Truyện động bằng động cơ bước

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC I _ CẤU TẠO VÀ PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ BƯỚC  Động cơ bước được phân thành ba loại chủ yếu sau : 1. Động cơ nam châm vónh cửu : Hay còn gọi là động cơ bước kiểu tác dụng và thường được chế tạo có cực móng. Động cơ này có góc bước thay đổi từ 6 0 ÷ 45 0 trong chế độ điều khiển bước đủ, mômen hãm từ 0,5 ÷ 25 Ncm, tần số khởi động lớn nhất là 0,5 và tần số làm việc lớn nhất ở chế độ không tải là 5 Khz. Hình 2-1: Cấu tạo động cơ bước vónh cửu 1 và 2) Hai nửa Stator có dạng cực móng được từ hóa với cực N và S xen kẻ nhau; 3) Hai cuộn stato (một cuộn điều khiển đơn cực và một cuộn điều khiển lưỡng cực) được đặt ở bên trong hai nửa stator; 4)Rotor nam châm vónh cửu có các cực từ xen kẻ. 2. Động cơ bước có từ trở thay đổi : Hay còn gọi là động cơ phản kháng. Kiểu động cơ này có góc nằm trong giới hạn từ 1,8 0 ÷ 30 0 trong chế độ điều khiển bước đủ, mômen hãm từ 1÷ 50 Ncm, tần số khởi động lớn nhất là 1 Khz, và tần số làm việc lớn nhất trong điều kiện không tải là 20 Khz. Stato được chế tạo thành dạng răng với bước cực βs. Cuộn dây pha (2) được quấn trên 2 hoặc 4 răng đối xứng nhau, roto của động cơ cũng được chế tạo thành dạng răng có bước cực βr. TỐT NError! Bookmark not defined.GHIC Quá trình điều khiển bước đủ. Hình 2-4: Cấu tạo động c LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Hình 2-2 :Cấu tạo động cơ bước có từ trở thay đổi 1) Stato được chế tạo thành dạng răng; 2) Cuộn dây pha; 3) Roto có từ trữ thay đổi được chế tạo thành dạng răng. 3. Động cơ bước hổn hợp : Hay còn gọi là động cơ bước cảm ứng, có góc bước thay đổi trong khoảng 0,36 - 15 0 trong chế độ bước đủ, mômen hãm từ 3 - 1000 Ncm, tần số khởi động lớn nhất là 40 khz. Trong các loại động cơ bước kể trên thì động cơ bước hổn hợp được sử dụng nhiều hơn cả. Vì loại động cơ này kết hợp các ưu điểm của hai loại động cơ trên đó là: Động cơ nam châm vónh Cửu với dạng cực móng, và động cơ có từ trở thay đổi. Cấu tạo của động cơ bước thay đổi hổn hợp là sự kết hợp giữa động cơ bước nam châm vónh cữu và động cơ bước có từ trở thay đổi. Phần Stato được cấu tạo hoàn toàn giống Stator của động cơ bước có từ trở thay đổi. Trên các cực của Stato được đặt các cuộn dây pha, mỗi cuộn dây pha được quấn thành 4 cuộn dây (h.2-3) hoặc được quấn thành 2 cuộn dây (h.2-4) đặt xen kẻ nhau để hình thành lên các cực N và S đồng thời đối diện với mỗi cực của bối dây là răng của Roto và cũng được đặt xen kẽ giữa hai vành răng số 3 của Roto. ♦ Động cơ hổn hợp cũng được chế tạo với 2, 4 và 5 pha, động cơ 2 và 4 pha thường cho góc bước từ αs = 0,9 0 - 15 0 cò động cơ 5 pha thường có có góc bước từ αs = 0,18 0 - 0,27 0 . ♦ Bước răng của Roto được xác đònh bằng biểu thức sau: ZrZr r 0 3602 == π β Trong đó: Zr là số răng của Roto ♦ Góc bước của động cơ là tỷ số giữa bước răng βr và số pha m của động cơ khi cuộn dây được điều khiển lưỡng cực : m r s β α = ♦ Động cơ hổn hợp có tần số bước và độ phân giải cao, có mômen quay và mômen hãm lớn. TỐT NError! Bookmark not defined.GHIC c/vòng 1) Hai pha điều khiển lưỡng cực 2) Stator dạng răng. 3) Cuộn dây pha điều khiển lưỡng cực. 4) Hai vành răng ngoài của rotor. Nam châm vónh cửu được LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH ♦ Trong chế tạo động cơ bước ngoài ba loại chính kể trên, để có góc bước thay rất nhỏ người ta còn chế tạo động cơ bước từ trở thay đổi có nhiều tầng, kết cấu của loại này được trình bày ở hình . ♦ Loại động cơ này thường được chế tạo 2, 3, 4 tầng trình bầy kết cấu của động cơ bước từ trở thay đổi có ba tầng. Trong mỗi tầng số răng của Stato và Roto giống nhau. Vò trí răng của 3 Stato được đặt giống nhau và được cố đònh trên trục Roto, nhưng vò trí răng của 3 Stato được đặt lệch nhau 1/3 bước răng. ♦ Góc lệch giữa hai tầng kề nhau được xác đònh bằng biểu thức sau: Zrmm r 0 360 == β φ Nếu Roto có Zr = 12 răng thì góc lệch nhau giữa hai tầng kề nhau là 10 0 ♦ Khi có một xung dòng điện điều khiển đặt vào tầng 1 thì răng của Roto và Stato đối đỉnh nhau (vì từ thông chỉ khép kín tại vò trí có từ trở nhỏ nhất). Lúc này răng của Roto và Stato ở tầng 2 lệch nhau 1 góc là 10 0 , còn răng của Roto và Stato ở tầng 3 lệch nhau là 20 0 . Cắt xung dòng điện điều khiển vào tầng 1 và các xung dòng điện điều khiển vào tầng thì Roto của tầng 2 quay một góc 10 0 để đỉnh răng của Roto trùng với đỉnh răng của stato ở tầng 2, lúc này răng của Roto và Stato của tầng 3 lệch nhau một góc là 10 0 so với tầng 2. Quá trình điều khiển tiếp tục cho tới khi trở lại tầng 1. Cuối cùng ta có quá trình điều khiển theo trình tự 1-2-3-1 II _ ĐẶC ĐIỂM CHUNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC Động cơ bước thực chất là động cơ đồng bộ hoạt động dưới tác dụng của các xung rời rạc và kế tiếp nhau. Khi một xung dòng điện hoặc điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng của động cơ bước, thì roto (phần cảm) của động cơ sẽ quay đi một góc nhất đònh, và được gọi là bước của động cơ, khi các xung dòng điện đặt vào cuộn dây phần ứng liên tục thì roto sẽ quay liên tục. Vò trí của trục động cơ bước được xác bằng số lượng xung, và vận tốc của động cơ tỷ lệ với tần số xung, và được xác đònh bằng số bước/giây (second). Tính năng làm việc của động cơ bước được đặt trưng bởi bước được thực hiện, đặt tính góc (quan hệ của mômen điện từ theo gốc giữa trục của Roto và trục của từ trường tổng), tần số xung giới hạn sao cho các quá trình quá độ, khi hoàn thành một bước có thể tắt đi trước khi bắt đầu bước tiếp theo. Tính năng mở máy của động cơ, được đặt trưng bởi tần số xung cực đại có thể mở máy mà không làm cho Roto mất đồng bộ (bỏ TỐT NError! Bookmark not defined.GHIC Trang LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH bước). Tuỳ theo kết cấu của từng loại động cơ, mà tần số động cơ có thể tiếp nhận được từ 10 đến 10.000 Khz. ♦ Bước của động cơ (giá trò của góc giữa hai vò trí ổn đònh kề nhau của Roto) càng nhỏ thì độ chính xác trong điều khiển càng cao. Bước của động cơ phụ thuộc vào số cuộn dây phần ứng, số cực của Stato, số răng của Roto và phương pháp điều khiển bước đủ hoặc điều khiển nữa bước. Tùy theo yêu cầu về độ chính xác và kết cấu của động cơ, mà bước của động cơ thay đổi trong giới hạn từ 180 0 - 0,18 0 . Trong đó: động cơ bước nam châm vónh cửu dạng cực móng và có từ trở thay đổi từ 6 0 - 45 0 , động cơ bước có từ trở thay đổi có góc bước nằm trong giới hạn từ: 1,8 0 - 30 0 , và động cơ bước hỗn hợp có góc bước thay đổi trong khoảng 0,36 0 - 15 0 . Các giá trò góc của các loại động cơ kể trên được tính trong chế độ điều khiển bước đủ. ♦ Chiều quay của động cơ bước không phụ thuộc vào chiều dòng điện chạy trong các cuộn dây phần ứng, mà phụ thuộc vào thứ tự cuộn dây phần ứng được cấp xung điều khiển. Nhiệm vụ này do bộ chuyển phát thực hiện. ♦ Số cuộn dây phần ứng (hay cò gọi là cuộn dây pha) của động cơ bước được chế tạo từ 2 - 5 cuộn dây pha (hay còn gọi là bối dây) và được đặt đối diện nhau trong các rãnh ở Stato. Đối với cuộn dây phải có hai cuộn dây thì chỉ dùng cho điều khiển lưỡng cực (cuộn dây có cực tính thay đổi), với 4 cuộn dây có thể dùng cho cả hai chế độ điều khiển lưỡng cực và điều khiển đơn cực. III _ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BƯỚC ĐỦ VÀ NỬA BƯỚC 1. Phương pháp điều khiển bước đủ Thể hiện trình tự điều khiển bước đủ của dộng cơ bước nam châm vónh cửu được từ hóa với các cực từ xen kẽ. Nguyên lý làm việc của động cơ bước là dựa trên sự tác động tương hổ giữa từ trường của Stato và Roto, hình thành mômen điện từ làm quay Roto đi một góc nhất đònh. Khi cho xung dòng điện tác độngvào cuộn dây pha AA ' ( hình 2-6a) thì Roto sẽ quay đến vò trí, mà trục từ trường của Roto (cũng chính là trục dọc của Roto) trùng với trục từ trường của pha A Nếu cắt xung dòng điện vào pha A, và cho xung dòng điện tác dụng vào cuộn dây pha BB ' (h.2-6b) thì vectơ từ hoá của dòng điện sẽ quay đi một góc là 18 0 , do đó Roto cũng quay đi một góc là 18 0 để cho trục của từ trường Roto trùng với trục của từ trường tổng. Sau đó cắt xung tác động vào pha B và lại cho xung dòng điện vào pha A (hình 2- 6c), nhưng đổi dấu thì Roto lai quay tiếp một góc là 18 0 . Nếu tính từ điểm đầu thì Roto đã quay được một góc là 36 0 . Quá trình chuyển phát xung dòng điện tác dụng vào một trong hai pha cho tới khi Roto quay một vòng, động cơ sẽ thực hiện được 20 bước (hay còn gọi là 20 nhòp). Quá trình chuyển mạch các cuộn dây điều khiển theo một trình tự (A + , B + , A - , B - ,) và quá trình chuyển mạch theo trình tự (A + ,B + ), (A + , B - ),(A - ,B + ), (A - ,B - ) Trong hai trường TỐT NError! Bookmark not defined.GHIC trở thay đổi có ba tầng EMBED PBrush LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH hợp này, thì trong một chu trình chuyển mạch có 20 nhòp (bước), và ở mỗi nhòp có số cuộn dây điều khiển được cấp xung dòng điện cho nhau. Dạng điều khiển này được gọi là điều khiển bước đủ hay còn gọi là điều khiển đối xứng. 2. Phương pháp điều khiển nửa bước : Thể hiện trình tự điều khiển nửa bước, quá trình điều khiển nửa bước tương tự như quá trình điều khiển bước đủ, nhưng trình tự chuyển mạch các cuộn dây điều khiển có khác nhau: cụ thể là từ A + , (A + ,B + ), B +, (A - ,B + ), A - , (A - ,B - ), B - , (A + ,B - ), … Với trình tự chuyển mạch này, một chu trình hoàn chỉnh bao gồm 40 nhòp, và trong mỗi nhòp số cuộn dây điều khiển được cung cấp xung khác nhau, khi đó Roto quay được một vòng thực hiện 40 nhòp điều khiển có góc bước là 9 0 . Phương pháp điều khiển này được gọi là phương pháp điều khiển nửa bước hay còn gọi là điều khiển không đối xứng. Trong hai phương pháp điều khiển trên, thì phương pháp điều khiển nửa bước cho giá trò góc bước nhỏ hơn hai lần, và số bước/vòng tăng lên hai lần so với phương pháp điều khiển bước đủ. TỐT NError! Bookmark not defined.GHIC bước hỗn hợp 5 pha điều khiển lưỡng cực ro n ặt be ùc độn bư b -6 h Hì g ớ b từ Xét về yêu cầu đảm bảo độ chính xác trong điều khiển, thì phương pháp điều khiển nửa bước dễ dàng đáp ứng hơn, nhưng bộ chuyển phát xung điều khiển phức tạp hơn nhiều so với phương pháp điều khiển bước đủ. IV _ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 1. Động cơ nam châm vónh cửu : Nguyên lý làm việc của động cơ này là dựa vào tác động của một trường điện từ trên một mômen điện từ, từc là tác động giữa một trường điện từ và một hoặc nhiều nam châm vónh cửu. Roto của động cơ tạo thành một hoặc nhiều cặp từ và mômen điện từ của nam châm được dặt thẳng hàng trên từ trường quay do các cuộn dây tạo nên.  Xét cấu trúc của động cơ bước nam châm vónh cửu như: Hình 2-8: Sơ đồ kết cấu của động cơ bước Động cơ có hai cuộn dây lắp ở hai cực của Stato, và một nam châm vónh cửu ở Roto. Khi kích thích một cuộn dây của Stato (đồng thời ngắt điện cuộn kia) sẽ tạo nên hai cực Bắc (North) và Nam (South) của nam châm. Roto sẽ thẳng đứng với hướng từ trường Nếu ta cho dòng điện vào cuộn dây W 1 thì vò trí 1 và 3 của Stato tương ứng sẽ là cực Nam và cực Bắc. Giả sử trục của nam châm vónh cửu của Roto đang lệch với trục 1-3 một góc φ dưới tác dụng của lực hút do các cực trái dấu của nam châm sẽ sinh ra một lực quay Roto về vò trí 1, vò trí này gọi là vò trí cân bằng. Sau đó cho dòng điện I 2 vào cuộn dây W 2 (lúc này dòng điện ở cuộn W 1 bò ngắt), thanh nam châm sẽ quay nhanh đến vò trí 2 một góc 90 0 nếu việc cấp điện liên tục và tuần tự vào cuộn dây W 1 , W 2 , W 1 , W 2 , …. Và đảo chiều dòng điện sau mỗi bước, thanh nam châm sẽ quay thành những vòng tròn, từ một phần tư vòng tròn đến một phần tư vòng tròn khác. Các cuộn dây của Stato gọi là các pha. Động cơ bước có thể có nhiều pha: 2, 3, 4, 5 pha, nó được cấp điện cuộn này sang cuộn khác với việc đảo chiều dòng điện sau mỗi bước quay. Chiều các động cơ phụ thuộc vào thứ tự cung cấp điện cho các cuộn dây và hướng của từ trường. 2. Động cơ bước từ trở thay đổi : Nguyên lý làm việc của động cơ bước từ trở thay đổi dựa trên cơ sở đònh luật cảm ứng điện từ, tức là dựa trên sự tác động giữa một trường điện từ và một Roto có từ trở thay đổi theo góc quay.  Cấu trúc tiêu biểu của động cơ bước có từ trở thay đổi Hình 2-9: Động cơ bước ba pha từ trở thay đổi Roto động cơ điện được chế tạo bằng vật liệu dẫn từ, trên bề mặt Roto thường có nhiều răng. Mỗi răng của Roto hoặc của Stato gọi là một cực. Trên hai cực đối diện được mắc nối tiếp hai cuộn dây (ví dụ như cuộn dây AA ' ) tạo thành một phần của động cơ. Như vậy động cơ như hình vẽ có ba pha A, B, C, từ trở thay đổi theo góc quay của răng. Khi các răng của Roto đứng thẳng hàng với các cực của Stato, từ trở ở đó sẽ nhỏ nhất. Nếu ta cho dòng điện chạy vào cuộn dây BB ' nó sẽ tạo nên từ trường kéo cực gần nó nhất của roto và làm Roto quay một góc 30 0 theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Nếu dòng điện được đưa vào cuộn dây CC ' , Roto lại tiếp tục quay một góc 30 0 nữa … Các cuộn dây AA ' , BB ' , CC ' gọi là các pha. Hướng quay của động cơ không phụ thuộc vào chiều của dòng điện mà phụ thuộc vào thứ tự cấp điện cho cuộn dây. Nhiệm vụ này do các mạch logic trong bộ chuyển phát thực hiện. Với cách thay đổi thứ tự hoặc thay đổi cách kích thích các cuộn dây ta cũng làm thay đổi các vò trí góc quay. Động cơ bước có từ trở thay đổi có chuyển động êm, số bước lớn và tần số làm việc cũng khá lớn (từ 2 đến 5 Khz).  Một số công thức tính cho động cơ bước từ trở thay đổi: Nr : Số răng roto Ns : Số răng stato Np : Số pha Pr : Góc độ răng roto φs : Góc bước Rs : Giá trò bước X = Ns/Np : số răng stato cho một pha - Góc độ răng giữa hai răng kề nhau được xác đònh như sau : Nr 0 369 Pr = ; Pr 360 0 =Ps - Góc bước được xác đònh bởi biểu thức : NpNr s . 360 0 = φ (độ / bước) - Giá trò bước s Rs φ 360 = - Nếu tần số xung là f thì tốc độ Roto là: 6. 6069 s NrNp f Rs f φ ψ === (vòng / phút) - Số răng Roto cho một pha: 1+ = Np Nr X 3. Động cơ hổn hợp : 1 2 yMfMkM gia ớc menB M Động cơ hổn hợp là sự kết hợp nguyên tắt làm việc của động cơ có bước nam châm vónh cửu và động cơ bước có từ trở thay đổi nhằm có được đặt tính tốt nhất của hai loại kể trên là momen lớn và số bước lớn. Hình 2-10: sơ đồ động cơ bước hổn hợp Động cơ gồm hai nửa Roto (1) và (2). Nửa(1) có nhiều răng trên Roto, nửa (2) là nam châm vónh cửu. Do đó có sự kết hợp giữa hai phần nên tạo ra sự kích thích roto mạnh hơn. Động cơ loại này có số bước đạt đến 400 bước, nhưng giá thành đắt. 4. Động cơ nhiều Stato : Hình 2-11: sơ đồ động cơ nhiều stato Động cơ gồm nhiều stato trên cùng một trục. Nếu ta dòch chuyển stato đi một góc đồng thời giữ Roto thẳng hàng hoặc ngược lại có bước rất nhỏ. Khi cung cấp điện cho stato một cách liên tục, ta sẽ có một động cơ (quay liên tục), đặc tính của nó không tốt bằng động cơ có từ trở thay đội. V _ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 1. Đặc tính tónh : ♦ Góc bước : là trò số góc quay của một bước, là góc quay của trục động cơ dưới tác dụng của một xung điện chạy qua cuộn dây điện kế tiếp. Nó phù hợp với số bước/ vòng. Điều khiển động cơ hổn hợp bằng bộ chuyển phát cho phép nhân số bước thực tế để điều khiển nửa bước (khi hai pha được cấp điện cùng một lúc) và điều khiển vi bước (khi cho dòng điện có trò số khác nhau vào các pha). Số bước có thể là 2000 đến 25000 bước/vòng. ♦ Moment : Moment thay đổi theo góc quay của trục được gọi là đặc tính của động cơ bước. Nó được biểu hiện như hình sau : Hình 2-12 Momem của động cơ bước ♦ Moment tónh (Mo): Khi động cơ được cấp điện, roto có xu hướng nằm trên trục của từ thông, hình thành một momen rất lớn để động cơ có thể quay. Giá trò này gọi là momen tónh. ♦ Momen hãm là momen cản do trục của động cơ nam châm vónh cửu tạo nên khi các cuộn dây stato không được kích thích. Để động cơ có thể hoạt động chính xác thì momen luôn luôn nhỏ hơn momen tónh. ♦ Momen duy trì là momen lớn nhất do cuộn dây kích thích tạo nên trên trục động cơ từ trở thay đổi không có momen này. 2. Đặc tính động của động cơ bước : Vận tốc của động cơ bước phụ thuộc vào tần số xung điều khiển. Tần số này do bộ điện tử cung cấp B A fk tmaxfkmax u2 + A A F1 F2 cu a 2 ph Pha B BT2 T3 1T4 2 4 3 1 . ửu h vó châm cơ na động cơc Đặc điểm vận tốc của roto trên một bước thể hiện tính dao động của trục động cơ. Đặc tính này có thể được cải thiện bằng việc thiết kế một hộp biến tốc đặc biệt nhằm hạn chế và loại trừ sự cộng hưởng để có được hằng số thời gian tốt hơn. Khi có một xung dòng điện vào cuộn dây Stato, Roto động cơ không chuyển động ngay từ góc này sang góc khác, mà nó dao động một thời gian cần để quay 5% vòng thì mới đạt được vò trí ổn đònh. Hằng số thời gian phụ thuộc vào moment quán tính của từ thông φ. Tần số xung càng cao thì hằng số thời gian điện từ sẽ càng ngắn. Nếu xung điều khiển đông cơ có tần số quá cao thì roto sẽ quay liên tục và làm việc quá tần số giới hạn. Ở chế độ này động cơ không thể dừng đột ngột và cũng không thể đảo chiều. Muốn thựchiện dừng động cơ, cần phải giảm tần số đến vùng làm việc theo bước.  Hai đường đặt tính hình thành vùng giới hạn làm việc là đường cong Mc và Mk. - Mc là momen tới hạn, momen lớn nhất tác động lên trục làm động cơ quay ở tần số đã cho. Trên giới hạn này động cơ bò sai bước và không thể thay đổi tần số bước. - Mk làø momen khởi động lớn nhất, thường bằng 2/3 gía trò momen duy trì.  Trên đồ thò có hai vùng làm việc động cơ A và B - Vùng A : là vùng khởi động. Ở vùng này động cơ sẽ có thể khởi động, dừng và đảo chiều mà không bò sai bước. - Vùng B : là vùng bội tốc. Ở đây động cơ không thể đáp ứng tức thời các lệc\nh khởi động, dừng và đảo chiều. Nó chỉ có thể quay nếu tần số tăng tuần tự đến một gía trò thích hợp. Ở vùng này không cho phép khởi động, dừng và đảo chiều nhưng có thể tăng, giảm tốc từ từ. Muốn dừng chính xác động cơ, vận tốc xung phải giảm tốc từ từ đến momen khởi động Hình 2-13 đường đặc tính của động cơ bước Tần số tới hạn fmax: là tần số bước lớn nhất khi động cơ chạy không tải. - Tần số tới hạn ft : là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể làm việc không sai bước khi quay không tải. - Tần số khởi động fk: là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể khởi động khi có tải. - Tần số fkmax: là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể khởi động lúc không tải - - ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC - Điều khiển động cơ bước do một thiết bò điện tử gọi là bộ chuyển phát thực hiện. Nó bao gồm một số chức năng sau đây: - Tạo các xung với những tần số khác nhau. - Chuyển đổi các phần cho phù hợp với thứ tự kích từ.  Làm giảm các dao động cơ học.  Sơ đồ mạch logic điện tử của bộ chuyển phát để điều khiển hình trong động cơ bước 4 pha được trình bày  Đầu vào của mạch này là các xung do máy phát xung tạo nên. Thành phần của mạch là các bán dẫn, vi mạch. Kích thích các phần của động cơ bước theo thứ tự 1-2-3-4 do các transistor công suất T1 đến T4 thực hiện.Vi việc thay đổi vò trí bộ chuyển mạch, động cơ có thể quay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại. ATất cả mọi transistor đều do mạch logic "VÀ" điều khiển. Hai bộ ổn đònh hai chiều T1 và T2 tạo các tín hiệu đóng mở cho các công tắt điề khiển. Trạng thái của hai bộ ổn đònh hai chiều điều khiển 4 trasistor theo cách thức như sau: Hình 2-14: Sơ đồ mạch logic bộ chuyển phát điều khiển động cơ bước Trạng thái ổn đònh Trạngthái transisr A = B = 1T1 làm việc A = B = 1T2 làm việc A = B = 1T3 làm việc . THỊ CHÍNH TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC I _ CẤU TẠO VÀ PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ BƯỚC  Động cơ bước được phân thành ba loại chủ yếu sau : 1. Động cơ nam châm vónh. X 3. Động cơ hổn hợp : 1 2 yMfMkM gia ớc menB M Động cơ hổn hợp là sự kết hợp nguyên tắt làm việc của động cơ có bước nam châm vónh cửu và động cơ bước