(NB) Giáo trình Lắp đặt vận hành hệ thống cơ điện tử cung cấp các nội dung chính được trình bày như sau: tính chất và ứng dụng của cảm biến, lập trình sử dụng ngôn ngữ SFC, lắp ráp trạm 1 trên hệ thống cơ điện tử, lắp ráp một trạm trong hệ thống cơ điện tử có sử dụng cảm biến.
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Tác giả (chủ biên) VŨ NGỌC VƯỢNG GIÁO TRÌNH LẮP ĐẶT VẬN HÀNH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ (Lưu hành nội Ngành Cơ điện tử) Hà Nội năm 2012 Tuyên bố quyền Giáo trình sử dụng làm tài liệu giảng dạy nội trường cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội không sử dụng không cho phép cá nhân hay tổ chức sử dụng giáo trình với mục đích kinh doanh Mọi trích dẫn, sử dụng giáo trình với mục đích khác hay nơi khác phải đồng ý văn trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội LỜI NĨI ĐẦU Trong chương trình đào tạo trường trung cấp nghề, cao đẳng nghề thực hành nghề giữ vị trí quan trọng: rèn luyện tay nghề cho học sinh Việc dạy thực hành đòi hỏi nhiều yếu tố: vật tư thiết bị đầy đủ đồng thời cần giáo trình nội bộ, mang tính khoa học đáp ứng với yêu cầu thực tế Nội dung giáo trình “LẮP ĐẶT VẬN HÀNH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ” xây dựng sở kế thừa nội dung giảng dạy trường, kết hợp với nội dung nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo phục vụ nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước, Giáo trình nội nhà giáo có nhiều kinh nghiệm nhiều năm làm cơng tác ngành đào tạo chuyên nghiệp Giáo trình biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, bổ sung nhiều kiến thức biên soạn theo quan điểm mở, nghĩa là, đề cập nội dung bản, cốt yếu để tùy theo tính chất ngành nghề đào tạo mà nhà trường tự điều chỉnh cho thích hợp khơng trái với quy định chương trình khung đào tạo cao đẳng nghề Tuy tác giả có nhiều cố gắng biên soạn, giáo trình chắn khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận tham gia đóng góp ý kiến bạn đồng nghiệp chuyên gia kỹ thuật đầu ngành Xin trân trọng cảm ơn! LẮP ĐẶT, VẬN HÀNH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ BÀI 1: TÍNH CHẤT VÀ ỨNG DỤNG CỦA CẢM BIẾN Mục tiêu: - Mô tả tính chất ứng dụng cảm biến - Tìm kiếm thơng tin từ tài liệu kỹ thuật, vẽ, internet áp dụng vào công việc - Lựa chọn cảm biến tương tự số cho ứng dụng cụ thể - Đọc vẽ vẽ kỹ thuật có sử dụng cảm biến - Lập trình điều khiển sử dụng cảm biến cho tín hiệu tương tự - Nạp chương trình kiểm tra hoạt động - Chủ động, sáng tạo an tồn q trình học tập Phát vật thể cảm biến từ tiệm cận Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ (Inductive proximity sensor) Nguyên lý hoạt động ký hiệu sơ đồ mạch điện sensor cảm ứng Các đặc trưng cảm biến cảm ứng từ: - Đối tượng phát hiện: Kim loại sắt từ - Khoảng cách phát hiện: 0,8 – 10mm, ( loại có độ nhạy cao max 250mm) - Điện áp cung cấp: 10-30 VDC - Dòng điện cung cấp tải: 75 - 400mA Nguyên lý hoạt động: Khi vật thể kim loại đưa vào vùng tác dụng sensor, dòng điện xốy xuất vật thể, làm suy giảm lượng tạo dao động(Oscillator) Điều dẫn đến thay đổi dòng điện tiêu thụ sensor Như vậy, hai trạng thái: suy giảm không suy giảm dòng điện tiêu thụ sensor dẫn đến chuyển trạng thái “có” hay “khơng” mức xung điện áp Xem sơ đồ nguyên lý mạch điện tử cảm biến cảm ứng từ Sơ đồ nguyên lý cảm biến cảm ứng từ 2.7 Cảm biến tiệm cận điện dung ( capacitive proximity sensor) Ký Kí hiệu sơ đồ nguyên Nguyên lý làm việc (hình 4.12): - Cảm biến điện dung phát vật thể làm vật liệu ( kim loại, đá, gỗ , nước ) - Khi vật thể dẫn vào vùng tác dụng cảm biến, điện dung tụ điện ( hình thành vật thể cực cảm biến) thay đổi Điện dung tham gia mạch cộng hưởng RC cảm biến Trang thái cộng hưởng thay đổi dẫn đến thay đổi dòng điện tiêu thụ cảm biến tương ứng với “có” hay “ khơng có” vật thể vùng phát cảm biến 2.8 Cảm biến tiệm cận quang (Optical proximity sensors) Ký Hình 4.13 Kí hiệu sơ Nguyên lý làm việc : Bộ phận phát phát tia hồng ngoại điôt phát quang, gặp vật chắn, tia hồng ngoại phản hồi lại phận nhận Như phận nhận, tia hồng ngoại phản hồi tín hiệu kích thích tạo nên tín hiệu Phát vật thể cảm biến từ trường Phát vật thể cảm biến quang Phát vật thể cảm biến điện dung 4.1 Nguyên lý hoạt động Cảm biến tiệm cận kiểu điện dung phát thay đổi điện dung cảm biến đối tượng cần phát Giá trị điện dung phụ thuộc vào kích thước khoảng cách đối tượng Một cảm biến tiệm cận điện dung thông thường tương tự tụ điện với điện cực song song, điện dung thay đổi cực phát Một điện cực đối tượng cần phát bề mặt cảm biến Đối tượng phát phụ thuộc vào giá trị điện môi chúng 4.2 Cấu tạo Hình 2.1: Nguyên lý làm việc Đầu phát cảm biến lân cận điện dung cực tụ điện Khi mục tiêu cần phát di chuyển đến gần đầu phát cảm biến làm điện dung tụ điện (được tạo cực bề mặt đầu thu cực lại đối tượng) C bị thay đổi Khi điện dung tụ điện bị thay đổi mạch dao động tạo tín hiệu dao động Khi tín hiệu dao động có biên độ lớn ngưỡng đặt trước mạch phát mức điều khiển mạch trạng thái ON Khi đối tượng xa cảm biến, biên độ tín hiệu mạch dao động nhỏ, mạch phat mức điều khiển mạch trạng thái OFF Hình 2.2: Cấu tạo cảm biến điện dung 4.3 Ứng dụng Phát theo nguyên tắc tĩnh điện (sự thay đổi điện dung vật cảm biến đầu cảm biến), cho phép phát không tiếp xúc vật kim loại phi kim (kính, gỗ, nước, dầu….), phát gián tiếp vật liệu bên thùng chứa phi kim loại, điều chỉnh khoảng cách phát từ ÷ 25mm Một số loại cảm biến tiệm cận điện dung hãng Omron: Hình 2.3: Một số loại cảm biến tiệm cận hãng Omron Hai cảm biến song song Hai cảm biến đối diện Khoảng cách cảm biến Hình 2.4: Khoảng cách hai cảm biến: Hình 2.5: Phát mức đầy container phi kim loại Hình 2.6: Phát trì mức chất lỏng bể chứa Đo khoảng cách với cấu biên trở Cảm biến vị trí thực đo vị trí vật lý vật so với điểm chuẩn Thơng tin vị trí góc độ quay 5.1 Nguyên lý làm việc Một chiết áp dùng để chuyển đổi góc quay độ dịch chuyển tuyến tính hóa thành điện áp Thực chất thân chiết áp điện trở giá trị dễ dàng chuyển đổi thành điện áp Các chiết áp sử dụng làm cảm biến vị trí nguyên tắc giống điều chỉnh âm lượng có điểm khác Một chiết áp dùng để điều chỉnh âm lượng, thay đổi điện trở dạng phi tuyến thay đổi âm thanh, chiết áp dùng để đo vị trí góc phải biến đổi tuyến tính – nghĩa thay đổi điện trở tuyến tính theo trục quay Chiết áp Chiết áp dịch chuyển tuyến tính Ký hiệu Hình 2.7: Chiết áp Chiết áp mô tả loại vòng – thực tế khoảng 3500, chiết áp vòng có điểm dừng cuối hành trình nó, góc quay khơng vượt q 3500 Một chiết áp vòng khơng có điểm dừng có vùng không nhạy cảm nhỏ trượt chuyển động theo hình xoắn ốc, có tới 25 vòng tính từ điểm dừng đến điểm dừng khác b a Hình 2.8: Chiết áp tuyến tính Trong trường hợp, trượt dịch chuyển tiến lùi theo đường thẳng Các chiết áp dịch chuyển tuyến tích thuận lợi cho việc vị trí đối tượng mà chuyển động theo dạng tuyến tính Hình 2.58a minh họa chiết áp dùng để đo vị trí góc cánh tay robot, trường hợp thân chiết áp giữ cố định trục nối trực tiếp với trục động Điện áp 10VDC cấp cho chiết áp Điện áp thay đổi từ ÷ 10V DC dọc theo điện trở, trượt rẽ nhánh, điện áp điện áp trượt điểm Khi trượt vị trí đầu 0V tương ứng với 00 Khi trượt vị trí cùng, đầu ứng với 10V tương ứng với 3500 Ở vị trí giữa, điện áp đầu 5V tương ứng với vị trí góc 1750 (3500/2 = 1750) a Động điều khiển cánh tay robot, chiết áp nối với trục động a Mạch điện Hình 2.9: Chiết áp sử dụng làm cảm biến vị trí 5.2Cấu tạo Hình 2.10: Cấu trúc phần tử biến trở đo khoảng chuyển dịch thẳng dùng màng chất dẻo điện dẫn Tùy theo hãng sản xuất, phần tử biến trở khác nhiều cấu trúc, màng phủ vật liệu Con trượt phần tử biến trở kiểu màng làm dạng chổi, quét nhiều tiếp điểm, để giảm tải học tiếp xúc tốt Màng chất dẻo điện dẫn, giống trường hợp dây điện trở đặt thẳng chiều dài, có độ phân giải gần vô cùng, tức dịch chuyển trượt tạo điện áp tỷ lệ vị trí trượt biến trở, không biến thiên theo nấc kiểu dây Biến trở màng chất dẻo điện dẫn chế tạo xác, giảm thiểu sai số tuyến tính tới 0,1% Tuổi thọ vận hành đạt 108 lần chỉnh định (vận hành trượt) tốc độ chuyển dịch trượt tối đa đạt 400 [mm/s] Phần tử biến trở kiểu giới thiệu sơ lược hình 2.59 Khi lắp đặt cấu khí bảng nhơm có rãnh, cấu lắp đặt với 02 đai ốc có miếng đệm Để dòng sản phẩm qua cấu liên tục không va chạm, cấu cân chỉnh mặt phẳng, độ nghiêng, độ xác khí vận hành 11 Nối cáp Kết nối PLC – Trạm: Nối cáp từ khối PLC vào I/O terminal trạm Kết nối PLC – Bảng điều khiển: Nối cáp từ khối PLC vào Terminal bảng điều khiển Kết nối PLC – Nguồn điện: Kết nối PLC với nguồn điện Tùy loại plc mà ta sử dụng áp 220VAC 24VDC Thông thường dùng áp 24VDC Kết nối PC – PLC: Kết nối PC với PLC dùng cáp lập trình PC Adapter Tùy theo loại mà dùng cổng truyền thông Com USB 12 Nối ống khí nén - Theo dõi thơng số kỹ thuật - Nối nguồn khí nén vào lọc - Chỉnh áp suất khí cấp cho trạm giá trị bar (600 Kpa) 13 Cấp nguồn điện Điện - Lắp đặt hệ thống dây tín hiệu cảm biến - Lắp đặt hệ thống dây tín hiệu valve điện khí nén 14 Nạp chương trình cho PLC Nạp chương trình mẫu (sẵn có) Cài đặt cáp PC Adapter giao tiếp PC PLC Với việc thiết lập này, giúp ta thiết lập kiểu kết nối giao tiếp thiết bị lập trình (PC) điều khiển logic khả trình (PLC) Khi Set PG/PC Interfaces lần đầu tiên, ta phải cài đặt module giao tiếp sau: Chọn loại module thích hợp Click chọn Set giao diện PG/PC Trong hộp thoại Set PG/PC Interfaces ta chọn loại card phù hợp chuẩn giao tiếp hệ thống mạng click vào nút Properties… Hộp thoại Properties - PC Adapter ra, ta thiết lập thông số giao tiếp cần thiết như: địa chỉ, tốc độ truyền,… Các bước tạo Project: Ở phần trình bày cách xây dựng cấu hình phần cứng cho trạm PLC Còn việc lập trình cho STEP 7, ta tham khảo tài liệu kèm theo phần mềm Siemens cung cấp - Chọn Start Simatic Simatic Manager, ta vào hình Simatic Manager - Để khai báo Project mới, từ hình Simatic Manager ta chọn File New kích chuột vào biểu tượng “New Project/ Library” Sau khai báo tên cho Project, nơi lưu trữ Project Xây dựng cấu hình phần cứng cho trạm PLC Sau bạn khai báo Project bước ta xây dựng cấu hình cứng cho trạm PLC Việc xây dựng cấu hình cứng cho trạm PLC cần thiết Vì lúc ta bật nguồn PLC, hệ điều hành S7-300 kiểm tra module có trạm so sánh với cấu hình mà ta xây dựng Nếu phát thấy có khơng đồng phát tín hiệu báo ngắt lỗi thiếu module không cần phải đợi tới thực chương trình ứng dụng - Để khai báo cấu hình cứng cho trạm PLC vào Insert Station Simatic 300 Station: Kha i Cách khai báo trạm Sau chèn Station vào, thư mục Project ta khơng rỗng có tên mặc định SIMATIC 300, ta đổi tên mặc định này: Project sau chèn Hardware Để khai báo cấu hình phần cứng, ta double_click vào biểu tượng Hardware Lúc hình có dạng sau: Màn hình khai báo phần cứng Click chuột bung thư mục SIMATIC 300 cửa sổ bên phải Tiếp tục bung thư mục Rack-300, sau kéo thư mục Rail nửa cửa sổ bên phải vào nửa cửa sổ bên trái : Màn hình khai báo Rail Lúc hình ta sau: Màn hình sau khai báo Rail Bước kéo thành phần nửa cửa sổ bên phải( cửa sổ Hardware Catalog) bỏ vào cửa sổ bên trái Chú ý thành phần phải tương thích với cấu hình thật trạm PLC có Khai báo cấu hình phần cứng Rack Sau khai báo cấu hình phần cứng xong, click vào nút complier để biên dịch, khơng có lỗi xuất click vào nút Download để đổ phần cứng xuống trạm PLC - Bộ điều khiển PLC với CPU 313C module truyền thơng Ethernet, cấu hình lập trình cho PLC dùng phần mềm Simatic Manager V5.1 cao - Nối cáp lập trình PLC Adapter PC PLC - Cấp nguồn điện cho PLC - Nhả nút EMERGENCY-STOP (nếu dùng) - Đặt công tắc điều khiển chế độ PLC sang vị trí Stop - Khởi động phần mềm lập trình PLC - Chọn project chọn tên trạm - Nạp chương trình xuống PLC - Chuyển công tắc PLC sang chế độ RUN Chú ý: ta đặt thành phần cửa sổ bên phải vào cửa sổ bên trái cách tuỳ tiện khơng theo thứ tự Thường thành phần đặt vào Slot cửa sổ bên trái theo thứ tự sau: - Slot 1: sử dụng đặt modul nguồn - Slot 2: sử dụng đặt modul CPU - Slot 3: thông thường để rỗng - Slot tới Slot 11: dùng cho module truyền thông xử lý( modul xuất, modul nhập, modul vào tương tự…) Hình 3.13 Thứ tự xếp Slot Rack Viết chương trình a Lập trình điều khiển trạm di chuyển vị trí gốc Vị trí gốc : Băng tải trạng thái dừng Bộ phận tách Khơng có chi tiếc phơi băng tải Mơ tả quy trình: Nhấn nút Reset hệ thống quay vị trí gốc: Băng tải trạng thái dừng Bộ phận tách Không có chi tiết phơi băng tải b Lập trình điều khiển băng tải Mơ tả quy trình: Nhấn nút START: Băng tải di chuyển phơi phía phận tách phôi Sau 5s băng tải dừng Nhấn nút STOP: Băng tải dừng ( nút STOP nhấn lúc nào) c Lập trình điều khiển phận tách Mơ tả quy trình: Nhấn nút START: Bộ phận tách rút Sau 3s phận tách Nhấn nút STOP: Bộ phận tách (nút STOP nhấn lúc nào) d Lập trình điều khiển trạm vận hành theo qui trình (đơn giản) Mơ tả quy trình: Nhấn nút START: Đèn Start sáng Hệ thống trạng thái sẵn sàng Đặt chi tiết phôi vào đầu băng tải Băng tải di chuyển chi tiết phơi đến vị trí phận tách Khi chi tiết phôi đến phận tách- phận tách rút Sau 500ms phận tách ( cho phép phôi di chuyển cuối băng tải ) Sau chi tiết phôi khỏi băng tải – băng tải dừng Tiếp tục với chu trình ( nhấn START ) Nhấn nút Stop hệ thống dừng lại Giản đồ Grafcet: e Lập trình điều khiển trạm vận hành theo qui trình (tồn qui trình) Mơ tả quy trình: Nhấn nút Reset, hệ thống vị trí gốc Nhấn nút Start, đèn Start sáng Phát phôi đầu băng tải, băng tải di chuyển phơi đến vị trí phận tách Khi đến vị trí phận tách – phận tách rút Sau 500 ms, phận tách (cho phép phôi di chuyển cuối băng tải) Sau chi tiết khỏi băng tải – băng tải dừng Hệ thống tiếp tục quy trình có phơi phát đầu băng tải Nhấn nút Stop hệ thống dừng lại Giản đồ Grafcet: 10 Vận hành kiểm tra Điều kiện tiên quyết: - Chương trình PLC download xuống trạm - Máy tính khởi động Runtime WinCC kết nối mạng PROFIBUS PLC đến máy tính (nếu sử dụng) ** Khi hoạt động với 02 trạm trở lên, ta khởi động từ trạm sau đến trạm trước Mở nguồn điện, khí nén (6 bar) Khởi động PLC Lấy hết phôi khỏi trạm Đèn báo RESET sáng, nhấn nút RESET bảng điều khiển Đèn báo START sáng, nhấn nút START bảng điều khiển Nhấn nút STOP trạm ngừng hoạt động Bảng tóm tắt chức đèn báo Trạm Trung Gian Đèn Q1 Đèn Q2 Đèn Q1 + Q2 11 Tìm sửa lỗi Điều kiện tiên cho khởi động: Khơng có chi tiết phơi băng tải Vị trí ban đầu: Bộ tách phôi mở Động băng tải dừng Chu trình: 1) Động băng tải chạy chi tiết phôi phát Chi tiết phôi vận chuyển đến phân tách 2) Khi chi tiết phôi phát cảm biến quang điện động băng tải dừng 3) Bộ phân tách đảo chiều trạm Trạm Trung Gian báo tín hiệu sẵn sàng động băng tải chạy, chi tiết phôi vận chuyển đển trạm 4) Động băng tải ngắt chi tiết phôi qua khỏi cảm biến cuối băng tải phân tách trở trạng thái ban đầu 12 Đánh giá - Mô tả cấu trúc nguyên lý hoạt động hệ thống điện tử sử dụng phần tử thủy lực, khí nén động điện cảm biến, điều khiển giao tiếp - Phân tích chức hoạt động, đặc biệt chu trình làm việc điều kiện logic quy trình tự động hóa - Đọc vẽ kỹ thuật, đặc biệt vẽ lắp ráp; phân tích vẽ biểu đồ bước hành trình, loại sơ đồ mạch ( mạch điện, thủy lực, khí nén,…) hệ thống điện tử - Sử dụng cơng cụ lập trình, loại PLC thiết bị ngoại vi công nghiệp - Thiết lập cấu hình cứng PLC - Hiểu chương trình điều khiển ứng dụng soạn thảo với ngôn ngữ lập trình PLC theo tiêu chuẩn IEEC 1131-3 Có khả can thiệp, chỉnh sửa soạn thảo chương trình đơn giản ngơn ngữ lập trình - Xác định bước cần thiết để thực công việc lắp đặt, đấu nối cho hệ thống điện tử điều khiển PLC Kỹ năng: - Tháo, lắp phận/ phần tử hệ thống điện tử thay hiệu chỉnh phần tử - Tháo, lắp van, phần tử điện - Nạp chương trình vào PLC thử nghiệm, vận hành hệ thống điện tử - Khắc phục lỗi phần tử khí, điện phần mềm hệ thống điện tử - Tiêu chuẩn kỹ thuật; - Thực thao tác; - Định mức thời gian; - Tổ chức nơi làm việc; - An toàn lao động Thái độ: - Cẩn thận, nghiêm túc tháo, lắp, vận hành - Tuân thủ qui định an toàn - Biểu lộ tinh thần trách nhiệm hợp tác trình làm việc Bài 8: Ứng dụng Bus trường hệ thống điện tử - Phân tích kết nối hệ thống - Mô tả cấu trúc nguyên lý hoạt động ứng dụng phần tử chuyển động khí nén điện sử dụng hệ thống - Xác định thông số cần trao đổi - Kết nối trạm điện tử sử dụng cable nối - Mô tả hoạt động loại mạng ( AS-I, Profibus, Ethernet, CAN) - Lắp ráp loại mạng - Lập trình điều khiển hệ thống điện tử sử dụng loại mạng - Cài đặt mạng cho trạm điện tử - Nạp chương trình có sẵn vào PLC chạy thử - Khắc phục lỗi phần tử khí, điện phần mềm hệ thống điện tử - Chủ động, sáng tạo an tồn q trình học tập Kết hợp trạm thành hệ thống Yêu cầu trao đổi thông tin trạm Truyền thông I/O Nguyên lý fieldbus Lắp ráp ví dụ trạm fieldbus Lập trình cho trạm ví dụ mạng fieldbus Thiết kế xây dựng hệ thống mạng Vận hành hệ thống mạng với chương trình có sẵn Vận hành sửa lỗi hệ thống Điện: - Khi lắp đặt hay tháo đầu nối điện phải ngắt nguồn điện - Sử dụng điện áp 24VDC PLC - Chỉ tháo lắp cáp kết nối PLC với máy tính ngắt nguồn điện cho PLC - Khi Download Upload chương trình từ máy tính khơng ngắt nguồn PLC Cơ khí: - Khơng can thiệp tay cấu dừng hoạt động hoàn toàn - Các cấu lắp đặt với 02 đai ốc nhơm có rãnh, đai ốc có miếng đệm Khí nén: - Không vượt áp suất cho phép bar (800 kPa) - Khơng bật nguồn khí nén hoàn thành lắp ráp tất đầu nối khí - Khơng tháo đường ống dẫn khí có áp suất - Đặc biệt ý cẩn thận bật cơng tắc nguồn khí nén, xylanh khí nén co vào gây nguy hiểm Bài 9: Vận hành, giám sát điều khiển qua hình ảnh - Phận tích chức hoạt động, đặc biệt chu trình làm việc điều kiện logic quy trình tự động hóa - Vẽ biểu đồ chu trình hoạt động - Vận hành phần mềm giám sát hình ảnh - Khắc phục lỗi hệ thống điện tử có sử dụng trợ giúp từ phần mềm giám sát hình ảnh - Chủ động, sáng tạo an tồn q trình học tập Phân tích q trình hoạt động hệ thống điện tử Vẽ biểu đồ chu trình hoạt động Minh họa trình giám sát hình ảnh Vận hành hệ thống có giám sát hình ảnh Sửa lỗi hệ thống có trợ giúp giám sát hình ảnh Kiểm tra kết thúc mơ đun ... thực công việc lắp đặt, đấu nối cho hệ thống điện tử điều khiển PLC - Tháo lắp cảm biến phận/phần tử hệ thống điện tử, thay hiệu chỉnh phần tử - Tháo, lắp cụm đế van, phần tử điện - Nạp chương trình. .. quay Cảm biến - Cơng tắc hành trình - Công tắc từ - Cảm biến sợi quang Điện - Lắp đặt hệ thống dây tín hiệu cảm biến - Lắp đặt hệ thống dây tín hiệu valve điện khí nén Lập trình Plc - Khai... Download Upload chương trình - Lập trình lệnh điều khiển logic - Lập trình lệnh Timer Counter - Lập trình cấu trúc Vận hành - Các quy định vận hành hệ thống - Vận hành theo quy trình Tìm lỗi thay