Nâng cao độ chính xác hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS/INS cùng điều kiện ràng buộc vận tốc không đối với các hướng vuông góc với hướng di chuyển

Hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp giữa hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) và dẫn đường quán tính (INS) ngày nay được sử dụng rộng rãi cho các ứng dụng định vị dẫn đường và hệ thống thành lập bản đồ di động (Mobile Mapping System (MMS)) nhằm xác định một cách liên tục các tham số về vịtrí và phương hướng của hệ thống mang. Với kích thước nhỏ, nhẹ và giá thành thấp, các cảmbiến quán tính vi cơ (MEMS IMU) đang là xu hướng trong các nghiên cứu và được sử dụng cho các ứng dụng thực tế.

Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất Tập 58, Kỳ (2017) 53-60 53 Nâng cao độ xác hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS/INS điều kiện ràng buộc vận tốc không hướng vng góc với hướng di chuyển Dương Thành Trung 1,*, Trương Minh Hùng 1, Trần Trung Chuyên 2, Đỗ Văn Dương3 Khoa Trắc địa-Bản đồ Quản lý đất đai, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam Công nghệ Thông tin, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam Khoa Trắc địa-Bản đồ, Trường Đại học Tài nguyên Môi trường Hà nội, Việt Nam Khoa THƠNG TIN BÀI BÁO TĨM TẮT Q trình: Nhận 18/10/2016 Chấp nhận 10/02/2017 Đăng online 28/02/2017 Hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) dẫn đường quán tính (INS) ngày sử dụng rộng rãi cho ứng dụng định vị dẫn đường hệ thống thành lập đồ di động (Mobile Mapping System (MMS)) nhằm xác định cách liên tục tham số vị trí phương hướng hệ thống mang Với kích thước nhỏ, nhẹ giá thành thấp, cảm biến quán tính vi (MEMS IMU) xu hướng nghiên cứu sử dụng cho ứng dụng thực tế Tuy nhiên, nghiên cứu liên quan độ xác hệ thống có sử dụng MEMS IMU thấp, đặc biệt điều kiện mơi trường mà tín hiệu GNSS bị nhiễu, khuất Để khắc phục vấn đề này, nghiên cứu giới thiệu việc áp dụng điều kiện ràng buộc ‘‘Vận tốc không-NHC (NonHolonomic Constraint)“ hướng vng góc với hướng di chuyển nhằm nâng cao độ xác hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GNSS Hiệu phương pháp làm rõ phần thử nghiệm phân tích kết báo, mức cải thiện hệ thống INS/GNSS+NHC so với không áp dụng NHC từ 40-60% độ xác vị trí tư Từ khóa: INS GNSS NHC Định vị Dẫn đường © 2017 Trường Đại học Mỏ - Địa chất Tất quyền bảo đảm Mở đầu Hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) dẫn đường quán tính (INS) ngày sử dụng rộng rãi cho ứng dụng định vị dẫn đường hệ thống thành lập đồ di động (Mobile Mapping System _ *Tác giả liên hệ E-mail: duongthanhtrung@humg.edu.vn (MMS)) nhằm xác định cách liên tục tham số vị trí phương hướng hệ thống mang (Niu et al., 2007; Chiang et al., 2013) Tuy vậy, thực tế thấy để đảm bảo độ xác định vị, định hướng hầu hết ứng dụng thực tế, giá thành cho hệ thống tích hợp GNSS/INS cao (từ vài chục đến vài trăm ngàn đô la Mỹ/bộ), việc nghiên cứu, sử dụng hệ thống hạn chế Việt Nam Ngược lại, hệ thống tích hợp sử dụng 54 Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 thiết bị giá thấp (Từ vài trăm đến vài nghìn la Mỹ/bộ) độ xác chưa đủ tin cậy cho ứng dụng định vị - dẫn đường, MMS ứng dụng cho trắc địa, đồ khác, đặc biệt điều kiện mơi trường tín hiệu vệ tinh bị che khuất đô thị hay khu vực đường hầm Do để cải thiện độ xác định vị, định hướng cho hệ thống định vị tích hợp GNSS/INS sử dụng thiết bị giá thành thấp (có thể chấp nhận điều kiện Việt Nam) mà độ xác đảm bảo cho ứng dụng định vị dẫn đường MMS phổ biến vấn đề cấp thiết (Nguyễn Văn Thắng nnk, 2012) Việc nâng cao độ xác hệ thống tích hợp GNSS/INS, tích hợp thêm cảm biến tích hợp thêm máy đo vận tốc giới thiệu nghiên cứu (Niu et al., 2007), phép kiểm định phòng thí nghiệm để xác định giảm bớt nguồn sai số hệ thống tài liệu (Lưu Mạnh Hà nnk, 2007; Trần Trung Chuyên nnk, 2016) Tuy nhiên, tích hợp thêm cảm biến hay kiểm định với thiết bị chuyên dụng làm tăng giá thành chung hệ thống Vì vậy, nghiên cứu tập trung nghiên cứu điều kiện ràng buộc giải tích “Vận tốc khơng” hướng vng góc với hướng di chuyển để nâng cao độ xác hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp Nội dung báo trước hết giới thiệu nguyên lý tích hợp GNSS/INS với Non-Holonomic Constraint (NHC) Tiếp mơ hình tốn học xử lý số liệu với phép lọc Kalman Phần cuối tính tốn thực nghiệm kết luận Trong nghiên cứu này, tích hợp GNSS INS với điều kiện NHC áp dụng Trong tích hợp này, máy thu GNSS độc lập việc xử lý số liệu để cung cấp lời giải vị trí vận tốc INS với chế xử lý số liệu từ tín hiệu đầu IMU cung cấp thơng tin vị trí, vận tốc hướng NHC cung cấp điều kiện ràng buộc vận tốc hướng vuông góc với hướng di chuyển Các thơng tin chuyển tới lọc Kalman mở rộng (EKF) nhằm ước lượng trị xác xuất Cấu trúc tích hợp mơ tả Hình Tích hợp GNSS/INS với NHC Ở kí hiệu (b) biểu thị hệ tọa độ vật thể, tâm tâm IMU, trục x trùng với hướng chuyển động phía trước, trục z hướng xuống phía (thường trùng với hướng véc tơ gia tốc trọng trường), trục y vuông góc với hai trục lại theo quy tắc bàn tay trái (Groves, 2008) NHC điều kiện ràng buộc giải tích, khơng cần sử dụng cảm biến phụ Do đó, áp dụng cho hệ thống dẫn đường tích hợp đất liền để tăng độ xác lời giải dẫn đường Tuy để phương pháp NHC phát huy hiệu giả thiết phương tiện mang khơng nhảy cóc khỏi mặt đất, khơng rơi tự khơng trượt ngang phải thỏa mãn (Dissanayake et al., 2001) 2.1 Thiết kế hệ thống tích hợp Hình Phương pháp tích hợp lỏng INS/GPS + NHC 2.2 Điều kiện ràng buộc “Vận tốc không” hướng vuông góc với hướng di chuyển (Non - holonomic Constrain - NHC) Dissanayake tác giả (Dissanayake et al., 2001) đề xuất điều kiện ràng buộc gọi non - holonomic constraint (NHC) để áp dụng ứng dụng dẫn đường mặt đất Bản chất phương pháp xuất phát từ tượng thực tế phương tiện mặt đất điều kiện vận hành thông thường, vector vận tốc theo hướng vng góc với hướng chuyển động có giá trị “không” Giả định trở thành điều kiện ràng buộc cho ứng dụng định vị mặt đất Đối với phương tiện mặt đất, điều kiện bình thường, thành phần vận tốc theo hướng vng góc với hướng chuyển chuyển động (y z) hệ tọa độ vật thể không, thể Phương trình (1) Hình 2: v by   b v z  (1) Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 55 Trong 𝑓 𝑏 lực quy đổi, g gia tốc trọng 𝑛 trường, 𝜔𝑒𝑛 véc tơ vận tốc quay vật thể 𝑐 n-frame so với trái đất, 𝜔𝑖𝑒 véc tơ vận tốc quay trái đất so với hệ tọa độ quán tính, re bán kính trái đất, h độ cao ellipsoid trái đất Cơng thức (2) viết lại sau: (6) 𝑥̇ = 𝐹𝑥 + 𝐺𝑢 Trong 𝐹11 𝐹12 𝑂3×3 𝛿𝑟 𝑐 𝐹22 𝐹23 ] ; 𝐺 𝑥 = [𝛿𝑣 𝑐 ] ; 𝐹 = [ 𝐹21 𝜓 𝑂3×3 𝑂3×3 𝐹33 𝑂3×3 𝑂3×3 𝛿𝑓 𝑏 = [ 𝐶𝑏𝑛 𝑂3×3 ] ; 𝑢 = [ 𝑏 ] 𝛿𝜔𝑖𝑏 𝑂3×3 𝐶𝑏𝑛 Hình Ngun lý điều kiện NHC 2.3 Xử lý số liệu với EKF Việc ước lượng cần thiết phép tích hợp INS/GPS+NHC để cung cấp thông tin định vị, định hướng tốt Thuật toán ước lượng sử dụng rộng rãi phép lọc EKF với chế tính tốn đơn giản, độ tin cậy cao Để áp dụng phép lọc EKF, trước hết cần thiết lập mơ hình tốn học Mơ hình hệ thống xây dựng dựa mơ hình sai số INS, dạng liên tục theo thời gian, theo (Rogers, 2003) có dạng 𝐹12 𝑂3×3 𝛿𝑟 𝑛 𝐹22 𝐹23 ] [𝛿𝑣 𝑛 ] 𝑂3×3 𝐹33 𝜓 𝑂3×3 𝑂3×3 𝛿𝑓 𝑏 + [ 𝐶𝑏𝑛 𝑂3×3 ] [ 𝑏 ] 𝛿𝜔𝑖𝑏 𝑂3×3 𝐶𝑏𝑛 (2) Trong 𝛿𝑟̇ 𝑐 , 𝛿𝑣̇ 𝑐 , 𝜓̇ đạo hàm theo thời gian sai số vị trí, vận tốc hướng hệ tọa độ vng góc phẳng địa phương, xem định nghĩa chi tiết (Rogers, R.M., 2003); 𝐶𝑏𝑛 ma trận 𝑏 xoay từ b-frame sang n-frame; 𝛿𝑓 𝑏 𝛿𝜔𝑖𝑏 véc tơ sai số lực quy đổi vận tốc góc, đầu IMU 𝐹11 0 𝑛 = [−𝜔𝑒𝑛 ×]; 𝐹12 = [0 0] ; 𝐹22 0 𝑛 𝑛 = [−(𝜔𝑒𝑛 + 2𝜔𝑖𝑒 ) ×] 𝐹23 = 𝐹21 = [ [𝑓 𝑏 ×]; 𝐹33 = −𝑔/𝑟𝑒 0 −𝑔/𝑟𝑒 𝑥(𝑡𝑘+1 ) = (𝑡𝑘 , 𝑡𝑘+1 )𝑥(𝑡𝑘 ) 𝑡𝑘+1 +∫ (7) (𝑡𝑘+1 , 𝜏)𝐺(𝜏)𝑤(𝜏)𝑑𝜏 𝑡𝑘 Hay viết tắt dạng: xk 1   k ;k 1 xk  wk (8) Trong đó: 𝑥 = [𝛿𝑟 𝛿𝑣 véc tơ trạng thái, thành phần bao gồm sai số vị trí, vận tốc hướng xoay, sai số hệ thống cảm biến gia tốc quay hồi chuyển 𝛷𝑘;𝑘+1 ma trận tính chuyển trạng thái từ thời điểm k đến k+1, xác định theo cơng thức: 𝛿𝜓]𝑇9×1 2.3.1 Mơ hình hệ thống 𝐹11 𝛿𝑟̇ 𝑛 [𝛿𝑣̇ 𝑛 ] = [ 𝐹21 𝑂3×3 𝜓̇ Cơng thức (6) viết dạng rời rạc thời gian sau: 𝑛 [−(𝜔𝑒𝑛 + 𝑛 )] 𝜔𝑖𝑒 0 ] −2𝑔/(𝑟𝑒 + ℎ) 𝑘;𝑘+1 = 𝑒𝑥𝑝(𝐹(𝑡𝑘 )𝑡𝑘+1 ) ≈ 𝐼 + 𝐹(𝑡𝑘 )𝑡𝑘+1 (9) 𝑤𝑘 nhiễu q trình hệ thống, có kỳ vọng khơng độc lập theo thời gian, ma trận phương sai nhiễu hệ thống xây dựng dựa (Brown and Hwang, 1992,) có dạng: 𝐸[𝑤𝑘 𝑤𝑡𝑇 ] = { 𝑄𝑘 , 0, 𝑖=𝑘 𝑖≠𝑘 (10) Trong thực tế Q k thường xác định thông qua phép kiểm định IMU (3) 2.3.2 Mơ hình trị đo GNSS (4) Trị đo GNSS vị trí máy thu hệ tọa độ địa tâm (e-frame) viết dạng hàm véc tơ trạng thái sau: (5) e e   H GNSS Cne xk  r (11)  zGNSS ( k )   rINS  rGNSS 56 Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 Trong đó: rINS rGNSS ký hiệu véc tơ vị trí cung cấp hệ thống INS GNSS H GPS  I 33 O36  ma trận hệ số, biểu diễn mối liên hệ véc tơ trị đo véc tơ trạng thái Cn𝑒 ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ độ phẳng địa phương sang hệ tọa độ địa tâm r : nhiễu vị trí GNSS, thực tế gán độ lệch chuẩn vị trí lời giải GNSS 2.3.3 Mơ hình trị đo trị đo NHC Phương trình trị đo cho EKF NHC thiết lập sau: v by b v z z k    0  vy  b   H NHC C n x k     0  vz  công thức sau:  T  T K k  Pk H k  H k Pk H k  Rk    xˆk  xˆ  K k  zk  Hxˆ  k  k  k 1  (15) (16)  k Pk  P  K k H k P (17)  k  k , Trong đó: xˆk 1 , Pk 1 , xˆ , P xˆk , Pk véc tơ trạng thái ma trận hiệp phương sai thời điểm k-1, dự đoán sai thời điểm k, cập nhật thời điểm k, Rk ma trận hiệp phương sai nhiễu trị đo Tính tốn thực nghiệm (12) Trong : vyb , vzb vận tốc theo chiều y z hệ tọa độ vật thể Cnb ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ phẳng địa phương sang hệ tọa độ vật thể  vy  vz nhiễu vận tốc theo hướng y z H NHC  O24 I 22 O23  Phương trình (11) (12) viết dạng tổng quát sau: zk  H k xk  nk (13) Trong đó: zk véc tơ trị đo, Hk ma trận hệ số biểu diễn mối quan hệ trị đo hỗ trợ véc tơ trạng thái, nk nhiễu trị đo hỗ trợ thời điểm k 2.3.4 Tính tốn với EKF Dựa vào mơ hình tốn học hệ thống công thức (8), Véc tơ trạng thái ma trận hiệp phương sai tương ứng thời điểm k ước tính dựa tham số thời điểm k-1  xˆk   k 1;k xˆk 1  T Pk   k 1;k Pk 1 k 1;k  Qk (14) Khi có trị đo hỗ trợ, véc tơ trạng thái ma trận hiệp phương sai cập nhật dựa theo Hình Sơ đồ khối hệ tích hợp INS/GNSS+NHC Để thử nghiệm lý thuyết trình bày phần trên, mô đun phần mềm lập dựa ngơn ngữ lập trình Matlab Sơ đồ khối mơ đun phần mềm trình bày Hình giao diện chương trình thiết kế Hình Bộ liệu thu thập với hệ thống tích hợp bao gồm cảm biến quán tính vi IMU ADS16405 (ADIS,Mỹ) máy thu GNSS tần U-blox EVK-6T (U-blox, Thụy sĩ), phát triển nhóm nghiên cứu đại học Mỏ-Địa chất Tần số đầu IMU 50Hz tần số đầu máy thu GNSS 1Hz Hình ảnh hệ thống trình bày Hình Khu thử nghiệm tiến hành khu độ thị Resco, thuộc huyện Bắc Từ Liêm, Hà Nội (Hành trình tuyến thử nghiệm thể Hình 6) Hành trình chuẩn lấy liệu tích hợp INS với GNSS chế độ đo tương đối động thời gian thực máy thu GNSS hai tần Trimble R7-GNSS (Mỹ) Dữ liệu chuẩn xử lý với ước lượng trơn Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 57 Hình Giao diện mơ đun chương trình Hình Hệ thống tích hợp INS/GNSS (đường mầu xanh cây) Hành trình thử nghiệm hành trình bị cắt bớt liệu GPS để cố tình tạo đoạn khơng có GPS với khoảng thời gian 30 giây 60 giây Sau tiến hành phân tích trường hợp: khơng áp dụng NHC có áp dụng NHC Kết so sánh sai số vị trí tư thể hình 7, 8, bảng Mức cải thiện độ xác NHC (RMSEINS/GNSS+NHC) so với INS/GNSS túy (RMSEINS/GNSS) xác định theo công thức: Mức cải thiện (%) = (18) (RMSEINS/GNSS - RMSEINS/GNSS+NHC)/RMSEINS/GNSS*100 Kết thử nghiệm cho thấy rằng, việc áp dụng NHC giúp cải thiện đáng kể độ xác định vị tư thế, đặc biệt khoảng thời gian tín hiệu GPS bị mất, điều thấy rõ hình Về thống kê tổng thể, NHC giúp cải thiện độ khoảng từ 40-60% độ xác vị trí tư so với không sử dụng NHC 58 Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 Hình Tuyến thử nghiệm thực địa Bảng So sánh sai số vị trí tư so với khơng sử dụng NHC RMSE INS/GNSS Độ xác vị trí 1.08 0.76 1.35 1.89 Độ xác tư Roll (°) 0.16 Pitch (°) 0.47 Heading (°) 1.31 3D (°) 1.34 Mức cải thiện(%) East (m) North (m) Up (m) 3D (m) Mức cải thiện(%) INS/GNSS+NHC 1.02 0.28 0.49 1.17 38 0.06 0.43 0.27 0.51 62 Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 59 Hình So sánh sai số vị trí Hình So sánh sai số tư Kết luận: Bài báo giới thiệu sở lý thuyết hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GPS với điều kiện điều kiện ràng buộc “Vận tốc không” hướng vuông góc với hướng di chuyển, nhằm nâng cao độ xác hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GPS sử dụng cảm biến quán tính vi IMU giá thấp Mơ hình tốn học cho phép lọc Kalman giới thiệu áp dụng vào xây dựng mô đun phần mềm thử nghiệm Từ kết thực nghiệm phép phân tích kết cho thấy với điều kiện ràng buộc NHC, độ xác vị trí hướng cải thiện cách đáng kể so với hệ thống INS/GPS túy Do điều kiện ràng buộc NHC có nhược điểm đề cập mục 2.2, không nên áp dụng NHC trường hợp mà giả thiết ràng buộc bị phá vỡ, NHC khơng khơng làm cải thiện mà làm giảm độ xác hệ thống trường hợp máy bay lên thẳng hay vận hành cầu thang máy, vận hành điều kiện đường xá trơn trượt Thêm vào đó, điều kiện tín hiệu 60 Dương Thành Trung nnk/Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 58(1), 53-60 GNSS tốt, trị đo cập nhật từ GNSS cho kết tốt NHC, NHC nên áp dụng điều kiện nhiễu khuất tín hiệu GNSS Trong nghiên cứu tới, Việc cải thiện thuật toán ước lượng tiếp tục nghiên cứu để cải thiện độ xác vị trí phương hướng hệ thống dẫn đường tích hợp Tài liệu tham khảo Chiang, K.W., Duong, T.T and Liao, J.K., 2013 The Performance Analysis of a Real-Time Integrated INS/GPS Vehicle Navigation System with Abnormal GPS Measurement Elimination Sensors 13, 10599-10622 Dissanayake, G., Sukkarieh, S., Nebot, E., and Durrant, W.H., 2001 The aiding of a low cost, strapdown inertial unit using modeling constraints in land vehicle applications IEEE Transaction on Robotics and Automation 17, 731-747 Groves, P D., 2008 Principles of GNSS, inertial, and multi-sensor integrated navigation systems Artech House, Boston, USA Luu Manh Ha, Tran Duc Tan, Nguyen Thanh Long, Nguyen Dinh Duc, Nguyen Phu Thuy, 2007 Errors Determination of The MEMS IMU Journal of Science VNUH 4, 6-14 Niu, X.; Nassar, S and El-Sheimy, N., 2007 An accurate land-vehicle MEMS IMU/GPS navigation system using 3D auxiliary velocity updates, Journal of the Institute of Navigation 54(3), 177-188 Nguyen Van Thang, Pham Manh Thang, Tran Duc Tan, 2012 The performance improvement of a low cost INS/GPS integration system using the street return algorithm Vietnam Journal of Mechanics 34(4), 271-280 Rogers, R.M., 2003 Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems Second Edition, AIAA, Virginia, USA Trà n Trung Chuyê n, Nguyẽ n Thị Mai Dung, Lê Hò ng Anh, Nguyẽ n Trường Xuâ n, Đà o Ngọ c Long, 2016 Phâ n tích và mô hình hó a dữ liệ u cả m bié n quá n tính củ a iPhone sử dụ ng phương sai Allan Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 55, 97-104 ABSTRACT Improving the Accuracy of the INS/GNSS Integrated Navigation System with Non-Holonomic Constraint Trung Thanh Duong 1, Hung Minh Truong 1, Chuyen Trung Tran 2, Duong Van Do Faculty of Geomatics and Land Administration, Hanoi University of Mining and Geology, Vietnam Faculty of Information Technology, Hanoi University of Mining and Geology, Vietnam Faculty of Surveying and Mapping, Hanoi University of Natural Resources and Environment, Vietnam The integration of Global Navigation Satellite System (GNSS) and Inertial Navigation System (INS) is now widely used for navigation applications and Mobile Mapping System (MMS) to seamlessly determining position, velocity and attitude of the mobile platform With low cost, small size, ligh weight, The Micro-Electro-Mechanical System (MEMS) IMU is now the trend in research and using for many applications However, researchs in the literature indicated that the performance of the low cost MEMS IMU systems is still poor, particularly, in case of GNSS - noise and - denied environment To overcome this problem, this research apply an analytic contraint called Non-holonomic constraint in the data fusion engine such as Extended Kalman Filter to improve the performance of the system The benefit of the proposed method will be demonstrated through experiments and data analysis  ... sở lý thuyết hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GPS với điều kiện điều kiện ràng buộc Vận tốc không hướng vng góc với hướng di chuyển, nhằm nâng cao độ xác hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GPS sử... điều kiện ràng buộc giải tích Vận tốc khơng” hướng vng góc với hướng di chuyển để nâng cao độ xác hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp Nội dung báo trước hết giới thiệu nguyên lý tích hợp GNSS/INS. .. điều kiện ràng buộc vận tốc hướng vng góc với hướng di chuyển Các thông tin chuyển tới lọc Kalman mở rộng (EKF) nhằm ước lượng trị xác xuất Cấu trúc tích hợp mơ tả Hình Tích hợp GNSS/INS với NHC