo ạo theo vvòng òng tròn thân ùng với với cụm chức tính S/2 S/4, kết hợp ccùng di chuy chuyển ển theo ph phương ương th thẳng ẳng đứng để tạo vệt cạo chuẩn Hình Cụm ụm chức di chuyển chuyển theo quỹ đạo tr tròn òn (8) - Cụm ụm chức di chuyển theo ph phương ương đđứng: ứng: đưa đưa lư lưỡi ỡi dao di chuyển theo theo phương th thẳng ẳng đứng kết hợp với cụm chức di chuyển theo quỹ đạo tr tròn òn tạo tạo vệt cạo thân cao su Hình Cụm ụm chức di chuyển th theo eo phương đđứng ứng (9) - Cụm ụm dao cạo: bao gồm cụm gá dao (đ (đài ài dao) ccấu ấu tạo chuyển động cam Cụm ụm gá dao tạo chuyển động đẩy kéo ttương ương ttự ự như thao tác ccạo ạo mủ nhân công Bộ 208 N H Dương Dương, D Q M ạnh, N K Sang, “Nghiên Nghiên ccứu ứu chế tạo máy cạo mủ cao su tự động động.”” Mạnh, Thông tin khoa học cơng nghệ phận cụm gá dao động không chổi than BLDC quay với tốc độ 9,000 vòng/phút Trên trục động cấu trục cam lệch tâm 2mm tạo hành trình đẩy kéo đủ đáp ứng vệt cạo tiêu chuẩn, trục cam quay tác động mô men lực lên bánh cam Khi xảy cố cạo phạm vào tượng tầng chế độ bảo vệ tải động tự động kích hoạt ngừng tức để bảo đảm an toàn cho vệt cạo toàn máy cạo mủ cao su tự động Hình Cụm dao cạo cấu gá lưỡi dao 2.3 Tính tốn tham số điều khiển Từ tương quan tốc độ chuyển động cơng thức (1) nhóm nghiên cứu nhận thấy rằng, toán đồng tốc hai chuyển động khác phương với yêu cầu gặp điểm Hình Tính tốn nội suy tần số xung điều khiển động bước Tỷ lệ tính tốn sau: (2) v = ∙v cạo miệng ngửa, và: (3) = miệng cạo úp Cụm chức di chuyển theo quỹ đạo tròn tạo chuyển động bánh lớn với tham số: mô đun m = 1,5; số z = 180; vòng chia da1 = 270 mm bánh nhỏ với tham số: m = 1,5; z = 43; da2 = 64,5 mm Để di chuyển 1/2 bánh lớn bánh nhỏ cần quay số vòng là: (4) = ≈ 2,09 (vòng) 2 Thời gian di chuyển quãng đường da1/2 là: (5) ∆ = 120 ( â ) Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 67, - 2020 209 Thông tin khoa học công nghệ Đây giá trị tiêu chuẩn để máy vận hành xác mà khơng gây tác động ảnh hưởng đến sinh trưởng lớp vỏ cao su, vậy, cần điều khiển tốc độ động bước thông qua hộp số giảm tốc với tỷ truyền 1:140 Bánh nhỏ gắn trục đầu cuối hộp số với mô men xoắn cực đại lên đến 35 Nm Mô đun driver động bước cài đặt chế độ vi bước giá trị 1600 xung/vòng Từ (4) (5) nội suy tốc độ trục hộp số (có gắn bánh nhỏ) theo cách sau: Để quay hết N = 2,09 vòng cần thời gian Δt1, vậy, tốc độ động bước là: = ∆ × 140 ≈ 2.44 ( ị / â ) (6) Tần số xung phát từ khối xử lý trung tâm đến mô đun driver động bước là: (7) = 1600 ( / ị )× ≈ 3,9 ( ) xung vng với độ rộng xung duty = 50% , biên độ đỉnh U1 = V 2.4 Mạch điều khiển giao diện người dùng Hoạt động mạch điều khiển mơ tả lưu đồ thuật tốn, bên cạnh đó, hình giao diện đồ họa người dùng (GUI) máy (hình 7) Khi khởi động máy, trạng thái mặc định đưa máy vị trí VỀ ĐIỂM (tương đương vị trí miệng tiền) Thao tác viên tiến hành cài truy cập giao diện hình để cài đặt thơng số bao gồm thời gian cạo, tần suất cạo, số thông số khác Trong giao diện cài đặt, thao tác viên dịch chuyển cấu cụm máy để kiểm tra chắn việc cài đặt cách hay chưa cách nhấn nút Manual để chạy thử máy cách thủ công Sau cài đặt xong, để hình nhấn nút CHẠY, đó, máy tự động lưu cấu hình đặt cho lần vận hành máy lần sau Hình Lưu đồ thuật tốn giao diện hình điều khiển 210 N H Dương, D Q Mạnh, N K Sang, “Nghiên cứu chế tạo máy cạo mủ cao su tự động.” Thông tin khoa học công nghệ 2.5 Ứng dụng công nghệ giao tiếp tầm ngắn NFC cơng nghệ nhận diện đối tượng sóng vơ tuyến RFID để quản lý suất cạo mủ cao su Các công nghệ tiên tiến sử dụng sản phẩm máy cạo mủ cao su bao gồm cơng nghệ NFC để người cơng nhân dễ dàng thu thập thông tin cao su nhờ thiết bị đọc thẻ chip gắn thân sau gửi thơng tin trung tâm quản lý khai thác vận hành nhờ công nghệ RFID Các thông tin phục vụ quản lý suất cạo mủ cao su bao gồm: Mã thẻ, Lô cao su, Mã cao su, Tên nông trường, Khối lượng mủ, Ngày nhập thông tin Các thông tin hồn tồn tùy biến dựa tình hình đặc điểm thực tế Mơ đun NFC mà nhóm nghiên cứu lựa chọn sử dụng NFC PN532 Đây mô đun NFC truyền thông không dây tầm gần, chip NXP giới thiệu hoạt động tần số 13.56MHZ Với công tắc chế độ bo mạch, thay đổi dễ dàng chế độ I2C, SPI UART, lựa chọn mức điện áp làm việc 3.3V 5V thích hợp Mơ đun hỗ trợ đọc ghi RFID, chức NFC với điện thoại Android, điều làm cho thuận tiện cho kết nối không dây Mô đun NFC PN532 trang bị hai lỗ gắn 3mm Hình Sơ đồ nguyên lý mạch RFID sản phẩm máy cạo mủ cao su Hình Bộ đầu đọc thẻ RFID phần mềm quản lý suất cạo mủ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 67, - 2020 211 Thông tin khoa học công nghệ KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM MÁY CẠO MỦ CAO SU Nhóm nghiên cứu cho lắp đặt thử nghiệm máy tiến hành kiểm tra khả vận hành, thơng số đặc tính đường cạo Về mặt tiêu kỹ thuật, đường cạo có lịng máng vng tiền, vng hậu, khơng lệch miệng, khơng vượt tuyến, khơng gợn sóng đảm bảo thông số độ sâu cạo mủ, mức độ hao dăm Q trình chạy máy êm, khơng bị rung lắc; mặt cảm quan, vết cạo sắc, mịn, Hình 10 Vết mở miệng cạo máy cạo mủ cao su tự động Ưu điểm vượt trội máy cạo mủ cao su tự động đảm bảo thông số cạo ổn định so với vết cạo thủ công giới hạn cho phép: với độ sâu cạo mủ quy định từ 1,0 mm – 1,3 mm cách tượng tầng (lớp gỗ ngoài) máy cho phép điều chỉnh xác độ sâu vết cạo khoảng 0-10mm, sai số 5%; độ hao dăm đạt 0,4-1mm, sai số 5% so với quy định 1,1 – 1,5 mm/lần cạo KẾT LUẬN Bài báo trình bày giải pháp thiết bị chưa công bố thị trường, máy cạo mủ cao su tự động Thiết bị cho kết cạo mủ cao su đáp ứng đầy đủ tiêu kỹ thuật đường cạo cho độ ổn định tham số cao, đồng thời vài tham số tỏ vượt trội so với cạo m ủ theo phương pháp thủ cơng Nhóm nghiên cứu triển khai thử nghiệm công nghệ nhận dạng đối tượng sóng vơ tuyến RFID thơng qua card giao tiếp thông minh NFC gắn thân để điều khiển, giám sát quản lý suất cạo mủ cho cao su, tạo quy trình hồn tồn đồng tự động để kết nối cao su với trung tâm phục vụ quản lý suất Đây sở cho hệ thống khai thác, quản lý, giám sát suất, chất lượng nguồn gốc lô mủ cao su cách hoàn toàn tự động Về định hướng phát triển thời gian tới, nhóm nghiên cứu tiếp tục thiết kế, chế tạo thử nghiệm phiên máy cạo mủ cao su tự động có khả cảm biến độ dày thay đổi lớp vỏ vị trí dị tật thân để có phương án xử trí phù hợp, đặc biệt nghiên cứu giảm giá thành sản phẩm để đưa máy cạo mủ cao su thực vào đời sống sản xuất bà nơng dân Lời cảm ơn: Nhóm tác giả xin trân thành cảm ơn Sở Khoa học Công nghệ tỉnh Bình Phước giải cấp kinh phí cho việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo sản phẩm máy cạo mủ cao su, đóng góp ý tưởng khoa học đồng nghiệp thuộc Khoa Vô tuyến Điện tử, Học viện Kỹ thuật Quân giúp đỡ tích cực Trường Đại học Lâm nghiệp việc cung cấp địa điểm thử nghiệm sản phẩm đề tài 212 N H Dương, D Q Mạnh, N K Sang, “Nghiên cứu chế tạo máy cạo mủ cao su tự động.” Thông tin khoa học công nghệ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Năng, Đỗ Kim Thành, Trần Thúc Bảo - Viện Nghiên cứu Cao su Việt Nam, “Cải tiến dụng cụ cạo mủ cao su”, link: http://www.qnr.vn/userfiles/file/tai%20lieu%20nghien%20cuu/DaoCaiTien.pdf, xem 1/11/2019 [2] Đỗ Kim Thành , Nguyễn Năng, Trương Văn Hải, Nguyễn Văn Thái, Trần Vĩnh Tuấn, Lê Công Tuệ, Phạm Văn Đức, “Kết ứng dụng kỹ thuật RRIMFLOW với miệng cạo ngắn (S/6) dịng vơ tính GT Đồng Phú”, Tạp chí Thơng tin Khoa học Công nghệ Cao su thiên nhiên, số 18-2012 [3] Chào bán TB/CN, Máy cạo mủ cao su (thế hệ 2), Mã số VN295623/ Link: http://www.techmartvietnam.vn/Default.aspx?tabid=280&action=detail&productid=3 1799, xem 1/11/2019 [4] Sản phẩm Máy cạo mủ cao su tự động (AUTOMATIC RUBBER BANDER) http://www.felins.com/product/automatic-rubber-bander, xem 1/11/2019 [5] Sản phẩm RUBBER BAND GUNS https://www.rubberbandguns.com/, xem 1/11/2019 [6] Hiệp hội Cao su VN biên dịch, “Sri Lanka: Dao cạo mủ để khai thác hiệu cao su”, 13/9/2012, https://www.vra.com.vn/tin-tuc/Sri-Lanka-Dao-cao-mu-moide-khai-thac-hieu-qua-cay-cao-su.2734.html, xem 1/11/2019 ABSTRACT AUTOMATIC RUBBER TAPPING MACHINE The current method of manual rubber tapping depends entirely on the level and experience of the shaver, the use of a mature razor requires the worker to undergo intensive training Based on a study of the growth characteristics of rubber trees, combined with a practical demand survey in Binh Phuoc province, where has the largest rubber plantation area in the country, the research team from the Military Technical Academy have successfully manufactured rubber tapping equipment, which helps automate the entire tapping process and propose new solutions to manage productivity, quality and origin of latex lots rubber, meeting the needs of high-tech clean agriculture, promoting the application of the achievements of industrial revolution 4.0 in agricultural production Keywords: Large interesting field; The particular field; Interesting subject Nhận ngày 01 tháng 11 năm 2019 Hoàn thiện ngày 28 tháng 01 năm 2020 Chấp nhận đăng ngày 12 tháng năm 2020 Địa chỉ: Khoa Vô tuyến Điện tử - Học viện Kỹ thuật quân *Email: mta.haiduongnguyen@gmail.com Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 67, - 2020 213 ... kinh nghiệm chưa đào tạo cạo mủ sử dụng dao cạo mủ Từ khoảng năm 2013 nay, giới, có nghiên cứu cơng bố máy cạo mủ cao su tự động, xuất phát từ khó khăn triển khai máy cạo mủ cao su thực địa, bên... sâu cạo mủ, mức độ hao dăm Q trình chạy máy êm, khơng bị rung lắc; mặt cảm quan, vết cạo sắc, mịn, Hình 10 Vết mở miệng cạo máy cạo mủ cao su tự động Ưu điểm vượt trội máy cạo mủ cao su tự động. .. dao tạo chuyển động đẩy kéo ttương ương ttự ự như thao tác ccạo ạo mủ nhân công Bộ 208 N H Dương Dương, D Q M ạnh, N K Sang, ? ?Nghiên Nghiên ccứu ứu chế tạo máy cạo mủ cao su tự động động.”” Mạnh,