(NB) Giáo trình Hệ thống sản xuất linh hoạt trang bị cho sinh viên những kiến thức về một phương pháp sản xuất đạt hiệu quả kinh tế, năng suất cao nhất. Đủ kiến thức để thiết kế được một hệ thống cấp phôi tự động, hệ thống kiểm tra tự động, hệ thống điều khiển tự động và dây chuyền tự động trong gia công cơ khí, cũng như các phương hướng để nghiên cứu nhằm hoàn thiện một quá trình sản xuất đạt được hiệu quả tối ưu.
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Nguyễn Quang Tuyến GIÁO TRÌNH HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT (Lưu hành nội bộ) Hà Nội năm 2012 Tuyên bố quyền Giáo trình sử dụng làm tài liệu giảng dạy nội trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội không sử dụng không cho phép cá nhân hay tổ chức sử dụng giáo trình với mục đích kinh doanh Mọi trích dẫn, sử dụng giáo trình với mục đích khác hay nơi khác phải đồng ý văn trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội MỤC LỤC Nội dung Trang *Mục lục *Đề cương chi tiết học phần CHƯƠNG I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG TỰ ĐỘNG HÓA QTSX 11 A Phần 1: Phần lý thuyết 11 1.1 Những khái niệm 11 1.2 Định nghĩa thuật ngữ máy tính sản xuất 15 1.3 Ý nghĩa tự động hóa trình sản xuất 17 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 17 CHƯƠNG II: CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRONG TỰ ĐỘNG HÓA QTSX 18 A Phần 1: Phần lý thuyết 18 2.1 Các thiết bị hệ thống tự động 18 2.2 Các hệ thống điều khiển tự động 25 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 29 CHƯƠNG III: TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH CẤP PHƠI VÀ DỤNG CỤ 30 A Phần 1: Phần lý thuyết 30 3.1 Tự động hóa q trình cấp phơi 30 3.2 Tự động hóa cấp phát kẹp chặt dụng cụ 35 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 43 CHƯƠNG IV: TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KIỂM TRA 44 A Phần 1: Phần lý thuyết 44 4.1 Vai trò, chức hệ thống kiểm tra tự động 44 4.2 Phân loại thiết bị kiểm tra 45 4.3 Các loại Đattric 45 4.4 Các thiết bị kiểm tra tự động 50 4.5 Một số hình thức kiểm tra 50 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 57 CHƯƠNG V: TỰ ĐỘNG HĨA ĐIỀU KHIỂN CÁC YẾU TỐ CƠNG NGHỆ 58 A Phần 1: Phần lý thuyết 58 5.1 Tự động điều khiển kích thước điều chỉnh tĩnh 59 PDF by http://www.ebook.edu.vn 5.2 Tự động điều khiển kích thước điều chỉnh động 61 5.3 Tự động điều khiển thành phần lực cắt dọc trục 62 5.4 Tự động điều khiển độ mòn dụng cụ cắt 63 5.5 Tự động điều khiển nhiều yếu tố công nghệ 64 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 64 CHƯƠNG VI: DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG 65 A Phần 1: Phần lý thuyết 65 6.1 Sự phát triển dây chuyền tự động 65 6.2 Chủng loại chi tiết dây chuyền tự động 66 6.3 Yêu cầu phôi dây chuyền tự động 66 6.4 Định vị chi tiết gia công dây chuyền tự động 67 6.5 Lập QTCN cho dây chuyền tự động 67 6.6 Các loại dây chuyền tự động 68 6.7 Cấu trúc dây chuyền 70 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 70 CHƯƠNG VII: HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS 71 A Phần 1: Phần lý thuyết 72 7.1 Cấu trúc thành phần hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 72 7.2 Các nguyên tắc hình thành hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 72 7.3 Rôbôt công nghiệp hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 80 7.4 Hệ thống kiểm tra tự động FMS 80 7.5 Hệ thống vận chuyển – tích trữ tự động FMS 91 7.6 Xác định thành phần thiết bị hệ thống FMS 98 7.7 Kho chứa tự động hệ thống FMS 104 7.8 Hệ thống điều khiển FMS 105 7.9 Kinh nghiệm ứng dụng FMS số nước giới 106 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 106 CHƯƠNG VIII: HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA TỰ ĐỘNG HÓA QTSX 107 A Phần 1: Phần lý thuyết 8.1 Sử dụng máy với hệ thống điều khiển linh hoạt 107 8.2 Sản xuất hàng loạt theo dây chuyền 108 8.3 Sản xuất tự động hóa linh hoạt 108 PDF by http://www.ebook.edu.vn 8.4 Môđun sản xuất linh hoạt 109 8.5 Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần 109 8.6 Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần bậc cao 110 8.7 Ứng dụng kỹ thuật CIM 110 8.8 Ứng dụng rôbôt công nghiệp 110 8.9 Ứng dụng trí tuệ nhân tạo 111 B Phần 2: Phần thảo luận, tập 111 * Tài liệu tham khảo 112 PDF by http://www.ebook.edu.vn ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN Tên học phần: Tự động hóa QTSX 1a – Mã số: 110711 Số tín chỉ: 02 Trình độ cho sinh viên năm thứ Phân bổ thời gian giảng dạy học kỳ: (2,1,4)/12 Số tiết thực lên lớp: tiết/tuần x 12 tuần = 36 tiết - Lý thuyết: tiết/tuần x tuần = 24 tiết chuẩn - Bài tập, thảo luận: tiết/tuần x tuần = tiết chuẩn - Kiểm tra kỳ: tiết - Thí nghiệm, thực hành: Tổng số: 24 tiết chuẩn + tiết chuẩn + 03 tiết = 36 tiết chuẩn Các học phần học trước: Các môn chuyên ngành: Máy, Công nghệ CTM, Đồ gá, Dụng cụ cắt Học phần thay thế, học phần tương đương: không Mục tiêu học phần: Trang bị cho sinh viên kiến thức phương pháp sản xuất đạt hiệu kinh tế, suất cao Đủ kiến thức để thiết kế hệ thống cấp phôi tự động, hệ thống kiểm tra tự động, hệ thống điều khiển tự động dây chuyền tự động gia công khí, phương hướng để nghiên cứu nhằm hồn thiện q trình sản xuất đạt hiệu tối ưu Mô tả vắn tắt nội dung học phần: Học phần trình bày nhiệm vụ, ý nghĩa tự động hố q trình sản xuất khí Những tính tốn cần thiết phận hệ thống cấp phơi tự động q trình khác như: kiểm tra, điều khiển yếu tố công nghệ công việc cần giải dây chuyền tự động Nhiệm vụ sinh viên Dự lớp ≥ 80 % tổng số thời lượng học phần Chuẩn bị thảo luận.: SV chuẩn bị nhà Khác: Thực hành dây chuyền Open CIM TTTN Trường ĐH KTCN 10 Tài liệu học tập - Sách, giáo trình chính: [1] KS Hồng Văn Quyết, Bộ môn Chế tạo máy - Bài giảng tự động hóa QTSX 1a – 2009 - Sách tham khảo: [1] – PGS.TS Trần Văn Địch - Tự động hóa trình sản xuất – NXB KHKT, 2001 PDF by http://www.ebook.edu.vn [2] - PGS.TS Trần Văn Địch – Sản xuất linh hoạt FMS tích hoạt CIM – NXB KHKT, 2007 [3] – TS Trương Hữu Trí, TS Võ Thị Ry – Cơ điện tử - Các thành phần – NXB KHKT, 2005 [4] – TS Trương Hữu Trí, TS Võ Thị Ry – Cơ điện tử - Hệ thống chế tạo máy – NXB KHKT, 2005 [5] – Robert H Bishop - The Mechatronics Handbook – NXB CrcPness, 2002 Bản dịch: Cơ điện tử Tập – Biên dịch: Phạm Anh Tuấn – NXB ĐHQG Hà Nội, 2006 [6] – Mechatronics – Principles, Concepts and Applications – NXB McGraw – Hill, 2005 [7] – Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến – Cảm biến – NXB KHKT, 2000 11 Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên thang điểm * Tiêu chuẩn đánh giá Chuyên cần; Thảo luận, tập; Kiểm tra học phần; Thi kết thúc học phần; Thực hành; * Thang điểm + Điểm đánh giá phận chấm theo thang điểm 10 với trọng số sau: - Chuyên cần: 10% - Thảo luận, tập: 10% - Thí nghiệm: 10% - Kiểm tra học phần: 20% - Thi kết thúc học phần: 50% 12 Nội dung chi tiết học phần Tuần thứ Nội dung Chương I: Những khái niệm tự động hóa QTSX 1.1 Những khái niệm 1.1.1 Cơ khí hóa Tài liệu học Hình tập, tham thức học khảo 1,2,3,4,5,6,7 Giảng 1.1.2 Tự động hóa sản xuất 1.1.3 Tính linh hoạt hệ thống sản xuất 1.1.4 Tự động hóa sản xuất linh hoạt 1.1.5 Hệ thống sản xuất linh hoạt PDF by http://www.ebook.edu.vn 1.1.6 Môđun sản xuất linh hoạt 1.1.7 Rôbôt công nghiệp 1.1.8 Tổ hợp Rôbôt công nghệ 1.1.9 Dây chuyền tự động linh hoạt 1.1.10 Cơng đoạn tự động hóa linh hoạt 1.1.11 Phân xưởng tự động hóa linh hoạt 1.1.12 Nhà máy tự động hóa linh hoạt 1.2 Định nghĩa thuật ngữ máy tính sản xuất 1.2.1 CAD 1.2.2 CAP 1.2.3 CAM 1.2.4 CAQ 1.2.5 CAD/CAM 1.2.6 PP & C 1.2.7 CIM 1.3 Ý nghĩa tự động hóa q trình sản xuất Chương II: Các thiết bị hệ thống điều khiển tự động hóa QTSX 2.1 Các thiết bị hệ thống tự động 2.1.1 Cơ cấu chấp hành 2.1.2 Cảm biến 2.1.3 Các thiết bị điều khiển 2.2 Các hệ thống điều khiển tự động 2.2.1 Khái niệm chức 1,2,3,4,5,6 Giảng 2.2.2 Phân loại Chương III: Tự động hóa q trình cấp phơi dụng cụ 3.1 Tự động hóa q trình cấp phơi 3.1.1 Tự động hóa cấp phơi rời 3.1.2 Cấp kẹp phôi máy tự động 3.2 Tự động hóa cấp phát kẹp chặt dụng cụ 3.2.1 Phân loại cấu cấp phát kẹp chặt dụng cụ tự động 3.2.2 Yêu cầu đặc tính dụng cụ q trình sản xuất tự động hóa 3.2.3 Điều chỉnh vị trí dụng cụ cắt trục gá đế dao PDF by http://www.ebook.edu.vn 3.2.4 Cơ cấu chứa, thay vận chuyển dụng cụ tự động vị trí công tác Thảo luận chương 1,2,3 1,2,3,4,5,6 Chương IV: Tự động hóa q trình kiển tra 4.1 Vai trò, chức hệ thống kiểm tra tự động 4.2 Phân loại thiết bị kiểm tra 4.3 Các loại Đattric 4.3.1 Đattric tiếp xúc điện: 1,2,3,4,5,6 Thảo luận Giảng 1,2,3,4,5,6 Giảng 4.3.2 Đattric cảm ứng 4.3.3 Đattric dung lượng điện 4.3.4 Đattric rung tiếp xúc 4.3.5 Đattric quang điện 4.3.6 Yêu cầu sử dụng bảo quản đattric 4.4 Các thiết bị kiểm tra tự động 4.4.1 Kiểm tra tự động phương pháp trực tiếp 4.4.2 Kiểm tra tự động đường kính ngồi phương pháp không tiếp xúc trực tiếp 4.4.3 Kiểm tra tự động đường kính lỗ 4.4.4 Kiểm tra tự động sai số hình dáng sai số vị trí tương quan 4.4.5 Máy kiểm tra phân loại tự động 4.4.6 Đồ gá kiểm tra tự động nhiều thông số 4.5 Một số hình thức kiểm tra 4.5.1 Kiểm tra tích cực mài 4.5.2 Kiểm tra tích cực mài khơn 4.5.3 Thiết bị kiểm tra tích cực mài Chương V:Tự động hoá điều khiển yếu tố cơng nghệ 5.1 Tự động điều khiển kích thước điều chỉnh tĩnh 5.1.1 Gia công máy phay Giảng 5.1.2 Gia công máy tiện 5.1.3 Ưu nhược điểm phương pháp điều khiển kích thước điều chỉnh tĩnh 5.2 Tự động điều khiển kích thước điều chỉnh động 5.3 Tự động điều khiển thành phần lực cắt dọc trục 5.4 Tự động điều khiển độ mòn dụng cụ cắt PDF by http://www.ebook.edu.vn 5.4.1 Tầm quan trọng, sở tự động điều khiển độ mòn dụng cụ cắt 5.4.2 Phương pháp tự động điều khiển độ mòn dụng cụ cắt 5.5 Tự động điều khiển nhiều yếu tố công nghệ Chương VI: Dây chuyền tự động 6.1 Sự phát triển dây chuyền tự động 6.2 Chủng loại chi tiết dây chuyền tự động 6.3 Yêu cầu phôi dây chuyền tự động 6.4 Định vị chi tiết gia công dây chuyền tự động 6.5 Lập QTCN cho dây chuyền tự động 6.6 Các loại dây chuyền tự động 6.6.1 Dây chuyền gồm máy tổ hợp 6.6.2 Dây chuyền gồm máy xoay tròn 6.6.3 Dây chuyền gồm máy CNC 6.6.4 Dây chuyền tự động điều chỉnh 6.6.5 Độ ổn định dây chuyền tự động 6.7 Cấu trúc dây chuyền Thảo luận chương 4,5,6 KIỂM TRA GIỮA KỲ Chương VII: Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.1 Cấu trúc thành phần hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.2 Các nguyên tắc hình thành hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.2.1 Từ máy CNC tới FMS 1,2,3,4,5,6 Thảo luận 1,2,3,4,5,6 Giảng 7.2.2 Hiệu tập hợp máy CNC thành hệ thống FMS 7.3 Rôbôt công nghiệp hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.3.1 Rôbôt công nghiệp FMS có đặc tính cơng nghệ sau 7.3.2 Ứng dụng rôbôt công nghiệp FMS 7.4 Hệ thống kiểm tra tự động FMS 7.4.1 Chức hệ thống kiểm tra tự động 7.4.2 Cấu trúc hệ thống kiểm tra tự động 7.4.3 Chế độ hoạt động hệ thống kiểm tra tự PDF by http://www.ebook.edu.vn Các magazin dụng cụ lắp đặt ổ tích hệ thống Để gia cơng chi tiết, số magazin dụng cụ tự động gá cấu tiếp nhận 5, cấu lắp đặt trụ đứng máy Trụ đứng máy có sống trượt để di chuyển đầu trục Khi chi tiết khác vệ tinh chuyển tới máy magazin dụng cụ (vị trí C) quay trở vị trí tự (vị trí B) ổ tích, cịn từ ổ tích (vị trí A) magazin dụng cụ khác chuyển tới cấu tiếp nhận để gia công chi tiết vừa chuyển tới Để thay đổi magazin dụng cụ, trụ đứng máy di chuyển theo tọa độ X trục cấu tiếp nhận trùng với trục magazin dụng cụ nằm ổ tích Q trình thay đổi magazin dụng cụ thực cách tự động theo lệnh cấu điều khiển máy tính từ trạm điều khiển trung tâm 7.6 Xác định thành phần thiết bị hệ thống FMS 7.6.1 Xác định thành phần máy FMS Tùy thuộc vào cách tổ chức sản xuất, mức độ tự động hóa q trình cơng nghệ gia cơng chi tiết đặc tính cơng nghệ - kết cấu chi tiết gia công cấu trúc FMS chia ba nhóm sau đây: - Nhóm thứ Ở nhóm hệ thống FMS tổ chức theo nguyên tắc công đoạn để sản xuất hàng loạt vừa nhỏ với tự động hóa cơng việc vận chuyển – kho chứa Quá trình vận chuyển chi tiết, dụng cụ trang bị công nghệ thực nhờ thiết bị vận chuyển tự động điều khiển máy tính Thành phần FMS bao gồm máy CNC để gia cơng nhiều chủng loại chi tiết Ngồi máy CNC, hệ thống FMS trang bị thêm máy vạn chun dùng (khơng có điều khiển số) máy khơng có cấu cấp phơi tự động – Nhóm thứ hai Trong nhóm có hệ thống FMS chun mơn hóa để gia cơng nhóm nhỏ chi tiết với khác không nhiều kết cấu Hơn nữa, chủng loại ổn định biết trước thành lập hệ thống FMS Các chi tiết có kiểu kết cấu cho phép thực việc gia công theo tiến trình cơng nghệ chung với số thay đổi nhỏ cho phù hợp với đặc thù chi tiết Tiến trình cơng nghệ chung cho phép chun mơn hóa thiết bị theo dạng gia công theo dạng bề mặt gia công Điều tạo điều kiện thuận lợi cho việc sử dụng máy CNC – Nhóm thứ ba Nhóm hệ thống FMS có tính vạn cao dùng để gia công nhiều chủng loại chi tiết khác Các hệ thống FMS cho phép điều chỉnh nhanh thiết bị chuyển đối tượng gia cơng, giảm chi phí thiết bị cơng nghệ giữ hoạt động bình thường thiết bị có thiết bị bị hỏng hóc nhỏ PDF by http://www.ebook.edu.vn 98 Dưới nghiên cứu phương án xác định thành phần thiết bị FMS để gia công chi tiết dạng hộp Các chi tiết dạng hộp trước gia công FMS gia công máy vạn Dạng sản xuất: loạt nhỏ, số chi tiết loạt ≤ 20 ÷ 30, số chủng loại chi tiết 75 với kích thước khn khổ khoảng 100 ÷ 450 mm Phôi để chế tạo chi tiết phôi nhôm đúc phôi nhôm dập Ở phôi dập tất bề mặt gia cơng, cịn phơi đúc bề mặt phân cách gia công Chọn máy CNC để gia cơng chi tiết với kích thước thay đổi phạm vi rộng (100 ÷ 450mm) khơng đơn giản Vì vậy, để gia cơng chi tiết hệ thống FMS cần chia chi tiết theo nhóm với kích thước thay đổi phạm vi hẹp có tính đến thời gian gia cơng Tất chi tiết chia bốn nhóm với khoảng kích thước khác Các chi tiết có dạng hình hộp vng: chi tiết thuộc nhóm thứ có cạnh 160 mm, nhóm thứ hai có cạnh 250 mm, nhóm thứ ba có cạnh 320 mm nhóm thứ tư có cạnh lớn 320 mm Kết phân nhóm chi tiết trình bày bảng 7.3 Bảng 7.3 Khối lượng gia công theo nhóm kích thước chi tiết Thơng số - Số chủng loại chi tiết - Khối lượng gia công sản lượng hàng năm chi tiết (giờ) - Số máy CNC (sơ bộ) Nhóm chi tiết theo kích thước 35 28 7.800 3,3 59.900 49.200 14.780 2,7 0,22 0,7 Tổng cộng 75 151.400 6,92 Phần lớn chi tiết nằm nhóm thứ thứ hai, khối lượng gia cơng chi tiết hai nhóm chiếm tới 87% tổng khối lượng gia công tất chi tiết Tỷ lệ khối lượng gia công (thời gian gia công) chi tiết dạng hộp máy vạn máy CNC 6/1 Từ lấy quỹ thời gian làm việc máy CNC năm 3360 (có tính đến hệ số sử dụng máy 0,9) tính sơ số máy cần thiết để gia cơng tất nhóm chi tiết Để gia cơng chi tiết thuộc nhóm thứ thứ hai cần khoảng ÷ máy CNC, cịn để gia cơng chi tiết thuộc nhóm thứ ba thứ tư cần khoảng máy CNC Thành lập hệ thống FMS để gia công chi tiết thuộc nhóm thứ thứ hai cho phép giải vấn đề tự động hóa gia cơng chi tiết dạng hộp Để gia công chi tiết lớn sử dụng máy nhiều nguyên cơng mà khơng cần đặt hệ thống FMS Để tính tốn số máy xác định thành phần cần phải có quy trình cơng nghệ gia công chi tiết máy CNC PDF by http://www.ebook.edu.vn 99 Do chưa tính khối lượng gia cơng chi tiết máy CNC mà việc tính toán số lượng máy thực theo bốn chi tiết điển hình (A, B, C, D) Hai chi tiết A B hai chi tiết điển hình nhóm thứ nhất, cịn hai hai chi tiết C D hai chi tiết điển hình nhóm thứ hai Khi lập quy trình cơng nghệ gia cơng cho chi tiết điển hình cần xác định mức độ hướng chun mơn hóa thiết bị, xác định số trục tọa độ cần thiết máy xác định thời gian gia công chi tiết máy CNC Bảng 7.4 kết tính tốn thơng số: thời gian gia công chi tiết tiêu chuẩn A, B, C, D, thịi gian gia cơng trung bình số máy tính tốn số máy quy trịn hệ thống FMS Bảng 7.4 Kết tính tốn thành phần số máy hệ thống FMS Thời gian gia công (phút) Máy Máy phay, khoan,doa nhiều ng/công: - Ba tọa độ - Bốn tọa độ - Năm tọa độ Máy tọa độ chuyên dùng khoan lỗ Số máy FMS Th.gian trung bình (phút) ntinh nquytron A B C D 35,5 10,0 7,4 8,1 15,3 0,9 77,5 41,0 41,8 25,2 46,4 2,7 28,1 14,9 25,8 10,0 19,5 1,15 15,8 7,6 6,2 9,8 0,58 - Ghi chú: để xác định số máy ntính , trước hết phải tính nhịp sản xuất T: T= Φ K N (giờ) (7.1) Trong đó: Φ0 – quỹ thời gian hàng năm (4025 giờ); K – hệ số sử dụng máy; K = 0,9; N – sản lượng chi tiết hàng năm, N = 12.744 chi tiết Như vậy: T= 4025.0,9 = 0,284 (giờ) ≈ 17 phút 12.744 Số lượng máy ntính xác định tỷ số thời gian gia cơng trung bình nhịp sản xuất, số máy quy tròn nquy tròn lấy tròn theo chiều tăng 7.6.2 Xác định thành phần thiết bị vận chuyển chi tiết Xác định đặc tính giá đỡ (giá ổ tích) Đặc tính giá đỡ dung lượng Dung lượng giá đỡ xác định sở số vệ tinh cần thiết để cấp phôi cho máy thời gian hoạt động hệ thống FMS PDF by http://www.ebook.edu.vn 100 Để xác định đặc tính giá đỡ cần phải biết có chi tiết thuộc nhiều chủng loại khác K0 gia công hệ thống FMS số chi tiết K0 xác định theo công thức sau: K0 = Φ t nm t N t (7.2) Trong đó: Φt – quỹ thời gian tháng máy (giờ); nm – số máy sử dụng hệ thống FMS; t0 – thời gian gia cơng trung bình chi tiết thuộc chủng loại (giờ) Nt – sản lượng chi tiết hàng tháng thuộc chủng loại (chiếc) Số chi tiết K0 xác định số tế bào giá đỡ Số tế bào nhỏ giá đỡ số chi tiết (thuộc nhiều chủng loại khác nhau) K0 với điều kiện gia công chủng loại chi tiết dùng vệ tinh Trường hợp có tính ưu việt sản xuất hàng loạt Nó cho phép giảm chi phí đầu tư để chế tạo thiết bị bổ sung giảm kích thước giá đỡ Ngồi ra, gia cơng tất chi tiết thuộc chủng loại đồ gá cho phép lắp lẫn hoàn toàn lắp ráp Giá đỡ (giá ổ tích) có loại (hình 7.22) sau: - Một hàng (một tầng, nhiều tầng) hình 7.22a,b - Hai hàng (một tầng, nhiều tầng) hình 7.22c,d Hình 7.22 Sơ đồ cấu trúc giá ổ tích vệ tinh a- loại hàng, tầng; b- loại hàng, nhiều tầng; c- loại hai hàng, tầng; d- loại hai hàng, nhiều tầng 1- vệ tinh; 2- tế bào bổ sung PDF by http://www.ebook.edu.vn 101 Loại giá ổ tích hàng (một tầng, nhiều tầng) cho phép đưa vệ tinh đặt vệ tinh vào vị trí tế bào cho trước từ hai phía loại giá ổ tích hai hàng (một tầng, nhiều tầng) có ưu điểm loại hàng Tuy nhiên, giá ổ tích hai hàng cần có thêm tế bào bổ sung (các cửa sổ di chuyển) để di chuyển vệ tinh từ hàng sang hàng khác Các cửa sổ lắp đặt cấu chuyên dùng để di chuyển vệ tinh (ví dụ băng tải lăn) Vì hệ thống FMS cho phép gia công nhiều chủng loại chi tiết xác định đặc tính giá ổ tích cần tăng thêm số tế bào 10% (số vị trí làm việc giá ổ tích) dự phòng cho trường hợp tăng số chi tiết gia cơng Ví dụ: Hệ thống FMS (hình 7.23) gồm bẩy máy (CT1 ÷ CT7), giá ổ tích vệ tinh với tế bào vị trí cấp phơi, tháo phơi, kiểm tra, máy xếp đống bên M1 máy xếp đống bên ngồi M2 Thời gian gia cơng trung bình chi tiết (thuộc chủng loại đó) t0 = 0,7 giờ, sản lượng chi tiết hàng tháng (của chủng loại chi tiết) Nt = 20 chi tiết, quỹ thời gian tháng máy làm việc hai ca Φt = 305 Hình 7.23 Mặt hệ thống FMS Số chi tiết thuộc nhiều chủng loại khác gia cơng hệ thống FMS theo công thức (7.2): K0 = Φ t nm 305.7 = = 152 (chi tiết) 0,7.20 t N t Như vậy, cần chọn giá ổ tích có 168 tế bào vị trí (152 + 10% dự phịng) để đảm bảo hoạt động bình thường FMS thời gian lâu dài Chọn loại giá ổ tích hàng tế bào để thuận tiện cho việc gá đặt vệ tinh vào đưa vệ tinh từ hai phía tế bào, đồng thời dễ dàng tiếp cận chi tiết trường hợp cấu di động phía củ giá ổ tích ngừng hoạt động Xác định số vị trí cấp phơi (chi tiết) tháo phôi (chi tiết) Về nguyên tắc, vị trí cấp phơi, nơi mà phơi gá đồ gá vị trí tháo phơi, nơi mà chi tiết sau gia công tháo khỏi đồ gá tách biệt kết hợp với Khi vị trí cấp phơi tháo phơi (chi tiết) tách biệt cơng đoạn sản xuất phải có hai chỗ làm việc Khi cấp phôi tháo phôi (chi tiết) kết hợp với cơng đoạn sản xuất (giữa hai ngun cơng) cần vị trí, vị trí tất khối lượng cơng việc hoàn thành theo thời gian quy định Số vị trí cấp phơi tháo phơi nv xác định theo công thức sau: PDF by http://www.ebook.edu.vn 102 nv = t.K c Φ v 60 (7.3) Trong đó: t – thời gian trung bình để thực động tác cấp phơi tháo phơi (khi hai vị trí tách biệt nhau) thời gian tổng cộng hai động tác cấp tháo phôi thực vị trí (phút); Φv – quỹ thời gian làm việc tháng vị trí (giờ); Kc – số chi tiết qua vị trí tháng; Số chi tiết Kc tính theo cơng thức: Kc = K0.Nt (7.4) Ví dụ: Thời gian trung bình để gá phôi đồ gá t1 = phút, thời gian trung bình để tháo chi tiết khỏi đồ gá t2 = phút, K0 = 152 chi tiết Nt = 20 (Theo ví dụ mục 1) Các vị trí cấp tháo phơi (chi tiết) tách biệt (phương án 1) Trước hết xác định số chi tiết Kc theo công thức (7.4): Kc = K0.Nt = 152.20 = 3040 chi tiết Số vị trí cấp phôi xác định theo công thức (7.3): nvc = t1 K c 5.3040 = = 0,83 Φ v 60 305.60 Số vị trí tháo phơi xác định theo công thức (7.3): nvt = t K c 3.3040 = = 0,5 Φ v 60 305.60 Như vậy, cần phải có vị trí cấp phơi (hệ số sử dụng 0,83) vị trí tháo phơi (hệ số sử dụng 0,5) Một vị trí thực hai chức năng: cấp tháo phôi (phương án 2) xác định theo công thức: nvt = (t1 + t ).K c (5 + 3).3040 = = 1,34 Φ v 60 305.60 Để đảm bảo hoạt động bình thường hệ thống FMS cần phải có hai vị trí nhau, vị trí hai vị trí chất tải khoảng 67% Khi vị trí ngừng hoạt động vị trí thứ hai tiếp tục phục vụ FMS với chất tải lớn Theo phương án 1, vị trí ngừng hoạt động vị trí thứ hai khơng thể thực chức thay cho chức vị trí thứ Vì vậy, để hệ thống FMS làm việc ổn định cần có hai vị trí nhau, thực đồng thời việc cấp phôi tháo chi tiết (theo phương án 2) Xác định vị trí kiểm tra Trong sản xuất chi tiết gia công nhiều máy khác kiểm tra tiến hành sau gia công máy Việc làm cần thiết để loại trừ phế phẩm dụng cụ cắt máy có sai số PDF by http://www.ebook.edu.vn 103 Trong hệ thống FMS khơng có kiểm tra tích cực q trình gia cơng, cần phải kiểm tra kích thước chi tiết vị trí kiểm tra thiết bị kiểm tra chuyên dùng Ở vị trí này, cán kiểm tra đánh giá chất lượng chi tiết Nếu kích thước đạt yêu cầu cho phép tiếp tục gia cơng ngược lại cán phải tiến hành hiệu chỉnh lại dụng cụ cho hệ thống điều khiển phát lệnh thay đổi dụng cụ Quyết định thợ hiệu chỉnh xảu trường hợp gia công bề mặt lần dụng cụ thời điểm mà dụng cụ làm việc hết tuổi bền 7.6.3 Xác định thành phần thiết bị vận chuyển dụng cụ Tự động thay đổi dụng cụ máy FMS thực hai phương pháp: thay đổi magazin dụng cụ thay đổi dụng cụ riêng biệt magazin Tự động thay đổi magazin dụng cụ thực máy thay đổi chi tiết gia cơng, có nghĩa magazin dụng cụ dùng tháo thay vào magazin dụng cụ Nó cho phép chuẩn bị tất dụng cụ cần thiết hệ thống FMS để gia công xếp dụng cụ theo công nghệ định Ưu điểm phương pháp đơn giản hóa trình kiểm tra chất lượng tuổi bền dụng cụ Thợ điều chỉnh lắp dụng cụ vào magazin phải đảm bảo tuổi bền cho loạt chi tiết Hơn nữa, chuyển từ dụng cụ sang dụng cụ khác thời gian nhất, dụng cụ lắp lỗ magazin theo tiến trình cơng nghệ Nhược điểm phương pháp kết cấu magazin phức tạp, giá thành cao, dung lượng magazin bị hạn chế Tốn thời gian để thay đổi magazin gia công loạt nhỏ sử dụng đồ gá để gia công tất chi tiết thuộc chủng loại Cần có dụng cụ bổ sung gia cơng chi tiết khác tăng diện tích sản xuất có kho chứa magazin dụng cụ Phương pháp thay đổi dụng cụ riêng biệt có nhược điểm tương tự, thời gian gia cơng chi tiết phải đưa vào magazin máy dụng cụ để gia công chi tiết trường hợp thời gian chuẩn bị - kết thúc thay đổi dụng cụ Quá trình kiểm tra tuổi bền dụng cụ thay dụng cụ bị mòn thực nhờ máy tính, làm cho hệ thống điều khiển FMS phức tạp thêm Tuy nhiên, phương pháp thay đổi dụng cụ riêng biệt phương pháp tiên tiến, cho phép nâng cao suất máy giảm diện tích sản xuất 7.7 Kho chứa tự động hệ thống FMS tham khảo tài liệu – [2] 7.7.1 Chức thành phần kho chứa tự động 7.7.2 Các loại kho chứa tự động 7.7.3 Bố trí kho chứa tự động hệ thống FMS 7.7.4 Thiết kế kho chứa tự động hệ thống FMS PDF by http://www.ebook.edu.vn 104 7.8 Hệ thống điều khiển FMS 7.8.1 Đặc tính máy tính hệ thống điều khiển FMS Các đặc tính chủ yếu máy tính là: khối lệnh, dung lượng nhớ, tốc độ, độ ổn định giá thành Khối lệnh Khối lệnh phản ánh khả tính tốn máy tính Khả tất hình thức thể liệu phép tính thực để nhập thông tin, xử lý truyền thông tin Các mơ tả lệnh máy tính xác định: - Hình thức thể liệu máy tính (các loại liệu, phạm vi độ xác giá trị số) - Các phương pháp xác định địa liệu máy tính - Các phép tính thực xử lý thiết bị đầu vào – đầu - Cách viết lệnh Dung lượng nhớ Dung lượng nhớ đặc trưng số lượng thơng tin lưu giữ tính kilobai Tốc độ máy tính Tốc độ máy tính xác định số phép tính thực giây Thời gian thực phép tính khác máy tính khác Do đó, tốc độ máy tính đặc trưng số phép tính đơn giản giây số phép tính trung bình giây có tính đến tần suất xuất phép tính khác thực loại chương trình định Độ ổn định máy tính Độ ổn định máy tính đặc trưng khoảng thời gian trung bình (tính giờ) hai lần máy bị hỏng Giá thành máy tính Giá thành máy tính tổng giá thành tất cấu máy tính phụ thuộc vào loại máy tính (như dung lượng nhớ, tốc độ cấu kèm) 7.8.2 Con người hệ thống điều khiển FMS Hoạt động người hệ thống điều khiển xem việc thực chức điều khiển: kiểm tra, điều chỉnh điều khiển linh hoạt Kiểm tra thu nhận thông tin biến đổi hệ thống để thực tác động định tới đối tượng điều khiển Điều chỉnh giữ lại cho biến số hệ thống điều khiển nằm giới hạn định thay đổi theo chương trình lập Điều khiển linh hoạt tác động điều khiển đến hệ thống theo chức hoạt động đảm bảo tồn hệ thống PDF by http://www.ebook.edu.vn 105 Khi thiết kế hệ thống điều khiển không quên khả người tham gia điều khiển Con người đóng vai trị “người nhận thơng tin” từ đối tượng điều khiển, phân tích xử lý thơng tin, lập chương trình, quan sát kiểm tra chương trình, thực lệnh khác Con người có khả năng: - Tiếp nhận nhiều loại thông tin khác cách linh hoạt - Định hướng theo tín hiệu gián tiếp - Sử dụng thông tin thừa kiện có xác suất thấp - Chuyển thơng tin từ dạng sang dạng khác Như vậy, hệ thống điều khiển người “khâu vạn linh hoạt” Tuy nhiên, so với máy người cịn thua tốc độ, đơi độ xác thực chế độ làm việc thời gian dài Vì vậy, hệ thống tối ưu bao gồm người thiết bị tự động thành lập với điều kiện sử dụng cách tốt khả hai yếu tố thành phần: người máy 7.8.3 Thiết kế hệ thống điều khiển FMS (tham khảo tài liệu – [2]) 7.9 Kinh nghiệm ứng dụng FMS số nước giới 7.9.1 Một số hệ thống FMS CHLB Nga 7.9.2 Hệ thống FMS Bun-ga-ri 7.9.3 Hệ thống FMS Cộng hòa Séc 7.9.4 Hệ thống FMS Ba Lan 7.9.5 Hệ thống FMS Nhật Bản 7.9.6 Hệ thống FMS CHLB Đức 7.9.7 Hệ thống FMS Mỹ 7.9.8 Hệ thống FMS Pháp 7.9.9 Hệ thống FMS Anh (Tham khảo tài liệu – [2]) B NỘI DUNG THẢO LUẬN C NGÂN HÀNG CÂU HỎI, BÀI TẬP PDF by http://www.ebook.edu.vn 106 CHƯƠNG VIII : HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH SẢN XUẤT VIII.1 Mục tiêu, nhiệm vụ Mục tiêu: - Giới thiệu nội dung hướng phát triển tự động hóa q trình sản xuất Nhiệm vụ sinh viên: - Hiểu nắm vững nội dung hướng phát triển tự động hóa q trình sản xuất VIII.2 Quy định hình thức học cho nội dung nhỏ Nội dung Hình thức học 8.1 Sử dụng máy với hệ thống điều khiển linh hoạt Giảng 8.2 Sản xuất hàng loạt theo dây chuyền Giảng 8.3 Sản xuất tự động hoá linh hoạt Giảng 8.4 Ứng dụng kỹ thuật CIM Giảng 8.5 Ứng dụng Robot công nghiệp Giảng 8.6 Ứng dụng trí tuệ nhân tạo Giảng VIII.3 Các nội dung cụ thể A NỘI DUNG LÝ THUYẾT 8.1 Sử dụng máy với hệ thống điều khiển linh hoạt Một hướng tự động hóa sản xuất loạt vừa sử dụng máy điều khiển theo chương trình số (CNC) Hiệu kinh tế sử dụng máy CNC thấy rõ chi tiết gia cơng loạt với 20÷40 chi tiết Trong điều kiện sản xuất đơn hiệu kinh tế sử dụng máy CNC có khơng cao Ưu điểm máy với hệ điều khiển linh hoạt khả hiệu chỉnh chương trình chỗ làm việc Trong điều kiện sản xuất đơn chiếc, loạt vừa nhỏ máy CNC đảm bảo khẳ thay dao nhanh, nâng cao suất lao động, thay cách có hiệu máy điều khiển tay Tất nguyên công tiện máy tiện CNC thực dao tiện tiêu chuẩn mà khơng có dao tiện định hình cữ chặn Sử dụng máy với hệ điều khienr linh hoạt (máy CNC) làm giảm nhẹ sức lao động cơng nhân, giải phóng cơng nhân khỏi cơng việc có tính chất đơn ddieuj, lặp lại nhiều lần, giảm nhẹ q trình điều khiển máy, tăng lợi ích người cơng nhân làm cho cơng nhân thích thú với công việc PDF by http://www.ebook.edu.vn 107 8.2 Sản xuất hàng loạt theo dây chuyền Các máy CNC làm việc dộc lập (mặc dù mức độ tự động hóa cao) khơng thể loại trừ nhược điểm sản xuất lắp ráp khí, tính gián đoạn Như vậy, nâng cao tính sử dụng máy CNC đạt máy làm việc dây chuyền để đảm bảo tính lien tục q trình sản xuất vfa thực phần q trình tự động hóa Trong điều kiện sản xuất hàng loạt giai đoạn đầu để đạt q trình gia cơng liên tục nên tổ chức dây chuyền nhóm Dây chuyền nhóm dây chuyền để gia cơng nhóm chi tiết có chung tiến trình cơng nghệ Các máy dùng cho dây chuyền nhóm bao gồm máy CNC máy chuyên dùng, máy vạn để thực số nguyên công riêng biệt Sau gia công xong chủng loại chi tiết cần tiến hành điều chỉnh máy, thay đổi chương trình, điều chỉnh đồ gá gia cơng nhóm thay dao để gia công chủng loại chi tiết khác Như vậy, chỗ làm việc khác dây chuyền lúc gia cơng chi tiết khác loại có chung tiến trình cơng nghệ Sử dụng dây chuyền nhóm tạo trình sản xuất liên tục, giảm chu kỳ gia công nâng cao suất lao động Hệ số sử dụng máy dây chuyền nhóm tăng lên 0,8 ÷ 0,85 Chu kỳ gia cơng giảm xuống (40 ÷ 50)% Năng suất lao động tăng (25 ÷ 40)% Giá thành gia cơng giảm (11 ÷ 15)% 8.3 Sản xuất tự động hoá linh hoạt Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn thiết bị có khả điều chỉnh tự động để chuyển đổi đối tượng gia công Hệ thống sản xuất linh hoạt cấp môđun sản xuất mềm Hệ thống sản xuất linh hoạt cấp hệ thống sản xuất tự động hóa linh hoạt Hệ thống sản xuất tự động hóa linh hoạt hệ thống tự động hóa phát triển điều khiển máy tính Hệ thống sản xuất bao gồm máy gia công liên kết với hệ thống vận chuyển phôi tự động, tách phôi tự động, thay dao tự động, kiểm tra tự động, đồng thời bao hàm trình thiết kế sản phẩm tự động, chuẩn bị công nghệ tự động điều khiển tự động Đặc điểm hệ thống sản xuất linh hoạt (hệ thống sản xuất mềm) tính linh hoạt cao, cho phép: - Trong điều kiện sản xuất hàng loạt nhỏ vừa thời điểm dừng việc gia cơng chi tiết dây chuyền để điều chỉnh dây chuyền cho việc gia công chi tiết khác - Trên máy khác gia cơng chi tiết có hình dạng khác với số lượng tùy ý - Có thể thay máy bị hỏng máy hệ thống linh hoạt mà không làm cho dây chuyền sản xuất ngừng trệ PDF by http://www.ebook.edu.vn 108 - Có thể di chuyển chi tiết gia cơng theo quỹ đạo tùy ý Như vậy, hệ thống sản xuất mềm giảm số lượng máy tăng hệ số sử dụng máy 8.4 Môđun sản xuất linh hoạt Môđun sản xuất linh hoạt đơn vị máy trang bị cấu điều khiển tự động cấu gia cơng tự động Nhìn chung cấu tự động hóa mơđun sản xuất linh hoạt là: ổ chứa, đồ gá vệ tinh, cấu cấp phôi, tháo phôi, thay đổi dao, thải phoi tự động, kiểm tra tự động, điều chỉnh tự động Trong trường hợp đặc biệt mơđun sản xuất linh hoạt trung tâm gia cơng có rơbơt hỗ trợ Mơđun sản xuất linh hoạt cho phép thay đổi đối tượng gia công (trong phạm vi công nghệ thiết bị) Dụng cụ cắt môđun sản xuất linh hoạt gá ổ chứa dụng cụ với số lượng khoảng 30÷80 dụng cụ Từ dụng cụ cung cấp cho máy cần thiết Thay đổi dụng cụ thực theo nguyên nhân sau: - Khi điều chỉnh dao để gia cơng theo chương trình - Theo tuổi bền tính tốn - Theo lượng mòn giới hạn xác định cấu tự động kiểm tra kích thước gia cơng - Theo độ mòn cho phép dụng cụ xác định cấu kiểm tra lực cắt Px Py , kiểm tra cơng suất dịng điện mômen quay Hiệu sử dụng môđun sản xuất linh hoạt cao mơđun kết nối với tạo thành hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần 8.5 Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần hệ thống sản xuất linh hoạt gồm nhiều môđun sản xuất linh hoạt kết nối với nhiều hệ thống điều khiển tự động Trong hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần tất công việc từ cấp phôi, gia công, vận chuyển, thay dao kiểm tra chi tiết tự động hóa Hiệu gia cơng hệ thống sản xuất linh hoạt tồn phần so với máy thơng thường trung tâm gia công làm việc hai ca trình bày bảng 8.1 Bảng 8.1 Hiệu sử dụng hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần Thiết bị Máy vạn Trung tâm gia công CNC Hệ thống SX linh hoạt tồn phần Số cơng nhân – người phục vụ 40 13 Số công nhân vận chuyển, đứng máy chuẩn bị trang bị công nghệ 10 Chỉ tiêu PDF by http://www.ebook.edu.vn 109 Số quản đốc người kiểm tra 17 14 Số người điều chỉnh máy - 13 Số kỹ sư, lập trình viên - 20 18 Tổng số cán công nhân 115 70 40 Hệ số thay đổi máy 1,3 1,6 Hệ số tải trọng máy 0,4 0,6 0,85 Chu kỳ gia công (ngày) 45 Chu kỳ chuẩn bị sản xuất 15 Nếu tổ chức sản xuất ca hiệu sử dụng hệ thống sản xuất linh hoạt tồn phần cịn cao nhiều, số cán bộ, cơng nhân làm việc có người 8.6 Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần bậc cao Hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần bậc cao bao gồm từ hai hay nhiều hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần, kết hợp với thành hệ thống tự động sản xuất linh hoạt Hệ thống sản xuất cho phép điều chỉnh công nghệ nhanh cần chuyển đối tượng gia công Sử dụng hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần bậc cao đòi hỏi giải nhiều vấn đề phức tạp, tăng độ ổn định thiết bị, thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển thích hợp Đối với hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần bậc cao vấn đề vận chuyển chi tiết thực rơbơt cơng nghiệp Tuy nhiên, việc sử dụng rôbôt để vận chuyển chi tiết có hạn chế máy gia cơng không nằm phạm vi hoạt động rôbôt Như vậy, để tự động hóa việc vận chuyển chi tiết cần phải chế tạo rơbơt có khả hoạt động phạm vi dây chuyền sản xuất Các rôbôt gọi rôbôt vận chuyển Sử dụng rôbôt vận chuyển cho phép nâng cao suất giảm giá thành sản phẩm hệ thống sản xuất linh hoạt toàn phần bậc cao Hệ thống sản xuất linh hoạt tồn phần bậc cao xem xưởng sản xuất tự động hóa cao nhà máy tự động hóa 8.7 Ứng dụng kỹ thuật CIM Với dạng sản xuất loạt lớn hàng khối cần tiến hành hoàn thiện trình cơng nghệ sở sử dụng thiết bị, dây chuyền tự động có suất cao, độ ổn định tốt, ứng dụng hiệu kỹ thuật nối kết hai trình thiết kế chế tạo thành khối thông (CIM) 8.8 Ứng dụng Robot công nghiệp Sử dụng rơbốt cơng nghiệp q tình cấp phôi, vận chuyển, lắp ráp, kiểm tra số công việc cần đến tư logic thực q trình cơng nghệ phụ trình sản xuất Đặc biệt, càn nghiên cứu, phát triển công nghệ lắp ráp tự động lắp ráp công đoạn tiêu tốn nhiều thời gian PDF by http://www.ebook.edu.vn 110 công sức q trình chế tạo Việc ứng dụng rơbơt cơng nghiệp vào trình lắp ráp cho phép nâng cao suất, chất lượng giá thành sản phẩm 8.9 Ứng dụng trí tuệ nhân tạo Nghiên cứu, phát triển ứng dụng trí tuệ nhân tạo (AI – Artifical Intellegent) sở kỹ thuật liên kết nơron nhân tạo logic ảo trình sản xuất phức tạp, có nhiều thơng số ảnh hưởng, thiết kế chế tạo hệ thống rơbốt thơng minh Trí tuệ nhân tạo xu hướng phát triển cơng nghệ máy tính, liên quan đến hệ thống có khả mơ tả lại đặc tính thường thấy cách ứng xử người học tập, suy luận, giải vấn đề, học ngoại ngữ Các hệ thống trí tuệ có mục đích mơ lại ứng xử người máy tính B NỘI DUNG THẢO LUẬN C NGÂN HÀNG CÂU HỎI, BÀI TẬP PDF by http://www.ebook.edu.vn 111 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] – PGS.TS Trần Văn Địch - Tự động hóa q trình sản xuất – NXB KHKT, 2001 [2] - PGS.TS Trần Văn Địch – Sản xuất linh hoạt FMS tích hoạt CIM – NXB KHKT, 2007 [3] – TS Trương Hữu Trí, TS Võ Thị Ry – Cơ điện tử - Các thành phần – NXB KHKT, 2005 [4] – TS Trương Hữu Trí, TS Võ Thị Ry – Cơ điện tử - Hệ thống chế tạo máy – NXB KHKT, 2005 [5] – Robert H Bishop - The Mechatronics Handbook – NXB CrcPness, 2002 Bản dịch: Cơ điện tử Tập – Biên dịch: Phạm Anh Tuấn – NXB ĐHQG Hà Nội, 2006 [6] – Mechatronics – Principles, Concepts and Applications – NXB McGraw – Hill, 2005 [7] – Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến – Cảm biến – NXB KHKT, 2000 PDF by http://www.ebook.edu.vn 112 ... động hóa sản xuất 1.1.3 Tính linh hoạt hệ thống sản xuất 1.1.4 Tự động hóa sản xuất linh hoạt 1.1.5 Hệ thống sản xuất linh hoạt PDF by http://www.ebook.edu.vn 1.1.6 Môđun sản xuất linh hoạt 1.1.7... KIỂM TRA GIỮA KỲ Chương VII: Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.1 Cấu trúc thành phần hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.2 Các nguyên tắc hình thành hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 7.2.1 Từ máy CNC... XUẤT LINH HOẠT FMS 71 A Phần 1: Phần lý thuyết 72 7.1 Cấu trúc thành phần hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 72 7.2 Các nguyên tắc hình thành hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 72 7.3 Rôbôt công nghiệp