Đồ án tốt nghiệp thiết kế và thi công mô hình điều khiển, giám sát bãi giữ xe ô tô tự động

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN, GIÁM SÁT BÃI GIỮ XE Ô TÔ TỰ ĐỘNG GVHD : ThS Nguyễn Tấn Đời SVTH : Nguyễn Thanh Lợc MSSV : 13141174 Tp Hồ Chí Minh - 2/2019 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN, GIÁM SÁT BÃI GIỮ XE Ô TÔ TỰ ĐỘNG GVHD : ThS Nguyễn Tấn Đời SVTH : Ngũn Thanh Lợc MSSV : 13141174 Tp Hồ Chí Minh - 2/2019 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o -Tp HCM, ngày 11 tháng 01 năm 2019 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Chuyên ngành: Hệ đào tạo: Khóa: Nguyễn Thanh Lộc Điện tử cơng nghiệp Đại học quy 2013 MSSV: 13141174 Mã ngành: 41 Mã hệ: Lớp: 13141DT1A Họ tên sinh viên 2: Chuyên ngành: Hệ đào tạo: Khóa: Mai Văn Thành Điện tử cơng nghiệp Đại học quy 2013 MSSV: 13141310 Mã ngành: 41 Mã hệ: Lớp: 13141DT1B I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN, GIÁM SÁT BÃI GIỮ XE Ô TÔ TỰ ĐỘNG II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: − Kích thước mơ hình: chiều dài 70cm, chiều rộng 60cm, chiều cao 75cm − Động có hộp số 24VDC giúp vận hành hệ thống có vận tốc 94 vòng/phút − Cảm biến chữ U 24VDC phát vật cản để xác định vị trí − Cơng tắc hành trình 24VDC chức đóng, mở động − Webcam colorvis ND60 đóng vai trị thu nhận ảnh đầu vào, kết nối máy tính qua cởng USB − Cơ cấu truyền động dây xích bánh − Mạch Arduino Uno R3 RFID RC522 được dùng làm xử lý đọc thẻ từ, kết nối máy tính thơng qua cởng USB Nội dung thực hiện: − Tìm hiểu các phương thức giao tiếp với PLC − Tìm hiểu nghiên cứu cách thức quẹt thẻ, xử lý ảnh − Tìm hiểu PLC S7-1200, CPU-1214C − Các cách thức hoạt động mô hình để lựa chon linh kiện phù hợp ii − Tìm hiểu, nghiên cứu thiết kế mạch điều khiển đảo chiều động dùng rơ le − Thiết kế, xây dựng phần cứng mơ hình − Xây dựng chương trình điều khiển, giao tiếp giữa máy tính Arduino, máy tính camera, máy tính PLC − Chạy thử nghiệm, cân chỉnh sửa lỗi mơ hình − Nhận xét, đánh giá chung toàn hệ thống − Viết báo cáo luận văn − Báo cáo đề tài tốt nghiệp III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 1/9/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 10/1/2019 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ThS Nguyễn Tấn Đời BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH iii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o -Tp HCM, ngày 11 tháng 01 năm 2019 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Thanh Lộc Lớp: 13141DT1A MSSV: 13141174 Họ tên sinh viên 2: Mai Văn Thành Lớp: 13141DT1B MSSV: 13141310 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN, GIÁM SÁT BÃI GIỮ XE Ô TÔ TỰ ĐỘNG Tuần/ngày Nội dung Xác nhận GVHD (1/10/2018- - Nộp đề cương chi tiết đồ án tốt nghiệp 6/10/2018) (8/10/201813/10/2018) (15/10/201821/10/2018) - Tìm hiểu thiết kế khung mơ hình bãi xe - Tìm hiểu module PLC S7-1200 - Tìm hiểu, mua linh kiện, thiết bị, vật tư (cảm biến, động DC,v.v.) - Thiết kế, dựng khung mơ hình bãi xe - Xây dựng ứng dụng quét thẻ RFID bằng (22/10/2018- Arduino C# phần mềm Visual Studio 27/10/2018) - Kết nối, quản lý sở dữ liệu phần mềm SQL Server Manager - Thiết kế giao diện điều khiển giám sát phần mềm Tia Portal - iv - Xây dựng ứng dụng quét thẻ RFID bằng (30/10/2018- Arduino C# phần mềm Visual Studio 3/11/2018) - Kết nối, quản lý sở dữ liệu phần mềm SQL Server Manager - Thiết kế giao diện điều khiển giám sát phần mềm Tia Portal (5/11/201810/11/2018) - Xây dựng ứng dụng nhận diện biển số xe bằng C# phần mềm Visual Studio - Lập trình cho hệ thống nâng hạ xe phần mềm Tia Portal (12/11/201817/11/2018) - Xây dựng ứng dụng nhận diện biển số xe bằng C# phần mềm Visual Studio - Lập trình cho hệ thống nâng hạ xe phần mềm Tia Portal (19/11/201824/11/2018) - Lắp ráp, kết nối phần cứng vào PLC gắn thiết bị vào mơ hình - Lập trình cho hệ thống nâng xe, chạy thử mơ hình (19/11/201824/11/2018) - Lắp ráp, kết nối phần cứng vào PLC gắn thiết bị vào mơ hình - Lập trình cho hệ thống nâng xe, chạy thử mơ hình 10 (3/12/20188/12/2018) - Lập trình hệ thống nâng xe, chạy thử mơ hình - Kết nối PLC với ứng dụng, chạy mơ hình, sửa lỗi 11 (10/12/201815/12/2018) - Kết nối PLC với ứng dụng, chạy mơ hình, sửa lỗi - Chạy thử tồn mơ hình, sửa lỗi phần cứng phần mềm v 12 (17/12/201822/12/2018) 13 (24/12/201829/12/2018) 14 (31/12/2018- - Chạy thử tồn mơ hình, sửa lỗi phần cứng phần mềm - Viết luận văn - Chạy thử tồn mơ hình, sửa lỗi phần cứng phần mềm - Viết luận văn - Hoàn chỉnh, cân chỉnh lại toàn hệ thống - Viết hoàn chỉnh luận văn 5/1/2019) 15 (7/1/2019- - Hoàn chỉnh hệ thống luận văn 12/1/2019) 16 (14/1/2019- - Báo cáo, bảo vệ đồ án tốt nghiệp 19/1/2019) GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) vi LỜI CAM ĐOAN Đề tài nhóm tự thực dựa vào kiến thức học, nghiên cứu tìm hiểu số đề tài phương án trước, không chép từ bất tài liệu hay cơng trình có trước Tp Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 01 năm 2019 Sinh viên thực Sinh viên thực Nguyễn Thanh Lộc Mai Văn Thành vii LỜI CẢM ƠN Được phân công quý thầy cô, bộ môn Điện tử Công nghiệp – Y sinh, khoa Điện – Điện tử, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, sau gần ba tháng nghiên cứu chúng em hoàn thành đề tài tốt nghiệp “Thiết kế và thi công mô hình điều khiển, giám sát bãi giữ xe ô tơ tự đợng” Để hồn thành đề tài giao, ngồi nỗ lực học hỏi thân cịn có hướng dẫn tận tình thầy bạn bè Vì thế, lời báo cáo đồ án tốt nghiệp này, chúng em muốn dành lời cảm ơn chân thành đến Thầy Th.s Nguyễn Tấn Đời cũng thầy cô giáo bộ môn bạn bè trực tiếp hướng dẫn tận tình giúp đỡ, tạo điều kiện để chúng em hoàn thành tốt đề tài Xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 01 năm 2019 Sinh viên thực hiện Sinh viên thực hiện Nguyễn Thanh Lộc Mai Văn Thành viii MỤC LỤC Trang bìa i Nhiệm vụ đồ án ii Lịch trình iv Lời cam đoan vii Lời cảm ơn viii Mục lục ix Liệt kê hình vẽ xii Liệt kê bảng…………………………………………………………………… xv Tóm tắt xvi CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn 1.5 Bố cục CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Phân tích cá c phương á n bã i đỗ xe ô tô 2.1.1 Các dạng bãi đỗ xe ô tô phổ biến 2.1.2 Phương án lựa chọn 2.2 Các sở lý thuyết liên quan 2.2.1 Giới thiêu ngôn ngữ C# mộ t số công cụ liên quan a Ngôn ngữ C# NET Framework b Thư viện S7.NET c Giải thuật xử lý ảnh nhận dạng biển số xe 2.2.2 Công nghệ RFID 2.2.3 Các chuẩn giao tiếp truyền liệu 10 a Chuẩn giao tiếp USB 10 b Chuẩn giao tiếp SPI 11 c Chuẩn giao tiếp Enthernet 11 2.2.4 Giới thiệu số phần mềm lập trình 12 ix 2.2.6 Thiết kế khối nguồn Với thông sớ kỹ tḥt, điện áp sử dụng và dịng điện tiêu thụ đã phân tích trên, nhóm quyết định chọn nguồn cung cấp cho toàn bộ hệ thống là nguồn tở ong 24VDC – 3A Hình 2.12 Nguồn tở ong 24VDC – 3A ▪ Thông số kỹ thuật – Đầu vào: AC110V / 220V – Đầu ra: DC 24V 3A – Công suất đầu ra: 72W – Tần số: 50 / 60Hz – Nhiệt độ làm việc: - 40°C ~ 65°C – Kích thước: 159x100x43mm ▪ Các kí hiệu đầu kết nối – L-N : Đầu vào AC – V+ : Đầu DC dương – V- : Đầu DC âm – GND : Đầu dây nối đất – V / ADJ: Điều chỉnh điện áp đầu (15%) Trang - 23 I1.5 I1.4 I1.3 I1.2 I1.1 I1.0 I0.7 I0.4 M1 I0.3 I0.6 CT_5 I0.2 CB_2 CT_4 I0.1 I0.5 CT_3 PLC S7-1214C N L 12 13 14 12,3 13 14 13_6 13_5 9,3 Q1.2 14 Q1.1 12,2 9,3 Q1.0 Q0.7 13_6 12,2 Q0.6 13_5 13 14 13_4 9,2 12 13_3 12,1 13 Q0.5 14 Q0.4 12,1 9,2 13 13_2 13_1 9,1 13_4 13_3 14 Q0.3 12 13 13_2 Q0.2 9,1 US B 13_1 C P U Q0.1 220AC Q0.0 L+ M1 ENTHERNET ĐỌC THẺ RFID (ADRUINO+RFID RC522) CB_1 CT_2 I0.0 M1 CT_1 +V +V -V -V M L+ NGUỒN TỔ ONG 220VAC-24VDC 2.3 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 12,3 CAMERA MOTOR1 MOTOR2 MOTOR3 Hình 2.13 Sơ đồ kết nới tồn mạch ➢ Chú thích – CT_1, CT_2, CT_3, CT_4, CT_5: cơng tắc hành trình – CB_1, CB_2: cảm biến chữ U – MOTOR 1, MOTOR 2, MOTOR 3: các động nâng hạ cánh tay Trang - 24 Chương 3: THI CƠNG 3.1 Thi cơng mơ hình 3.1.1 Thi công cánh tay lấy xe Với phần cánh tay lấy xe cần có mợt đợng để điều khiển cánh tay chạy chạy vào bên cạnh sẽ có cơng tắc hành trình để giới hạn đường cho cánh tay Hình 3.1 Lắp ráp đợng cho cánh tay Hình 3.2 Lắp ráp cơng tắc hành trình cho cánh tay vào Hình 3.3 Lắp ráp cơng tắc hành trình cho cánh tay Trang - 25 3.1.2 Thi công hệ thống quay cho cánh tay Đới với hệ thớng nhóm phân làm hai bên bên vị trí chẵn bên vị trí lẽ nên cần có u cầu sau – Một đông quay thuận để đưa cánh tay đến vị trí chẵn (2-4-6) lẽ (1-35) quay nghịch để đưa cánh tay về vị trí ban đầu – Một công tắc hành trình dùng để giới hạn cánh tay quay đến vị trí chẵn – Mợt cảm biến quang để giới hạn cánh tay quay đến vị trí lẻ Hình 3.4 Lắp ráp đợng cho hệ Hình 3.5 Lắp ráp cơng tắc hành hình thớng quay cho hệ thớng quay đến vị trí chẵn Hình 3.6 Lắp ráp cảm biến cho hệ thống quay đến vị trí lẽ Trang - 26 3.2 Lập trình hệ thớng 3.2.1 Lưu đồ giải thuật cho PLC Chương trình chính PLC Bắt đầu − 1: Hệ thống yêu cầu việc cất xe, nếu thực (2), nếu sai thực Cất e (3) − 2: Thực việc cất xe Đ Th c việc cất e − 3: Hệ thống yêu cầu việc lấy xe, S Lấy e S Đ Th c việc lấy e nếu thực (4), nếu sai kết thúc ết th c − 4: Thực việc lấy xe Hình 3.10 Chương trình chính PLC Chương trình cất xe Bắt đầu Di chuyển đến vị trí vào Nâng e hỏi vị trí vào Di chuyển đến vị trí cất Đặt e e vào vị trí − 1: Di chuyển đến vị trí vào − 2: Nâng xe khỏi vị trí vào − 3: Di chuyển đến vị trí cất xe − 4: Đặt xe vào vị trí cất − 5: Quay về vị trí ban đầu Quay về vị trí an đầu ết th c Hình 3.11 Chương trình cất xe Trang - 27 Chương trình lấy xe Bắt đầu Di chuyển đến vị trí cần lấy e − 1: Di chuyển đến vị trí cần lấy xe − 2: Lấy xe khỏi vị trí cất − 3: Di chuyển đến vị trí trả xe − 4: Đặt xe vào vị trí − 5: Quay về vị trí ban đầu Lấy e hỏi vị trí Di chuyển đến vị trí trả Đặt e e vào vị trí Quay về vị trí an đầu ết th c Hình 3.12 Chương trình lấy xe 3.2.2 Lưu đồ giải thuật máy tính Chương trình chính máy tính − 1: Đọc mã thẻ − 2: Kiểm tra thẻ có hệ thớng hay chưa, nếu có thực (4), nếu chưa thực (3) − 3: Thực thêm thẻ vào thống, nếu thực (7), nếu sai kết thúc − 4: Kiểm tra xe đã có bãi hay chưa, nếu chưa thực (5), nếu có thực (6) − 5: Thực cất xe vào − 6: Thự chiện lấy xe − 7: Thêm thẻ vào hệ thống − Cập nhật cở sở liệu Trang - 28 Bắt đầu Đọc m thẻ S Thẻ có hệ thớng Thêm vào hệ thớng S Đ e chưa có bãi Đ Đ S Th c việc cất e Th c việc lấy e Thêm thẻ vào hệ thớng Cập nhật CSDL ết th c Hình 3.13 Thuật toán điều khiển PLC từ máy tính Chương trình đọc m thẻ − 1: Đầu tiên sẽ khởi tạo thư Bắt đầu viện cần thiết, định nghĩa các chân Các ước h i tạo ban đầu sử dụng, thiết lập chuẩn giao tiếp Nếu có thẻ S Đ Đọc m thẻ − 2: Kiểm tra có thẻ qt hay khơng, nếu có thực (3), nếu không quay lại (2) − 3: Tiến hành đọc mã thẻ − 4: Gởi mã thẻ Serial Monitor G i m thẻ Serial Monitor ết th c Hình 3.14 Chương trình đọc mã thẻ Trang - 29 Chương trình cất xe Bắt đầu Đưa camera đến vị trí xe vào 1: Đưa camera tới vị trí vào 2: Chụp ảnh và nhận diện biển số Chụp ảnh và nhận iện iển số 3: Cho xe vào Cho xe vào ết th c Hình 3.15 Chương trình cất xe Chương trình lấy xe − Bắt đầu 1: Đưa camera đến vị trí xe bãi Đưa camera đến vị trí xe i − 2: Chụp ảnh và nhận dạng biển số − Chụp ảnh và nhận iện iển sớ 3: Kiểm tra có giớng biển sớ lúc xe vào, nếu giống thực Giống iển số Đ (5), nếu không S Cho xe ra? Đ Lấy xe S giống thực (4) − 4: Có ḿn cho xe ra, nếu thực (4), nếu sai thì kết thúc ết th c Hình 3.16 Chương trình lấy xe Trang - 30 Chương 4: KẾT QUẢ 4.1 Mơ hình − Hồn thành mơ hình thời gian quy định − Hệ thớng có thể hoạt đợng tự đợng và tay Hình 4.1 Mặt trước mơ hình sau lắp thiết bị Hình 4.2 Mặt dưới mô hình Trang - 31 4.2 Hệ thống giám sát và điều khiển ✓ Giám sát WinCC Hình 4.3 Giao diện điều khiển, giám sát bãi xe WinCC ✓ Giám sát C# Hình 4.4 Giao diện điều khiển, giám sát bãi xe C# Trang - 32 Bảng 4.1 Kết quả thử nghiệm chạy hệ thống STT Số lần thử nghiệm Số lần thực Xác xuất(%) 80% 10 80% 20 16 80% Trang - 33 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Qua cố gắng nổ lực bản thân, giúp đỡ tận tình giảng viên hướng dẫn cũng thầy cô và bạn bè thời gian qua, nhóm đã hoàn thành đề tài “Thiết kế thi công mô hình điều khiển, giám sát bãi đỗ xe ô tô tự động” Cụ thể đề tài đã đạt nợi dung sau: − Hệ thớng có thể đưa xe vào và lấy xe − Camera chụp ảnh − Thẻ RFID giao tiếp với Adruino và máy tính − Giao diện C# kết nới với PLC, nhận dạng biển số, đọc mã thẻ lưu ảnh mở ảnh − Có thể tính chi phí gửi xe − Giao diện WinCC điều khiển hệ thống với chế độ tự động chế độ tay ▪ Bên cạnh kết quả đạt thì hệ thống không thể tránh sai sót: − Hệ thớng chạy thực chưa ổn đinh − Nhận dạng biển số chưa hoàn toàn đúng, đôi lúc bị sai ▪ Lý xảy lỗi − Có thể chưa giải quyết triệt để chương trình dẫn đến cố − Thiếu hiểu sâu về cách lập trình PLC nên chương trình viết dài rườm rà dẫn đến người đọc khó hiểu 5.2 Hướng phát triển − Có thể mở rợng nhiều sớ lượng vị trí gửi xe Trang - 34 − Sử dụng thiết bị khác để làm mơ hình nhỏ gọn, thẩm mỹ tiết kiệm − Điều chỉnh chương trình để có thể tính tiền thơng qua thẻ ngân hàng − Nâng cấp để hệ thớng có thể quan điều khiển, giám sát thông qua điện thoại cũng web − Thêm chức đặt chỗ trước thông qua tin nhắn SMS hoặc ứng dụng Web, điện thoại − Gửi liệu khách hàng lên giao diện Web để tiện theo dõi cũng cung cấp thơng tin cho phía an ninh cần thiết Có thể đưa nhận diện khn mặt vào để tạo nên một hệ thống tiên tiến Trang - 35 TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách tham khảo − Nguyễn Văn Hiệp (2014), Giáo trình cơng nghệ nhận dạng sóng vơ tún, nhà x́t bản ĐH Q́c Gia Tp Hồ Chí Minh − Trần Văn Hiếu (2015) Tự đợng hóa PLC S7-1200 với Tia Portal Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật − Lê Chí Kiên (2014) Giáo trình đo lường cảm biến, nhà xuất bản ĐH Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh − Nguyễn Đình Lâm – Lê Văn Quân (2015), Luận văn tốt nghiệp Trường ĐH Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh, Thiết kế và thi cơng mơ hình bãi giữ xe tơ tự đợng − Vũ Tiến Trình – Lê Vũ Khanh (2017), Đồ án tốt nghiệp Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh, Hệ thống bãi giữ xe ứng dụng công nghệ RFID kết hợp nhận diện biển số Website tham khảo − Chương trình nhận dạng biển số xe C# (Demo version) https://laptrinhvb.net/bai-viet/chuyen-de-csharp/Chuong-trinh-nhan-dang-bienso-xe-bang Csharp (Demo-version)/3a4500923205f566.html − Communication with Siemens S7 Plc with C# and S7.Net plc driver https://www.mesta-automation.com/siemens-s7-plc-c-s7-net-plc-driver/ Trang - 36 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP- Y SINH Tp Hồ Chí Minh, ngày 16 tháng 02 năm 2019 BẢNG TỔNG HỢP NỘI DUNG CHỈNH SỬA Họ tên sinh viên 1: Mai Văn Thành MSSV: 13141310 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Lộc MSSV: 13141174 Nội dung yêu cầu chỉnh sửa Vị trí nội dung chỉnh sửa (Nội dung yêu cầu chỉnh sửa liệt kê phiếu phản biện hội đồng) ( Nêu rõ vị trí trang tiến hành chỉnh sửa) − Trình bày nguyên lý hoạt động hệ thống cùng với sơ đồ nguyên lý toàn mạch − Bỏ những hình ảnh không cần thiết Xác nhận GVHD − Chương 3, mục 3.2.3, trang 44 − Chương 4, mục 4.2.6, trang 54 Chữ ký sinh viên thực Chữ ký sinh viên thực ... Cất xe Khi có xe vào nhân viên quẹt thẻ, lúc hệ thống bắt đầu việc so sánh xem đã có xe bãi hay chưa, chưa bắt đầu cất xe vào bãi Hệ thống bắt đầu chụp ảnh định vị vị trí trống bãi. .. tay nâng xe bắt đầu việc nâng xe khỏi khung di chuyển đến vị trí đặt xe, lúc tay nâng xe bắt đầu việc đặt xe vào vị trí hoàn tất việc cất xe – Trả xe Cũng việc cất xe việc lấy xe trả khách... thơng Chính lý đó mà nhóm quyết định nghiên cứu đề tài ? ?Thi? ?́t kế và thi công mô hình điều khiển, giám sát bãi giữ xe ô tô tự động” nhằm góp phần đó để giải quyết thực trạng