Tìm hiểu và ứng dụng của vi điều khiển trong việc điều khiển động cơ bước

Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án mơn học LỜI NĨI ĐẦU Với phát triển ngày mạnh mẽ rộng lớn khoa học kỹ thuật.Các công nghệ thuộc lĩnh vực khác nhờ đời để đáp ứng nhu cầu xã hội, số phải kể đến Kỹ Thuật Vi Điều Khiển.Hiện kỹ thuật vi điều khiển lĩnh vực mẻ đưa vào giảng dạy rộng rãi trường Đại Học Cao Đẳng nước Trong có trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên Trên tinh thần học đôi với hành, học gắn liền với lao động, sản xuất đời sống, nhóm sinh viên chúng em tìm hiểu ứng dụng Vi Điều Khiển việc điều khiển động bước Với hướng dẫn thầy VŨ ĐÌNH ĐẠT chúng em tiến hành thiết kế mạch điều khiển động bước dùng vi điều khiển Phần thiết kế bao gồm : sơ đồ mạch lắp ráp, thuật toán,và viết chương trình điều khiển cho vi xử lý Mặc dù chúng em cố gắng nhiều để hoàn thành đề tài này, xong giới hạn thời gian kiến thức nên nội dung nhiều thiếu sót Chúng em mong nhận góp ý thầy cô bạn Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên: Đỗ hữu Hoạch Nguyễn văn Hoành GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN CHƯƠNG I : KHÁI QUÁT CHUNG VỀ VI ĐIỀU KHIỂN 89C51 1.1 Cấu trúc phần cứng MSC-51 1.2 Khảo sát sơ đồ chân tín hiệu 89C51 1.2.1 Sơ đồ chân 1.2.2 Chức chân tín hiệu .5 1.3 Chức ghi đặc biệt 89C51 1.3.1 Thanh ghi ACC 1.3.2 Thanh ghi B 1.3.3 Thanh ghi SP 1.3.4 Thanh ghi DPTR 1.3.5 Ports to 1.3.6 Thanh ghi SBUF 1.3.7 Các Thanh ghi Timer 1.3.8 Các ghi điều khiển 1.3.9 Thanh ghi PSW 1.3.10 Thanh ghi PCON ( Thanh ghi điều khiển nguồn ) 11 1.3.11 Thanh ghi IE (Thanh ghi cho phép ngắt) .11 1.3.12 Thanh ghi IP 11 1.3.13 Thanh ghi TCON 12 1.3.14 Thanh ghi TMOD 12 1.3.15 Thanh ghi SCON 13 1.4.Cấu trúc tổ chức nhớ 14 1.4.1 Bộ nhớ chương trình nhớ liệu nội trú 14 1.4.2 Bộ nhớ liệu nội trú 15 1.4.3 Bộ nhớ chương trình nhớ liệu ngoại trú 17 GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học 1.4.4 Bộ nhớ chương trình ngoại trú 18 1.4.5 Bộ nhớ liệu ngoại trú 19 1.5 Khối tạo thời gian đếm (Timer/Counter) .21 1.5.1 Giới thiệu chung 21 1.5.2 Các chế độ Timer 22 1.5.2.1 Chế độ 22 1.5.2.2 Chế độ 23 1.5.2.3 Chế độ 24 1.5.2.4 Chế độ 24 2.1 Sơ đồ khối: 26 2.2 Chức khối 27 2.2.1 Khối nguồn: 27 2.2.2 Khối điều khiển: .27 2.2.3 Khối công suất: 27 2.2.4 Động cơ: 28 2.3 Một số linh kiện mạch 28 2.4 Sơ đồ broad .28 2.3.1 Động bước .30 2.3.2 ULN2803 33 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ PHẦN MỀM 34 3.1 Lưu đồ thuật toán 34 3.2 Chương trình điều khiển 34 KẾT LUẬN 39 GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN CHƯƠNG I : KHÁI QUÁT CHUNG VỀ VI ĐIỀU KHIỂN 89C51 1.1 Cấu trúc phần cứng MSC-51 Đặc điểm chung họ vi điều khiển 8051: - Kb ROM - 128 byte RAM - 4port I/0 8bit GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học - định thời 16bit - Giao tiếp nối tiếp - 64KB không gian nhớ chương trình mở rộng - 64 KB khơng gian nhớ liệu mở rộng - Một xử lý thao tác bit đơn 1.2 Khảo sát sơ đồ chân tín hiệu 89C51 1.2.1 Sơ đồ chân P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 RST (RXD) P3.0 (TXD) P3.1 (NT0) P3.2 (NT1) P3.3 (T0) P3.4 (T1) P3.5 (WR) P3.6 (RD) P3.7 XTAL2 XTAL1 GND 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 8051 (8031) 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Vcc P0.0 (AD0) P0.1 (AD1) P0.2 (AD2) P0.3 (AD3) P0.4 (AD4) P0.5 (AD5) P0.6 (AD6) P0.6 (AD6) EA/CPP ALE/PROG PSEN P2.7 (A15) P2.6 (A14) P2.5 (A13) P2.4(A12) P2.3 (A11) P2.2 (A10) P2.1 (A9) P2.0 (AB) Hình IC 80C51/AT89C51 1.2.2 Chức chân tín hiệu - P0.0 đến P0.7 chân cổng - P1.0 đến P1.7 chân cổng - P2.0 đến P2.7 chân cổng - P3.0 đến P3.7 chân cổng - RxD: Nhận tín hiệu kiểu nối tiếp - TxD: Truyền tín hiệu kiểu nối tiếp - /INT0: Ngắt - /INT1: Ngắt - T0: Chân vào Timer/Counter - T1: Chân vào Timer/Counter - /Wr: Ghi liệu vào nhớ GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học - /Rd: Đọc liệu từ nhớ - RST: Chân vào Reset, tích cực mức logic cao khoảng chu kỳ máy - XTAL1: Chân vào mạch khuyếch đaị dao động - XTAL2: Chân từ mạch khuyếch đaị dao động - /PSEN : Chân cho phép đọc nhớ chương trình ngồi (ROM ngồi) - ALE (/PROG): Chân tín hiệu cho phép chốt địa để truy cập nhớ ngoài, On-chip xuất byte thấp địa Tín hiệu chốt kích hoạt mức cao, tần số xung chốt = 1/6 tần số dao động VĐK Nó dùng cho Timer ngồi cho mục đích tạo xung Clock Đây chân nhận xung vào để nạp chương trình cho Flash (hoặc EEPROM) bên On-chip mức thấp - /EA/Vpp: Cho phép On-chip truy cập nhớ chương trình ngồi /EA=0, /EA=1 On-chip làm việc với nhớ chương trình nội trú Khi chân cấp nguồn điện áp 12V (Vpp) On-chip đảm nhận chức nạp chương trình cho Flash bên - Vcc: Cung cấp dương nguồn cho On-chip (+ 5V) - GND: nối mát 1.3 Chức ghi đặc biệt 89C51 SFR đảm nhiệm chức khác On-chip Chúng nằm RAM bên On-chip, chiếm vùng không gian nhớ 128 Byte định địa từ 80h đến FFh Cấu trúc SFR bao gồm chức thể bảng bảng Thanh ghi Nội dung MSB LSB IE EA - ET2 ES ET1 EX1 ET0 EX0 IP - - PT2 PS PT1 PX1 PT0 PX0 PSW CY AC FO RS1 RS0 OV - P TMOD GAT E C/(/T) M1 M0 GATE C/(/T) M1 M0 TCON TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 SCON SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI PCON SMO D - - - GF1 GF0 PD IDL GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử P1 T2 T2EX P3 RXD TXD Đồ án môn học /INT0 /INT1 /SS MOSI MI SO SCK T0 T1 /RD / WR Bảng Chức riêng ghi SFR Symbol Name Address Reset Values * ACC Thanh ghi tích luỹ 0E0h 00000000b *B Thanh ghi B 0F0h 00000000b * PSW Từ trạng thái chương trình 0D0h 00000000b SP Con trỏ ngăn xếp 81h 00000111b DP0L Byte cao trỏ liệu 82h 00000000b DP0H Byte thấp trỏ liệu 83h 00000000b * P0 Cổng 80h 11111111b * P1 Cổng 90h 11111111b Name Address Reset Values * P2 Cổng 0A0h 11111111b * P3 Cổng 0B0h 11111111b * IP TG điều khiển ngắt ưu tiên 0B8h xxx00000b * IE TG điều khiển cho phép ngắt 0A8h 0xx00000b Điều khiển kiểu Timer/Counter 89h 00000000b * TCON TG điều khiển Timer/Counter 88h 00000000b TH0 Byte cao Timer/Counter 8Ch 00000000b TL0 Byte thấp Timer/Counter 8Ah 00000000b TH1 Byte cao Timer/Counter 8Dh 00000000b TL1 Byte thấp Timer/Counter 8Bh 00000000b Serial Control 98h 00000000b Symbol TMOD * SCON GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học SBUF Serial Data Buffer 99h indeterminate PCON Power Control 87h 0xxx0000b * : định địa bit, x: khơng định nghĩa Bảng Địa chỉ, ý nghĩa giá trị SFR sau Reset 1.3.1 Thanh ghi ACC ACC ghi tích luỹ, dùng để lưu trữ tốn hạng kết phép tính Thanh ghi ACC dài bits Trong tập lệnh On-chip, thường quy ước đơn giản A 1.3.2 Thanh ghi B Thanh ghi dùng thực phép toán nhân chia Đối với lệnh khác, xem ghi đệm tạm thời Thanh ghi B dài bits Nó thường dùng chung với ghi A phép toán nhân chia 1.3.3 Thanh ghi SP Thanh ghi trỏ ngăn xếp dài bit SP chứa địa liệu đỉnh ngăn xếp Giá trị tự động tăng lên thực lệnh PUSH trước liệu lưu trữ ngăn xếp SP tự động giảm xuống thực lệnh POP Ngăn xếp đặt nơi RAM on-chip, sau khởi động lại hệ thống trỏ ngăn xếp mặc định trỏ tới địa khởi đầu 07h, ngăn xếp địa 08h Ta định trỏ ngăn xếp địa mong muốn lệnh di chuyển liệu thông qua định địa tức thời 1.3.4 Thanh ghi DPTR Thanh ghi trỏ liệu (16 bit) bao gồm ghi byte cao (DPH-8bit) ghi byte thấp (DPL-8bit) DPTR dùng ghi 16 bit ghi bit độc lập Thanh ghi dùng để truy cập RAM 1.3.5 Ports to P0, P1, P2, P3 chốt cổng 0, 1, 2, tương ứng Mỗi chốt gồm bit Khi ghi mức logic vào bit chốt, chân tương ứng cổng mức logic cao Còn ghi mức logic vào bit chốt chân tương ứng cổng mức logic thấp Khi cổng đảm nhiệm chức đầu vào trạng thái bên ngồi chân cổng giữ bit chốt tương ứng Tất cổng GVHD : Vũ Đình Đạt Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học on-chip cổng I/O hai chiều, cổng có chân ra, bên chốt bit có “Pullup-tăng cường” nâng cao khả nối ghép cổng với tải (có thể giao tiếp với đến tải loại TTL) 1.3.6 Thanh ghi SBUF Đệm liệu nối tiếp gồm ghi riêng biệt, ghi đệm phát ghi đệm thu Khi liệu chuyển tới SBUF, vào đệm phát, giữ để chế biến thành dạng truyền tin nối tiếp Khi liệu truyền từ SBUF, từ đệm thu 1.3.7 Các ghi Timer Các đôi ghi (TH0, TL0), (TH1, TL1) ghi đếm 16 bit tương ứng với Timer/Counter 1.3.8 Các ghi điều khiển Các ghi chức đặc biệt: IP, IE, TMOD, TCON, SCON, PCON bao gồm bit trạng thái điều khiển hệ thống ngắt, Timer/Counter cổng nối tiếp 1.3.9 Thanh ghi PSW Từ trạng thái chương trình dùng để chứa thơng tin trạng thái chương trình PSW có độ dài bit, bit đảm nhiệm chức cụ thể Thanh ghi cho phép truy cập dạng mức bit * CY: Cờ nhớ Trong phép tốn số học, có nhớ từ phép cộng bit có số mượn mang đến bit CY đặt * AC: Cờ nhớ phụ (Đối với mã BCD) Khi cộng giá trị BCD, có số nhớ tạo từ bit chuyển sang bit AC đặt Khi giá trị cộng BCD, lệnh cộng phải thực lệnh DA A (hiệu chỉnh thập phân chứa A) để đưa kết lớn giá trị * F0:Cờ (Có hiệu lực với mục đích chung người sử dụng) * RS1: Bit điều khiển chọn băng ghi * RS0: Bit điều khiển chọn băng ghi Lưu ý: RS0, RS1 đặt/xoá phần mềm để xác định băng ghi hoạt động(Chọn băng ghi cách đặt trạng thái cho bit này) RS1 GVHD : Vũ Đình Đạt RS0 Page Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học Bank 0 Bank 1 Bank Bank 1 Bảng Chọn băng ghi * OV: Cờ tràn Khi thực phép toán cộng trừ mà xuất tràn số học, OV đặt Khi số có dấu cộng trừ, phần mềm kiểm tra OV để xác định xem kết có nằm tầm hay không Với phép cộng số không dấu, OV bỏ qua Kết lớn +128 nhỏ -127 đặt OV=1 * -: Bit dành cho người sử dụng tự định nghĩa(Nếu cần) * P: Cờ chẵn lẻ Được tự động đặt/ xoá phần cứng chu trình lệnh để thị số chẵn hay lẻ bit ghi tích luỹ Số bit A cộng với bit P luôn số chẵn 1.3.10 Thanh ghi PCON ( Thanh ghi điều khiển nguồn ) * SMOD: Bit tạo tốc độ Baud gấp đôi Nếu Timer sử dụng đểtạo tốc độ baud SMOD=1, tốc độ Baud tăng lên gấp cổng truyền tin nối tiếp dùng kiểu 1, * -: Không sử dụng, bit dùng VXL tương lai Người sử dụng không phép tự định nghĩa cho bit * GF0, GF1: Cờ dùng cho mục đích chung (đa mục đích) * PD: bit nguồn giảm Đặt bit mức tích cực để vận hành chế độ nguồn giảm AT89C51 Chỉ khỏi chế độ Reset * IDL: bit chọn chế độ nghỉ Đặt bit mức tích cực để vận hành kiểu Idle (Chế độ không làm việc) AT89C51 Lưu ý: Nếu PD IDL kích hoạt lúc mức tích cực, PD ưu tiên thực trước Chỉ khỏi chế độ ngắt Reset lại hệ thống GVHD : Vũ Đình Đạt Page 10 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử GVHD : Vũ Đình Đạt Đồ án mơn học Page 25 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học CHƯƠNG II : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 2.1 Ghép nối 89C51 với động bước Cácbước ghép nối 89C51 với động bước sau: + Bước 1: Dùng ôm kế đo trở kháng đầu dây nhằm xác định đầu dây chung COM để nối với + Bước 2: Các đầu dây chung nối tới điện áp dương nguồn cấp cho động Nhiều động thường dùng +5V + Bước 3: Bốn đầu cuộn dây stator bit cổng P1 (P1.0-P1.3) 89C51 điều khiển Tuy nhiên, 89C51 khơng đủ dòng để điều khiển cuộn dây động bước nên cần phải sử dụng điều khiển chẳng hạn ULN2803 thyrittor trường IRF540 để cấp đủ dòng cho stator Có thể thay ULN2803 thyrittor trường IRF540 bóng bán dẫn, dùng bóng bán dẫn làm điều khiển cần sử dụng diode để ngăn dòng cảm ứng ngược tạo tắt cuộn dây Vì lý mà ULN2003 ưa chuộng có sẵn diode bên để ngăn dòng cảm ứng ngược 2.2 Sơ đồ khối: KHỐI NGUỒN KHỐI ĐIỀU KHIỂN KHỐI CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ GVHD : Vũ Đình Đạt Page 26 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học 2.3 Chức khối 2.3.1 Khối nguồn: KB688:khuyếch đại dòng để điều khiển cho động làm việc IC 7812 : ổn định điện áp dương có giá trị 12VDC IC7805: ổn định điện áp dương có giá trị 05VDC Tụ điện :lọc nhiễu Led : đèn báo GVHD : Vũ Đình Đạt Page 27 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học 2.3.2 Khối điều khiển  Sơ đồ nguyên lý: *Nguyên lý hoạt động: Khối sử lý trung tâm dùng vi điều khiển AT89C51 Chức khối nhận biết lệnh điều khiển từ nút bấm, từ đưa xung điện áp tương ứng để điều khiển động Chức chân điều khiển sau: Pin 10 đến 14 tương ứng với bit P 3.0 đến P3.4 chân nối với cơng tắc: P1.0: start GVHD : Vũ Đình Đạt Page 28 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học P1.1: giảm tốc P1.2: Tăng tốc P1.3: dịch theo góc Pin chân nối với nút bấm reset Pin 1,2,3,4 tương ứng với bit P 0.4, P0.5, P0.6, P0.7 chân nối với khối công suất để điều khiển động Khi lập trình ta khơng sử dụng đến chương trình ngắt nên ta treo chân 31 lên +5V 2.3.3 Khối công suất: * Sơ đồ nguyên lý: GVHD : Vũ Đình Đạt Page 29 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học * Nguyên lý hoạt động: Khuếch đại tín hiệu điều khiển từ khối điều khiển đưa tới động 2.3.4 Động cơ: * Nguyên lý hoạt động: Nhận tín hiệu điều khiển thực lệnh lập trình 2.4 Động bước Động bước thiết bị sử dụng rộng rãi để chuyển xung điện thành chuyển động học Trong ứng dụng chẳng hạn điều khiển đĩa, máy in kim ma trận máy robot động bước dùng dể điều khiển chuyển động Mỗi động bước có phần quay roto nam châm vĩnh cửu bao bọc xung quanh đứng yên gọi stato Hầu hết động bước có chung có stato mà cuộn dây chúng bố trí theo cặp đối xứng với điểm chung (hình vẽ), kiểu động bước nhìn chung coi động bước pha Điểm cho phép thay đổi của hướng dòng hai lõi cuộn dây nối đất tạo thay đổi cực stato Trục động chuyển động theo độ tăng cố định lặp lai phép ta chuyển dịch đến vị trí xác Chuyển động cố định lặp lại có nhờ kết lý thuyết từ trường sở cực dấu đẩy cực khác dấu hút Hướng quay xác định từ trường stato Từ trường stato xác định dòng chạy quanh lõi cuộn dây, hướng dòng thay đổi cực tứ trường GVHD : Vũ Đình Đạt Page 30 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học thay đổi gây chuyển động ngược lại động (đảo chiếu) Động bước nối dây có đầu dây: đầu cuộn dây stato đầu dây chung điểm cặp dây Khi chuỗi xung nguồn cấp đến cuộn dây stato động quay Hình dạng cấu tạo động cơ: Hình dạng thật A B A',B',C',D' C D Cấu tạo động bước Nguyên lý hoạt động: Động bước không quay theo chế thơng thường, chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển vào starto theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay roto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi GVHD : Vũ Đình Đạt Page 31 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học *Phương pháp điều khiển động bước Các cuộn dây cấp dòng theo vòng Mỗi vòng dây cấp động gọi quay bước A A' B B' t C' t D D' t t Hoạt động cuộn dây động bước GVHD : Vũ Đình Đạt Page 32 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học Các cuộn dây ABCD nạp theo chu trình : “ABCD”= “1001”  “1100”  “0110”  “0011” Lúc động quay ngược chiều kim đồng hồ vòng Muốn động quay thuận chiều kim đồng hồ ta việc thay đổi ngược lại chu trình nạp Tuỳ thuộc vào chương trình chạy cho trễ( delay) tốc độ động thay đổi nhiêu Tốc độ động tỷ nghịch với hàm trễ Ứng dụng: Động bước có nhiều ứng dụng kỹ thuật, đặc biệt điều khiển kỹ thuật số, dây truền công nghệ đại hầu hết đề khai thác sử dụng loại động Ngồi động dùng để chế tạo robot 2.3.2 ULN2803 Sơ đồ mạch giao tiêp 89c51 với đơng bước có sử dung ic đệm làULN2803 Trong trường hợp port xuất nhập vi điều khiển cần phải điều khiển thiết bị công suất lớn hoăc lúc phải điều khiển nhiều thiêt bị port.Lúc cần đòi hỏi có khuếch đại dòng điện ngõ port xuất nhập vi điều khiển đáp ứng cơng việc điều khiển nêu trên.Trên mạch điều khiển động bước thiết kế sẵn đếm liệu có chức khuyếch đại dòng điện ngõ vào chúng.Dòng điện ngõ khoảng 300-500mA.Bộ đệm ULN2803 sử dụng đệm có đảo Khối đệm đảo ta phải cấp nguồn cho chúng GVHD : Vũ Đình Đạt Page 33 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử  Đồ án mơn học Chương trình điều khiển: $INCLUDE(REG51.INC) ORG 0000H TURN_OFF: MOV P3,#0FFH MOV P0,#00H MOV 30H,#10 JNB P3.1,RIGHT JNB P3.2,LEFT JMP TURN_OFF ;=======QUAY PHAI ========= RIGHT: MOV R5,#8 MOV DPTR,#CODE1 MOV R0,#1 CLR P3.6 SETB P3.7 GVHD : Vũ Đình Đạt Page 34 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử ;K1: Đồ án môn học JNB P3.2,LEFT JMP QUAY ;=========QUAY TRAI========= LEFT: MOV R5,#8 MOV DPTR,#CODE2 MOV R0,#0 CLR P3.7 SETB P3.6 ;K2: JNB P3.1,RIGHT JMP QUAY ;========CHUONG TRINH QUAY====== QUAY: MOV R4,30H JNB P3.0,STOP CLR A MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A CALL DELAY INC DPTR JNB P3.3,TANG_TOC GVHD : Vũ Đình Đạt Page 35 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học JNB P3.4,GIAM_TOC K8: CJNE R0,#0,K3 CJNE R0,#1,K4 K3: ;DJNZ R5,K1 DJNZ R5,QUAY JMP RIGHT K4: ;DJNZ R5,K2 DJNZ R5,QUAY JMP LEFT ;==========DUNG DONG CO========== STOP: JMP TURN_OFF ;==========TANG TOC============== TANG_TOC: CJNE R4,#5,K7 JMP K8 K7: DEC 30H JMP K8 ;===========GIAM TOC============= GIAM_TOC: CJNE R4,#20,K9 GVHD : Vũ Đình Đạt Page 36 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học JMP K8 K9: INC 30H INC 30H JMP K8 ;=========== CHUONG TRINH TRE==== DELAY: MOV R1,30H LOOP2: MOV R2,#5 LOOP1: MOV R3,#100 DJNZ R3,$ DJNZ R2,LOOP1 DJNZ R1,LOOP2 RET ;=========BANG MA================ CODE1: DB 0F1H,0F3H,0F2H,0F6H,0F4H,0FCH,0F8H,0F9H CODE2: DB 0F9H,0F8H,0FCH,0F4H,0F6H,0F2H,0F3H,0F1H END GVHD : Vũ Đình Đạt Page 37 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học KẾT LUẬN Với đồ án Vi Điều Khiển giúp cho sinh viên bổ sung thêm kỹ lập trình làm mạch thực tế xử lý cố Đồ án chúng em làm vế điều khiển động bước ứng dụng cho vi điều khiển họ AT89XX Với hướng dẫn nhiệt tình thầy Vũ Đình Đạt cố gắng tìm hiểu chúng em thiết kế ứng dụng số Modul vi điều khiển lĩnh vực điều khiển học Trong trình thực số chỗ chưa thật tối ưu , mong góp ý , hướng dẫn thầy cô bạn Đề tài Điều Khiển Động Cơ Bước chúng em đưa thêm nhiều trạng thái hoạt động quay theo góc 30 độ, 45 độ, 60 độ, 75 độ, 90 độ… có hạn chế thời gian kiến thức chúng em chưa có điều kiện thực Chính mà chúng em muốn phát triển đề tài lên với thuật toán đơn giản , hiệu có thời gian sử dụng lâu Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm SV thực Đỗ hữu Hoạch GVHD : Vũ Đình Đạt Page 38 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Đồ án môn học Nguyễn văn Hồnh GVHD : Vũ Đình Đạt Page 39 ... hoạt động: Khuếch đại tín hiệu điều khiển từ khối điều khiển đưa tới động 2.3.4 Động cơ: * Nguyên lý hoạt động: Nhận tín hiệu điều khiển thực lệnh lập trình 2.4 Động bước Động bước thiết bị sử dụng. .. chuyển xung điện thành chuyển động học Trong ứng dụng chẳng hạn điều khiển đĩa, máy in kim ma trận máy robot động bước dùng dể điều khiển chuyển động Mỗi động bước có phần quay roto nam châm... động bước Nguyên lý hoạt động: Động bước không quay theo chế thông thường, chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm vi c nhờ chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển