Rapport de stage Master Informatique Option Reseaux & Systemes Communicants D´ eploiement r´ ecursif des robots mobiles dans un r´ eseau de substitution Hanoi, Octobre 2013 Auteur: razafimandimby A Jean Cristanel Encadreurs: Tahiry razafindralambo Dimitrios Zorbas ❚❛❜❧❡ ❞❡s ♠❛t✐èr❡s ❘❊▼❊❘❈■❊▼❊◆❚❙ ✹ ❘❊❙❯▼❊ ✺ ❆❇❙❚❘❆❈❚ ✻ ✶ ■◆❚❘❖❉❯❈❚■❖◆ ✼ ✷ ▲❡ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉✐♦♥ ✽ ✷✳✶ ❉❡s❝r✐♣t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽ ✷✳✷ ❆✈❛♥t❛❣❡s ❞✬✉♥ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵ ✸ ❊t❛t ❞❡ ❧✬❛rt s✉r ❧❡s ♣❧❛❝❡♠❡♥ts ❞❡s ♥÷✉❞s r❡❧❛✐s ✶✶ ✸✳✶ P❧❛❝❡♠❡♥t ❞❡s ♥÷✉❞s r❡❧❛✐s ❞❛♥s ✉♥ rés❡❛✉ ❞❡ ❝❛♣t❡✉r ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶ ✸✳✷ ❉é♣❧♦✐❡♠❡♥t ❞✬✉♥ rés❡❛✉ ♠❛✐❧❧é s❛♥s ✜❧ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶ ✸✳✸ ❉é♣❧♦✐❡♠❡♥t ❞❡s ♥÷✉❞s r❡❧❛✐s ❞❛♥s ✉♥ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✷ ✹ ❙♦❧✉t✐♦♥ ♣r♦♣♦sé❡ ✶✸ ✹✳✶ ▼❡s✉r❡ ❞❡ ❧❛ q✉❛❧✐té ❞✉ ❧✐❡♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸ ✹✳✷ ❈❛❧❝✉❧ ❞❡ ❧❛ ♥♦✉✈❡❧❧❡ ♣♦s✐t✐♦♥ 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♣❡r♠❛♥❡♥t q✉✐ ♥❡ s❡r❛ ♠ê♠❡ ♣❛s ✉t✐❧✐sé très s♦✉✈❡♥t✳ ▲❛ ré✉t✐❧✐s❛t✐♦♥ ❡t ❧❛ ré❞✉❝t✐♦♥ ❞❡s ❝♦ûts ✿ ✷✳ ▲❛ ❝❛♣❛❝✐té ❞❡ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t ✿ ❧❡ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥ ❛ ❧❛ ❝❛♣❛❝✐té ❞✬❛✐❞❡r ❧❡s ♣❛rt✐❡s ❞✉ rés❡❛✉ ❞❡ ❜❛s❡ ♦ù ✐❧ ♥✬② ❛ ♣❛s ❞❡ r❡❞♦♥❞❛♥❝❡✳ ▲❡ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t ❞❡ rés❡❛✉① ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥ ♥✬❡st ♣❛s ♦♣♣♦sé ❛✉ ❢❛✐t ❞✬❛✈♦✐r ❞❡s rés❡❛✉① ❞❡ s❡❝♦✉rs tr❛❞✐t✐♦♥♥❡❧s✳ ❆✉ ❝♦♥tr❛✐r❡✱ ❧❡ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥ ❞♦✐t êtr❡ ❝♦♥s✐❞éré ❝♦♠♠❡ ét❛♥t ✉♥ rés❡❛✉ ❝♦♠♣❧é♠❡♥t❛✐r❡✳ ✸✳ ❈❛♣❛❝✐té ❞✬❛❞❛♣t❛t✐♦♥ ✿ ❧❛ t♦♣♦❧♦❣✐❡ ❞✉ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥ ♣❡✉t êtr❡ ❛❞❛♣té ❧✬é✈♦❧✉t✐♦♥ ❞✉ tr❛✜❝ ❞❡ s♦rt❡ q✉✬✉♥ s❡r✈✐❝❡ ❡✣❝❛❝❡ ♣❡✉t êtr❡ ❢♦✉r♥✐✳ ✶✵ ✺✳✷✳✸ ❘és✉❧t❛ts ss s rỗ r ✐❧❧✉str❡ ❧✬é✈♦❧✉t✐♦♥ ❞✉ r❡❧❛✐s ♠♦❜✐❧❡✱ ❡♥ ✉t✐❧✐s❛♥t ❘❙❙✱ ♣❡♥❞❛♥t t♦✉t❡ ❧❛ ❞✉ré❡ ❞❡ ❧❛ s✐♠✉❧❛t✐♦♥✳ ❈❡tt❡ ✜❣✉r❡ ♥♦✉s ♠♦♥tr❡ q✉❡ ❋✲❆P❆ ❡t ❆P❆ ♦♥t ❛tt❡✐♥t ❧❡✉r ❡♠✲ ♣❧❛❝❡♠❡♥t ♦♣t✐♠❛❧✳ ❈❡ ♣❡♥❞❛♥t✱ ♦♥ ❝♦♥st❛t❡ q✉✬❛✈❡❝ ❋✲❆P❆ ❧❡ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t ❡st ❜❡❛✉❝♦✉♣ ♣❧✉s r❛♣✐❞❡✳ ❈❡ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t r❛♣✐❞❡ ❝♦♥❞✉✐t ✉♥❡ ❛♠é❧✐♦r❛t✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❞✉ ❞é❜✐t ✭❝❢✳ ✜❣✉r❡ ✺✳✺✮ q✉✐ ❝♦♥✈❡r❣❡ r❛♣✐❞❡♠❡♥t ✈❡rs ❧❡ ❞é❜✐t ♦❜t❡♥✉ ♣❛r ❧❡ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t st❛t✐q✉❡✳ ▲❛ ♠❡✐❧❧❡✉r❡ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❞❡ ❋✲❆P❆ ❡st ❛tt❡✐♥t ❡♥ ❝♦♥s♦♠♠❛♥t ❧❛ ♠ê♠❡ é♥❡r❣✐❡ q✉❡ ❆P❆ ✭❝❢✳ ✜❣✉r❡ ✺✳✹✮✳ ❆✈❡❝ ❝❡tt❡ ♠étr✐q✉❡✱ ✐❧ ♥✬❡st ♣❛s s✉r♣r❡♥❛♥t q✉❡ ❧❡ r♦✉t❡✉r ♠♦❜✐❧❡ tr♦✉✈❡ s❛ ♣♦s✐t✐♦♥ ♦♣t✐♠❛❧❡ ✭❧❡ ♣♦✐♥t ♠✐❧✐❡✉ ❡♥tr❡ ❧❛ s♦✉r❝❡ ❡t ❧❛ ❞❡st✐♥❛t✐♦♥ ♣♦✉r ♥♦tr❡ s❝é♥❛r✐♦✮ ✈✉❡ q✉❡ ❧❛ ❢♦r♠✉❧❡ ✭✹✳✷✮ t❡♥t❡ t♦✉❥♦✉rs ❞✬é❣❛❧✐s❡r ❧❡s ✈❛❧❡✉rs ❞❡ P LSavg ❡t P LD avg ✳ ❊♥ t ss s rỗ st strtt ộ ❧❛ ❞✐st❛♥❝❡ ét❛♥t ❞♦♥♥é q✉❡ ❧❛ ♣✉✐ss❛♥❝❡ ✉t✐❧✐sé❡ ♣♦✉r ❧❛ tr❛♥s♠✐ss✐♦♥ ❡st ❝♦♥st❛♥t❡ ❡t ❧❡ ♠♦❞è❧❡ ❞❡ ♣r♦♣❛❣❛t✐♦♥ ❡st ❧❛ ♠ê♠❡ ♣♦✉r t♦✉t❡s ❧❡s ❡♥t✐tés s❛♥s ✜❧✳ Distance a la source [m] 250 APA avec RSS F-APA avec RSS 200 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✸✿ ❊✈♦❧✉t✐♦♥ ❞❡ ❧✬❡♠♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞✉ r❡❧❛✐s ♠♦❜✐❧❡ ❛✈❡❝ ❘❙❙ Energie consommee [J] 25000 APA avec RSS F-APA avec RSS 20000 15000 10000 5000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✹✿ ❊♥❡r❣✐❡ ❝♦♥s♦♠♠é❡ ♣❡♥❞❛♥t ❧❛ s✐♠✉❧❛t✐♦♥ ❛✈❡❝ ❘❙❙ ✶✾ 4000 APA avec RSS F-APA avec RSS Deploiement statique 3500 Debit [kbps] 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✺✿ ❉é❜✐t ❛✈❡❝ ❘❙❙ ✺✳✷✳✹ ❘és✉❧t❛ts ❛✈❡❝ ❧❡ ❞é❜✐t ❞❡ tr❛♥s♠✐ss✐♦♥ ✭❚①❘❛t❡✮ Distance a la source [m] ▲❡s ✜❣✉r❡s ✺✳✾✱ ✺✳✶✵ ❡t ✺✳✶✶ ✐❧❧✉str❡♥t ❧❡s rés✉❧t❛ts ♦❜t❡♥✉s ❛✈❡❝ ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❚①❘❛t❡✳ ❋✲❆P❆ ❛tt❡✐♥t ❧❡ ♠✐❧✐❡✉ très r❛♣✐❞❡♠❡♥t ♠❛✐s ❧❡ r♦❜♦t ♠♦❜✐❧❡ ♥❡ r❡st❡ ♣❛s ❡♥ ✉♥ ♣♦✐♥t ♣ré❝✐s ♣✉✐sq✉❡ ❧❡ ❞é❜✐t ❞❡ tr❛♥s♠✐ss✐♦♥ ❝❤❛♥❣❡ ❝♦♥t✐♥✉❡❧❧❡♠❡♥t✳ ❈❡❧❛ ❡st ❞û ❛✉ ❢❛✐t q✉❡ ❧❡ ❞é❜✐t ❞❡ tr❛♥s♠✐ss✐♦♥ ❡st ❛✛❡❝té ♣❛r ❞✐✛ér❡♥t ét❛t ❞✉ rés❡❛✉ t❡❧s q✉❡ ❧❡ ♥♦♠❜r❡ ❞❡ ❝♦❧❧✐s✐♦♥s ✭❱♦✐r ❬✶✶❪✮✳ ❊♥ ❞é♣✐t ❞❡ ❝❡tt❡ ✢✉❝t✉❛t✐♦♥✱ ❧❡ ❞é❜✐t ❣❧♦❜❛❧ ❡st ♠❡✐❧❧❡✉r q✉❡ ❝❡❧✉✐ ♦❜t❡♥✉ ❛✈❡❝ ❆P❆✳ ❊♥ r❡✈❛♥❝❤❡✱ ❧❡ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❝♦♥t✐♥✉ ❞✉ r♦❜♦t ❛✉❣♠❡♥t❡ ❧❛ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡✳ ■❧ ❡st é❣❛❧❡♠❡♥t ✐♠♣♦rt❛♥t ❞❡ ♥♦t❡r q✉❡ ♠❛❧❣ré ❧❡ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❝♦♥st❛♥t ❞✉ r♦✉t❡✉r ♠♦❜✐❧❡ ❧❡ ❞é❜✐t ♦❜t❡♥✉ ❡st ❛ss❡③ st❛❜❧❡ ❛✈❡❝ ❋✲❆P❆✳ ❈❡ ❝♦♠♣♦rt❡♠❡♥t ♠♦♥tr❡ ❝♦♠♠❡♥t ❧✬❛❧❣♦r✐t❤♠❡ s✬❛❞❛♣t❡ r❛♣✐❞❡♠❡♥t ❛✉① ❝♦♥❞✐t✐♦♥s ❝❤❛♥❣❡❛♥t❡s ❞✉ rés❡❛✉ t♦✉t ❡♥ ♠❛✐♥t❡♥❛♥t ❧❡ ❞é❜✐t très ❜✐❡♥✳ APA avec TxRate F-APA avec TxRate 250 200 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✻✿ ❊✈♦❧✉t✐♦♥ ❞❡ ❧✬❡♠♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞✉ r❡❧❛✐s ♠♦❜✐❧❡ ❛✈❡❝ ❚①❘❛t❡ ✷✵ Energie consommee [J] 80000 APA avec TxRate F-APA avec TxRate 70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✼✿ ❊♥❡r❣✐❡ ❝♦♥s♦♠♠é❡ ♣❡♥❞❛♥t ❧❛ s✐♠✉❧❛t✐♦♥ ❛✈❡❝ ❚①❘❛t❡ 4000 APA avec TxRate F-APA avec TxRate Deploiement statique 3500 Debit [kbps] 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✽✿ ❉é❜✐t ❛✈❡❝ ❚①❘❛t❡ ✺✳✷✳✺ ❘és✉❧t❛ts ❛✈❡❝ ❧❡ t❡♠♣s ❞✬❛❧❧❡r✲r❡t♦✉r ✭❘❚❚✮ ▲❛ ✜❣✉r❡ ✺✳✾ ✐♥❞✐q✉❡ q✉❡ ❧❡ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❞✉ r♦❜♦t ❡st s✐♠✐❧❛✐r❡ ❝❡❧✉✐ ❞✉ ❞é❜✐t ❞❡ tr❛♥s♠✐ss✐♦♥ ✭❚①❘❛t❡✮✳ ▲❛ s❡✉❧❡ ❞✐✛ér❡♥❝❡ ❡st q✉❡ ❆P❆ ♥❡ ♣❛r✈✐❡♥t ♣❛s ❛tt❡✐♥❞r❡ ❧❡ ♠✐❧✐❡✉ ét❛♥t ❞♦♥♥é q✉❡ ❧❡ t❡♠♣s ❞✬❛❧❧❡r✲r❡t♦✉r ✭❘❚❚✮ r❡st❡ ♣❧✉s ♦✉ ♠♦✐♥s ❝♦♥st❛♥t t♦✉t ❛✉ ❧♦♥❣ ❞✉ ♣r♦❝❡ss✉s✳ ■❧ ❡st ✐♥tér❡ss❛♥t ❞❡ s♦✉❧✐❣♥❡r q✉❡ ❧✬✉t✐❧✐s❛t✐♦♥ ❞❡ ❋✲❆P❆ ♣❡✉t ❛✐❞❡r ❧❡ r♦✉t❡✉r ♠♦❜✐❧❡ s❛♥s ✜❧ é✈✐t❡r ✉♥ ✐♥t❡r❜❧♦❝❛❣❡ ❧♦❝❛❧✳ ❖♥ ♣❡✉t ❝♦♥st❛t❡r ❛✉ss✐ q✉❡ ❧❡s ♠étr✐q✉❡s ❞❡ ❧❛ ❝♦✉❝❤❡ ✸ ♥❡ ♣rés❡♥t❡♥t ♣❛s ✉♥❡ ❜♦♥♥❡ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❡♥ t❡r♠❡ ❞❡ ❞é❜✐t ✈✉ q✉✬ ✐❧ ♣r❡♥❞ ❡♥ ❝♦♠♣t❡ ✐♠♣❧✐❝✐t❡♠❡♥t ❧❡s ♠étr✐q✉❡s ❞❡s ❛✉tr❡s ❝♦✉❝❤❡s✳ ▲❡ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❞✉ r♦❜♦t ♣♦✉r ❧❡s ❞❡✉① ❛❧❣♦r✐t❤♠❡s s❡ ❝♦♠♣♦s❡ ❞❡ ♥♦♠❜r❡✉① ❞é✲ ♣❧❛❝❡♠❡♥ts ✭❡♥ ❛rr✐èr❡ ❡t ❡♥ ❛✈❛♥t✮ q✉✐ s♦♥t ❜❡❛✉❝♦✉♣ ♣❧✉s ❣r❛♥❞s ❞❛♥s ❧❡ ❝❛s ❞❡ ❋✲❆P❆ ❝❛✉s❡ ❞❡ ❧✬✉t✐❧✐s❛t✐♦♥ ❞✬✉♥ ❣r❛♥❞ ♣❛s✳ ❋✲❆P❆ ❛✉❣♠❡♥t❡ ❝♦♥s✐❞ér❛❜❧❡♠❡♥t ❧❡ ❞é❜✐t ✭❝❢✳ ✜❣✉r❡ ✺✳✶✵✮✱ ✈✉ q✉✬✐❧ ❡st ❝❛♣❛❜❧❡ ❞✬é✈✐t❡r ❧❡s ✐♥t❡r❜❧♦❝❛❣❡s✱ ♠❛✐s ✐❧ ❝♦♥s♦♠♠❡ ✉♥ ♣❡✉ ♣❧✉s ❞✬é♥❡r❣✐❡ q✉❡ ❆P❆ ✭❝❢✳ ✜❣✉r❡ ✺✳✶✶✮✳ ✷✶ Distance a la source [m] 250 APA avec RTT F-APA avec RTT 200 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✾✿ ❊✈♦❧✉t✐♦♥ ❞❡ ❧✬❡♠♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞✉ r❡❧❛✐s ♠♦❜✐❧❡ ❛✈❡❝ ❘❚❚ 4000 APA avec RTT F-APA avec RTT Deploiement statique 3500 Debit [kbps] 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✵✿ ❉é❜✐t ❛✈❡❝ ❘❚❚ Energie consommee [J] 80000 APA avec RTT F-APA avec RTT 70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✶✿ ❊♥❡r❣✐❡ ❝♦♥s♦♠♠é❡ ♣❡♥❞❛♥t ❧❛ s✐♠✉❧❛t✐♦♥ ❛✈❡❝ ❘❚❚ ✺✳✷✳✻ ❆✈❡❝ ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❤②❜r✐❞❡ ▲❡s rés✉❧t❛ts ❞❡s s✐♠✉❧❛t✐♦♥s ♣ré❝é❞❡♥t❡s ♦♥t ♠♦♥tré q✉❡ s❡✉❧ ❘❙❙ ❡st ✉♥❡ ♠❡s✉r❡ ✜❛❜❧❡ ♣❛r❝❡ q✉❡ ❧❡ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❞✉ r♦❜♦t ❡st st❛❜✐❧✐sé ❡t ❧❡ ❞é❜✐t ❡st ❝♦♥st❛♥t ✉♥❡ ❢♦✐s q✉❡ ❧❡ r♦❜♦t ❛tt❡✐❣♥❡ ❧❡ ♠✐❧✐❡✉✳ ❊♥ ❢❛✐t✱ ◆❙✲✷ s✉♣♣♦s❡ q✉❡ t♦✉s ❧❡s ♥÷✉❞s ❞✉ rés❡❛✉ ♦♥t rtộ s ss s rỗ st ❞♦♥❝ ❧❛ ♠ê♠❡ ♣♦✉r ✉♥❡ ♠ê♠❡ ❞✐st❛♥❝❡✳ P♦✉r ❝❡tt❡ r❛✐s♦♥✱ ❧♦rsq✉❡ ❧❡ r♦❜♦t ♠♦❜✐❧❡ ✉t✐❧✐s❡ ❘❙❙ ❝♦♠♠❡ ♣❛r❛♠ètr❡✱ ✐❧ ❛tt❡✐♥t ❡①❛❝t❡♠❡♥t ✷✷ ❧❡ ♠✐❧✐❡✉ ❡♥tr❡ ❧❛ s♦✉r❝❡ ❡t ❧❛ ❞❡st✐♥❛t✐♦♥✳ P✉✐sq✉✬✉♥❡ s❡✉❧❡ ♠étr✐q✉❡ ♣❡✉t ♥❡ ♣❛s êtr❡ s✉✣s❛♥t❡ ♣♦✉r ❢♦✉r♥✐r ✉♥ ❝♦♠♣♦rt❡♠❡♥t ✜❛❜❧❡✱ ♥♦✉s ♣rés❡♥t♦♥s ❧❡s rés✉❧t❛ts ❞❡ s✐♠✉❧❛t✐♦♥ ❧✬❛✐❞❡ ❞✬✉♥ ♣❛r❛♠ètr❡ ❤②❜r✐❞❡ q✉✐ ❝♦♠❜✐♥❡ ♣❧✉s✐❡✉rs ♠étr✐q✉❡s✳ ❚r♦✐s ♠étr✐q✉❡s ♦♥t été ✉t✐❧✐sé❡s ❛✉ t♦t❛❧ ✿ ✉♥❡ ♠étr✐q✉❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦✉❝❤❡ ♣❤②s✐q✉❡ ✭❘❙❙✮✱ ✉♥❡ ♠étr✐q✉❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦✉❝❤❡ rés❡❛✉ ✭❘❚❚✮ ❡t ✉♥❡ ♠étr✐q✉❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦✉❝❤❡ ❧✐❛✐s♦♥ ✭❚①❘❛t❡✮✳ ▲❡s rés✉❧t❛ts ✐❧❧✉strés ♣❛r ❧❡s ✜❣✉r❡s ✺✳✶✸✱ ✺✳✶✹ ❡t ✺✳✶✺ ♠♦♥tr❡♥t q✉❡ ❧❛ ✈❛r✐❛t✐♦♥ ❞✉ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❞✉ r♦❜♦t ❡st ré❞✉✐t❡✱ ❧❡ ❞é❜✐t ❡st ♣❧✉s st❛❜❧❡ ❡t ❧❛ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡ ❛ ❞✐♠✐♥✉é✳ P♦✉r ♣❧✉s ❞❡ ❞ét❛✐❧s✱ ♥♦✉s ♣♦✉✈♦♥s ♦❜s❡r✈❡r q✉❡ ❧❡ ♠♦✉✈❡♠❡♥t ❞✉ r♦❜♦t s❡ s✐t✉❡ ❡♥tr❡ ✶✶✵ ❡t ✷✵✵ ♠ètr❡s✱ ❞❡s ✈❛❧❡✉rs q✉✐ ❛ss✉r❡♥t ❧❡ ♠❡✐❧❧❡✉r ❞é❜✐t ❞✬❛♣rès ❝❡ q✉❡ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ✈✉ ❞❛♥s ❧❛ s❡❝t✐♦♥ ✺✳✷✳✷✳ ▲❛ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡ ❡st ♣❧✉s ❢❛✐❜❧❡ q✉✬❛✈❡❝ ❘❚❚ ❡t ❚①❘❛t❡ ♠❛✐s s✉♣ér✐❡✉r ❝❡❧❧❡ ❞❡ ❘❙❙✳ ❈❡♣❡♥❞❛♥t✱ ❡❧❧❡ ❡st ❝♦♠♣❛r❛❜❧❡ ❝❡❧❧❡ ♦❜t❡♥✉❡ ♣❛r ❆P❆ ❞❛♥s ❧❡s ❡①♣ér✐❡♥❝❡s ♣ré❝é❞❡♥t❡s✳ Distance a la source [m] 250 Deploiement statique F-APA avec Hybride 200 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✷✿ ❊✈♦❧✉t✐♦♥ ❞❡ ❧✬❡♠♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞✉ r❡❧❛✐s ♠♦❜✐❧❡ ❛✈❡❝ ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❤②❜r✐❞❡ 4000 F-APA avec RSS F-APA avec Hybride Deploiement statique 3500 Debit [kbps] 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✸✿ ❉é❜✐t ❛✈❡❝ ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❤②❜r✐❞❡ ✷✸ Energie consommee [J] F-APA avec TxRate F-APA avec RTT F-APA avec RSS F-APA avec Hybride 90000 80000 70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✹✿ ❈♦♠♣❛r❛✐s♦♥ ❞❡ ❧❛ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡ ✺✳✸ ▲❡s rés✉❧t❛ts ♦❜t❡♥✉s ♣♦✉r ❧❡ ❞❡✉①✐è♠❡ s❝é♥❛r✐♦ ▲❛ ✜❣✉r❡ ✺✳✶✺ ✐❧❧✉str❡ ❧❛ ❞❡✉①✐è♠❡ s❝é♥❛r✐♦ q✉❡ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ✉t✐❧✐sé✳ ❈❡ s❝é♥❛r✐♦ ♥♦✉s ♣❡r♠❡t ❞❡ ❢❛✐r❡ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣✳ ▲❛ q✉❡st✐♦♥ q✉✐ s❡ ♣♦s❡ ❡st ❞♦♥❝ ♣♦✉rq✉♦✐ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ❄ ▲✬♦❜❥❡❝t✐❢ ♣r✐♥❝✐♣❛❧ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ❡st ❞❡ ré♣❛rt✐r ❧❡ tr❛✜❝ ❡♥tr❡ ❞✐✛ér❡♥ts ❝❤❡♠✐♥s ♣♦✉r ❛♠é❧✐♦r❡r ❧❡s ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡s ❞✉ rés❡❛✉ ❡t ♠❛①✐♠✐s❡r ❧❛ ❞✉ré❡ ❞❡ ✈✐❡ ❞✉ rés❡❛✉ ✭❧❛ ❞✉ré❡ ❞❡ ✈✐❡ ❞✉ r♦❜♦t ❞❛♥s ♥♦tr❡ ❝❛s✮❬✼❪❬✷✵❪✳ ❆✐♥s✐✱ ♥♦✉s ✈♦✉❧♦♥s s❛✈♦✐r s✬✐❧ ❡st ♥é❝❡ss❛✐r❡ ❞❡ ❢❛✐r❡ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ❞❛♥s ❧❡ ❝❛s ❞✬✉♥ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥✳ P♦✉r ❝❡ ❢❛✐r❡✱ ♥♦tr❡ ❛❧❣♦r✐t❤♠❡ ❋✲❆P❆ ❛ été ❧é❣èr❡♠❡♥t ♠♦❞✐✜é✳ ■❧s ❡①✐st❡♥t ♣❧✉s✐❡✉rs ♠❛♥✐èr❡s ❞❡ ❢❛✐r❡ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ♠❛✐s ❞❛♥s ♥♦tr❡ tr❛✈❛✐❧ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ❝❤♦✐s✐ ❞❡ ré♣❛rt✐r ❧❡s tr❛✜❝s ❡♥tr❡ ❧❡s ❞❡✉① r♦✉t❡✉rs ♠♦❜✐❧❡s ❘✶ ❡t ❘✷ ỗ ộtr s s ữ sr ❙ ❝❤♦✐s✐t✱ ❛❧é❛t♦✐r❡♠❡♥t✱ ❞✬❡♥✈♦②❡r s❡s ♣❛q✉❡ts ❡♥tr❡ ❧❡s r♦✉t❡✉rs ❘✶ ❡t ❘✷✳ ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✺✿ ❙❝é♥❛r✐♦ ❛✈❡❝ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ✷✹ ❙✉✐t❡ ❛✉① rés✉❧t❛ts ♦❜t❡♥✉s s✉r ❝❡ s❝é♥❛r✐♦✱ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ❝♦♠♣r✐s q✉❡ ❧✬✉t✐❧✐s❛t✐♦♥ ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ♥✬❡st ♣❛s t♦✉❥♦✉rs ✉♥❡ ❜♦♥♥❡ s♦❧✉t✐♦♥✳ ▲❛ ♣rés❡♥❝❡ ❞❡s ✐♥t❡r❢ér❡♥❝❡s ❡t ❝♦❧❧✐s✐♦♥s ♥❡ ♥♦✉s ♣❡r♠❡t ♣❛s ❞✬❛♠é❧✐♦r❡r ❧❛ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡✳ ➚ ❝❛✉s❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦♥t❡♥t✐♦♥ ❞✬❛❝❝ès ✱ ❝♦♥❢♦r♠é♠❡♥t ❛✉ st❛♥❞❛r❞ ✽✵✷✳✶✶✱ ❧❡s r♦❜♦ts ❘✶ ❡t ❘✷ ♣❛rt❛❣❡♥t ❧❡ ♠é❞✐✉♠ ❡t ♥❡ ♣❡✉✈❡♥t ♣❛s ② ❛❝❝é❞❡r ❡♥ ♠ê♠❡ t❡♠♣s✳ ❈♦♠♠❡ ❧❡ ❜❛❝❦♦✛ ❡st ❛❧é❛t♦✐r❡✱ ✐❧ ❛rr✐✈❡ q✉✬✐❧s ② ❛❝❝è❞❡♥t ❡♥ ♠ê♠❡ t❡♠♣s ❝❡ q✉✐ ♣r♦✈♦q✉❡ ❞❡s ❝♦❧❧✐s✐♦♥s ❬✻❪✳ ❉❡ ♣❧✉s ✉♥❡ ❝♦❧❧✐s✐♦♥ ♣r♦✈♦q✉❡ ❧✬✉t✐❧✐s❛t✐♦♥ ❞✉ ❜✐♥❛r② ❡①♣♦♥❡♥t✐❛❧ ❜❛❝❦♦✛ ❞❡ ✽✵✷✳✶✶ q✉✐ ❛✉❣♠❡♥t❡ ❧❡s ❞é❧❛✐s ❡t ❞✐♠✐♥✉❡ ✐♥é✈✐t❛❜❧❡♠❡♥t ❧❡ ❞é❜✐t✳ ▲❛ r❡tr❛♥s♠✐ss✐♦♥ ❞❡s ♣❛q✉❡ts ❡♥ ❝❛s ❞❡ ❝♦❧❧✐s✐♦♥ ❡♥tr❛✐♥❡ ✉♥❡ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡ ❞❡ ♣❧✉s ♣♦✉r ❧❡s r♦❜♦ts ❝❡ q✉✐ ❡①♣❧✐q✉❡ ❧❛ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡ ❡①❝❡ss✐✈❡ ♣❛r ❧❡s r♦❜♦ts ❞❛♥s ❧❡ ❝❛s ❞✉ ❧♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣✳ (a) Position (b) Debit Debit [kbps] 200 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 Temps de la simulation [s] robot 2500 3000 4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 F-APA avec RSS 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] robot (c) Consommation d’energie (Ec) 40000 Energie consommee [J] Distance a la source [m] 250 35000 30000 25000 20000 15000 10000 5000 0 500 1000 1500 2000 Temps de la simulation [s] 2500 3000 Ec du robot avec load balancing Ec du robot avec load balancing Ec d’un robot sans load balancing ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✻✿ ▲♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ✉t✐❧✐s❛♥t ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❘❙❙ ✷✺ (a) Position (b) Debit 200 Debit [kbps] Distance ˆ la source [m] 250 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 Temps de la simulation [s] robot 2500 3000 4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 F-APA avec TxRate 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] robot (c) Consommation d’energie (Ec) Energie consommee [J] 80000 70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0 500 1000 1500 2000 Temps de la simulation [s] 2500 3000 Ec du robot avec load balancing Ec du robot avec load balancing Ec d’un robot sans load balancing ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✼✿ ▲♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ✉t✐❧✐s❛♥t ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❚①❘❛t❡ (a) Position (b) Debit Debit [kbps] 200 150 100 50 0 500 1000 1500 2000 Temps de la simulation [s] robot 2500 3000 4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 F-APA avec Hybride 500 1000 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] robot (c) Consommation d’energie (Ec) 80000 Energie consommee [J] Distance ˆ la source [m] 250 70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0 500 1000 1500 2000 Temps de la simulation [s] 2500 3000 Ec du robot avec load balancing Ec du robot avec load balancing Ec d’un robot sans load balancing ❋✐❣✉r❡ ✺✳✶✽✿ ▲♦❛❞ ❜❛❧❛♥❝✐♥❣ ✉t✐❧✐s❛♥t ❧❛ ♠étr✐q✉❡ ❍②❜r✐❞❡ ✷✻ ✻ ❈♦♥❝❧✉s✐♦♥ ❉❛♥s ❝❡ tr❛✈❛✐❧✱ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ♣rés❡♥té ✉♥ s✉❥❡t ✐♠♣♦rt❛♥t ❞❛♥s ❧❡ ❞♦♠❛✐♥❡ ❞❡s rés❡❛✉① s❛♥s ✜❧ ❝♦♥❝❡r♥❛♥t ❧❛ s✉r✈✐❡ ❞✉ rés❡❛✉ ❣râ❝❡ ❛✉ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t ❞❡s r♦✉t❡✉rs ♠♦❜✐❧❡s s❛♥s ✜❧✳ ◆♦✉s ❛✈♦♥s ♣rés❡♥té ❞❡s ♥♦✉✈❡❧❧❡s str❛té❣✐❡s ♣♦✉r tr♦✉✈❡r ❧✬❡♠♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞❡s r♦✉t❡✉rs ♠♦❜✐❧❡s s❛♥s ✜❧ ❞❛♥s ✉♥ rés❡❛✉ ❞❡ s✉❜st✐t✉t✐♦♥✳ ❉✉r❛♥t ♥♦tr❡ tr❛✈❛✐❧✱ ♥♦✉s ♥♦✉s s♦♠♠❡s ❝♦♥❝❡♥trés s✉r ❞❡s s❝é♥❛r✐♦s ♦ù ❧❛ s♦✉r❝❡ ❡t ❧❛ ❞❡st✐♥❛t✐♦♥ s♦♥t ❝♦♥♥❡❝tés ❛✉ ♠♦②❡♥ ❞✬✉♥❡ ❝♦♠♠✉♥✐❝❛t✐♦♥ ♠✉❧t✐s❛✉ts ❧✬❛✐❞❡ ❞✬✉♥ ♦✉ ♣❧✉s✐❡✉rs r♦❜♦ts ♠♦❜✐❧❡s s❛♥s ✜❧ ❛❣✐ss❛♥t ❝♦♠♠❡ ❞❡s r❡❧❛✐s✳ ◆♦s ♦❜❥❡❝t✐❢s ♦♥t été ❞❡ ❞é♣❧♦②❡r ♦✉ r❡❞é♣❧♦②❡r ❧❡s r♦❜♦ts ♠♦❜✐❧❡s s❛♥s ✜❧ ❞❛♥s ✉♥ ♠✐♥✐♠✉♠ ❞❡ t❡♠♣s ♣♦ss✐❜❧❡ ❡t ❞✬❛♠é❧✐♦r❡r ❧❛ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❞✉ rés❡❛✉✳ P♦✉r ❝❡❧❛✱ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ❛♠é❧✐♦ré ❧✬❛❧❣♦r✐t❤♠❡ ❆P❆ ❡♥ ✐♥tr♦❞✉✐s❛♥t ✉♥ ❝❛❧❝✉❧ ❞②♥❛♠✐q✉❡ ♣♦✉r ❧❡ ♣❛s ❞❡ ❞é♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞✉ r♦✉t❡✉r ♠♦❜✐❧❡✳ ●râ❝❡ ❞❡ ♥♦♠❜r❡✉s❡s s✐♠✉❧❛t✐♦♥s✱ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ♣✉ ♠♦♥tr❡r q✉❡ ♥♦tr❡ ♥♦✉✈❡❧ ❛❧❣♦r✐t❤♠❡ ❋✲❆P❆ ré❞✉✐t ❧❡ t❡♠♣s ❞❡ ❞é♣❧♦✐❡♠❡♥t ❡t ❛✉❣♠❡♥t❡ ❧❡ ❞é❜✐t ❣❧♦❜❛❧ ❛❧♦rs q✉✬✐❧ ♣rés❡♥t❡ ✉♥❡ ❝♦♥s♦♠♠❛t✐♦♥ ❞✬é♥❡r❣✐❡ s✐♠✐❧❛✐r❡ ❆P❆✳ ❉❡ ♣❧✉s✱ ♥♦✉s ❛✈♦♥s ♣r♦♣♦sé ✉♥❡ 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Debit [kbps] 3000 2500... 1500 2000 2500 3000 Temps de la simulation [s] ❋✐❣✉r❡ ✺✳✾✿ ❊✈♦❧✉t✐♦♥ ❞❡ ❧✬❡♠♣❧❛❝❡♠❡♥t ❞✉ r❡❧❛✐s ♠♦❜✐❧❡ ❛✈❡❝ ❘❚❚ 4000 APA avec RTT F-APA avec RTT Deploiement statique 3500 Debit [kbps] 3000 2500