Đang tải... (xem toàn văn)
“Hệ thống truyền động thủy khí” là một môn học quan trọng trong chuyên ngành cơ khí nói chung và cơ khí chế tạo máy nói riêng. Trong quá trình học nhà trường, và các thầy trong khoa đã đưa vào học nhằm giúp SV hiểu và thực hành bộ môn này một cách tốt nhất để SV không bỡ ngỡ khi đi làm sau này.Hiện nay, kỹ thuật truyền động hệ thủy lực đã phát triển mạnh ở các nước công nghiệp. Kỹ thuật này được ứng dụng để truyền động cho những cơ cấu có công suất lớn, thực hiện điều khiển logic cho các thiết bị hoặc dây chuyền thiết bị tự động, đặc biệt nhờ khả năng truyền động được vô cấp mà nó được ứng dụng để điều khiển vô cấp tốc độ, tải trọng và vị trí của cơ cấu chấp hành. Ứng dụng hệ thủy lực để điều khiển các thiết bị như máy ép điều khiển số, robot công nghiệp, máy CNC hoặc trong các dây chuyền sản xuất tự động.
Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải LỜI MỞĐẦ U “Hệ thống truyền động thủy khí” mơn học quan trọng chun ngành khí nói chung khí chế tạo máy nói riêng Trong q trình học nhà trường, thầy khoa đưa vào học nhằm giúp SV hiểu thực hành môn cách tốt để SV không bỡ ngỡ làm sau này.Hiện nay, kỹ thuật truyền động hệ thủy lực phát triển mạnh nước công nghiệp Kỹ thuật ứng dụng để truyền động cho cấu có cơng suất lớn, thực điều khiển logic cho thiết bị dây chuyền thiết bị tự động, đặc biệt nhờ khả truyền động vơ cấp mà ứng dụng để điều khiển vô cấp tốc độ, tải trọng vị trí cấu chấp hành Ứng dụng hệ thủy lực để điều khiển thiết bị máy ép điều khiển số, robot công nghiệp, máy CNC dây chuyền sản xuất tự động Nền công nghiệp đại hóa khơng thể thiếu khí đại Vì thiết kế quy trình cơng nghệ đem lại hiệu kinh tế cao hướng phát triển chung, nghành khí góp vai trò khơng nhỏ Việc thiết kế dây chuyền đại đem lại lợi ích khơng nhỏ sức lao động thủ cơng lợi ích kinh tế việc thưc hành thiết kế mạch mơ làm việc thủy lực khí nén giúp sinh viên làm quen với nó, củng cố thêm học phần lý thuyêt học.Điều quan trọng môn tập cho SV biết cách hiểu mơ hình đơn giản để sau ứng dụng tư vào vấn đề phức tạp “THỰC HÀNH TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN” giúp sinh viên tổng quan lại thưc hành chuẩn bị cho học phần có liên quan Một lần em xin chân thành cảm ơn GVHD: Th.S Trần Ngọc Hải giảng dạy giúp đỡ chúng em q trình học mơn phần lý thuyết thực hành Trong trình làm báo với kiến thứ hạn hẹp nên em khơng thể trách khỏi sai sót mặt kiến thức trình bày Kính mong thầy xem xét bảo để em có tiến sau này… Em xin chân thành cảm ơn!!! Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực Th.S TRẦN NGỌC HẢI Phan Quỳnh Duy Tuấn SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải ĐỀ BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH Học phần: TH Truyền động thủy lực khí nén Nhóm: 02C Câu 1: Tổng quan phần mềm mô hệ truyền động thủy lực khí nén Trình bày bước để thiết lập mơ mạch khí nén sau đây: a0 a1 Xilanh B b0 b1 Xilanh A A+ AS S0 P R BS PR b0 B+ P a1 P R PR R x x X+ XP b1 P R R a0 P R Câu 2: Tổng quan phần tử phòng thí nghiệm truyền động điều khiển thủy khí Phương pháp thiết kế, lắp ráp mạch điều khiển (cho ví dụ cụ thể) Ghi chú: - Sinh viên viết tay đánh máy khổ giấy A4 - Không chép lẫn GVHD TRẦN NGỌC HẢI SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải BÁO CÁO THỰC HÀNH TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN CÂU I: Tổng quan phần mềm mơ hệ truyền động thủy lực khí nén Trình bày bước để thiết lập mơ mạch khí nén? 1/ Tổng quan phần mềm mô hệ truyền động thủy lực khí nén: Tổng quan phần mềm Automation Studio 5.0 Việc thiết kế, lắp ráp mạch truyền động điều khiển khí nén phòng thí nghiệm truyền động điều khiển thủy khí – khoa CƠ KHÍ –Trường ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG thực sau thiết kế mơ hệ truyền động thủy lực – khí nén máy vi tính phần mềm Automation Studio Automation Studio phần mềm mô hệ điều khiển thủy lực – khí nén hãng FAMIC Technilogies Với Automation, việc thiết kế mơ hệ thủy – khí trở nên đơn giản ,nhanh chóng nhờ có simulation hiệu quả, mang tính trực quan nên dễ hiểu Mặt khác, với hệ thủy khí mơ mang tính trực quan dễ sử dụng Automation Studio tính tốn thiết kế, mơ cách trực quan trình động học phần tử hệ thống thủy lực chế độ làm việc khác co trình điều khiển hệ thống thủy lực hay kết hợp Ngồi hết hợp đường đặc tính hình mô động xuấ từ phần mềm điều khiển, đánh giá q trình làm việc máy Trên sở vận dụng vào q trình làm việc thực tế Automation Studio phần mềm mơ thích hợp công tác học tập, nghiên cứu…Để thao tác với Automation phải nắm vững nguyên lý kết cấu điều khiển hệ thủy lực –khí nén ,trên sở xây dựng sơ đồ mơ hồn chỉnh **Bản thân chương trình bao gồm phần hỗ trợ chính,đó là: - Bộ soạn thảo biểu đồ(Diagram Editor): Cung cấp cho bạn cách tạo, mô biểu đồ làm báo cáo - Tham khảo đề tài(Project Explorer): Giải việc quản lý file, phân loại tất tài liệu liên kết với đề tài mơ -Thư viện tìm kiếm(Library Explorer): cung cấp thư viện dạng ký hiệu phần tử thủy lực, khí nén , cần thiết cho việc tạo biểu đồ để làm nên đề tài theo yêu cầu ** Bắt đầu làm việc với Automation Studio 5.0 SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén - Để bắt đầu làm việc với A.S ta nhấp chuột đúp vào biểu tượng GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Automation Studio 5.0.lnk desktop Khi đó, cửa sổ A.S mở hình đây: Trên cơng cụ Toolbars có biểu tượng công cụ mà sử dụng Ở có thành phần mà ta đề cập : - Diagram Editor (bộ soạn thảo biểu đồ) - Project Exploren (tham khảo đề tài) - Library Exploren (thư viện tìm kiếm) 1) Diagram (Bộ soạn thảo biểu đồ) Phần giới thiệu thành phần nằm cửa sổ A.S Các mục chia làm loại : Tĩnh Động SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Trong đó: A : Khối tiêu đề (tĩnh) B : Khối trình đơn (tĩnh) C : Dải công cụ khác (tĩnh) D : Thư viện tìm kiếm (động) E : Tham khảo đề tài (động) F : Bật trình đơn – ví dụ (động) (Thực cách nhấn chuột phải vào diagram (biếu đồ) thiết kế) 1.1) Simulation Toolbar (Thanh công cụ mô phỏng) Thanh công cụ để mô soạn thảo biểu đồ (Diagram Editor) bao gồm dạng nút nhấn : SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải A : Normal (bình thường) - mơ mạch tốc độ bình thường B : Stepbystep (từng bước) - mô mạch nơi mà chuột nhấn làm thay đổi chu trình (vòng) C : Slow Motion (chuyển động chậm) - mô mạch tốc độ chậm D : Pause (ngắt mô phỏng) E : Stop (dừng mô phỏng) J:Plotter (máy vẽ) 1.2) Insert Toolbar (công cụ chèn): A : Selection – cho phép chọn phần tử vùng làm việc B : Links – tạo liên kết công nghệ C : Line – vẽ đường thẳng D : Rectangle – vẽ hình chữ nhật E : Ellipse – vẽ hình elíp F : % Arc – vẽ đường hình cung G : Polygon – vẽ hình đa giác H : Text – chèn hộp văn I : Image – chèn ảnh J : Field – chèn trường 2) Library Explorer (Thư viện tìm kiếm): Thư viện tìm kiếm đưa đa dạng lĩnh vực thủy lực, khí, đại lượng điều khiển.v.v…Nó cho phép lựa chọn tất phần tử cần thiết cho cấu trúc thành phần dựa yêu cầu sử dụng SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải A : Toolbal : công cụ cho phép quản lý, lựa chọn, tạo thư viện thành phần B : Tab(s) – cho phép sử dụng để lựa chọn thư viện cung cấp, cho đòi hỏi đồ họa việc giảm thiểu mức độ để tạo nên mạch C : Library window – cho phép sử dụng để hiển thị dạng lựa chọn theo nhóm họ phần tử thủy- khí đặc biệt.v.v… D : Component window : cửa sổ phần tử thư viện 3) Khởi tạo Project : Để khởi tạo đề án ta làm sau : SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Hộp thoại Project Template Chọn dạng cần thiết không (None) dạng giá trị mà bạn cần Cái giúp bạn thực lựa chọn hoàn tất Nhấn vào nútOK để tạo đề án Một đề án đồng giúp lựa chọn cách mở hình, tốt bạn nhìn thấy cửa sổ nhỏ Project Explorer * Để khởi tạo hồ sơ (new document) phải tạo biểu đồ (new diagram) cách :Nhấn File → New → Diagram 4) Đặc tính phần tử : (Component Properties) * Hộp thoại đặc tính phần tử :Để hiển thị điều chỉnh đặc tính,nhấn cấu trúc phần tửđể điều chỉnh Khi bảng sau : SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải *Hộp thoại đặc tính phần tử thường cấu thành phần sau : A – Thanh tiêu đề Đây chứa tên hộp thoại tên củaphần tử B – Cửa sổ hiển thị Cửa sổ hiển thị ký hiệu phần tử Nó hiển thị dạng mà phần tử chỉnh sửa C – Cây cấu trúc nhóm Cửa sổ xuất có nhóm phần tử D – Cửa sổ hiển thị họ giá trị đặc tính Ta việc di chuyển chuột chọn cách nhấn chuột trái vào dòng cửa sổ E – Phần đặc tính Phần hiển thị điều chỉnh trường đặc tính nhánh đặc tính chọn F – Hơn/Kém Nút cho phép sử dụng để hiển thị tắt vùng đặc tính (Advanced Data) phần tử G – Áp dụng Nút cho phép sử dụng để bắt buộc có chỉnh sửa đặc tính H – Đặt lại Nút cho phép sử dụng để loại bỏ chỉnh sửa trước hợp lệ với nút áp dụng (Apply) I – Giúp đỡ J – Đóng SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải 5) Component Builcler : Xây dựng phần tử Các phần tử có sẵn liên kết với : - Xy lanh thủy, khí - Van có hướng thủy, khí - Van thủy lực có hướng theo tỷ lệ - Dãy khí Ví dụ: Thiết kế xy lanh : Nhấn chuột đúp vào biểu tượng xy lanh Khi xuất Component properties (Đặc tính phần tử) A – Dạng xy lanh Cái cho phép sử dụng để chọn cách tạo dạng xy lanh : - Tác dụng đơn (kiểu co rút) - Tác dụng đơn (kiểu kéo dãn) - Tác dụng kép(cần tác dụng kép) - Tác dụng kép (2 cần) Để thay đổi dạng xy lanh từ xy lanh khác từ thư viện cần phải chọn lựa đặc tính SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 10 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải B – Dạng píttơng Phần cho phép sử dụng để chọn kiểu dáng píttơng : kiểu từ trường phi từ trường C – Dạng đệm Cái cho phép để sử tạo nên dạng đệm : không, trái, phải, trái phải, biến trái, biến phải, trái phải biến, trái biến phải, biến trái phải D – Dẫn hướng Cho phép sử dụng để tạo có khơng dẫn hướng E – Cổng vào/ra Cho phép sử dụng để lựa chọn làm cổng vào hay cổng hay xả F – Cổng xả Cho phép lựa chọn cổng xả G – Đầu nối Cho phép chọn 10 ống nối H – Hãm Chọn cách hãm : (4 lựa chọn không, tác dụng kép, không NC) I – Cầu chuyển động: Quay không quay J – Lò xo: Có khơng có lò xo K – Đường kính cầu Giá trị 0, 1, L – Độ dài thân xy lanh Số nguyên từ → 15 M – Các cảm biến Để mở mục cảm biến xy lanh ,ta có loại cảm biến : vị trí , tốc độ lực Tương tự thiết kế xilanh trên, ta thiết kế phần tử thủy lực khí nén khác như: loại van điều khiển, van đảo chiều, piston, cảm biến v v 2/ Các bước để thiết lập mô mạch khí nén tập * Sau cài đặt xong phần mềm Automation Studio 5.0 ta tiến hành: - Bước Chạy biểu tượng Automation Studio 5.0 hình (hoặc Start > Automation Studio 5.0) - là: Automation Studio 5.0.lnk Bước Trên Menu bar, vào File>New Project>Ok SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 11 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải - Bước Click vào biểu tượng Library Explorer ( )> Open Library( File > chọn Main.prl > Open Nó tất đối tượng mà ta cần dùng SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C ), chọn All Trang - 12 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Trang - 13 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải - Bước Thiết lập sơ đồ * MẠCH NÀY GỒM CÁC PHẦN TỬ : - Xi lanh tác động hai chiều : - Van tiết lưu chiều : - Van đảo chiều 5/2 – tín hiệu tác động nén : SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 14 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải - Van đảo chiều 3/2 – tín hiệu tác động lăn lò xo: - Van đảo chiều 3/2 - tín hiệu tác động nút ấn lò xo - Van logic AND -1 van đảo chiều 4/2 ,tín hiệu tác động khí nén 3/ Các bước thiết lập mô mạch nén : 1/ Pneumatic/ Double-Acting Cylinder ta có xilanh Dùng lệnh copy để tạo 2/ Pneumatic /Flow Controls /Throttle Valves/ Variable Non Return Throttle Valve ta Dùng lệnh copy để tạo 3/ Pneumatic / Directional Valves/ 5/2-Way NC sau click đúp chuột, vào builder để hiệu chỉnh.Cuối ta Dùng lệnh copy tạo SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 15 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải 4/ Pneumatic / Directional Valves/ 4/2-Way NC sau click đúp chuột, vào builder để hiệu chỉnh.Cuối ta 5/ Pneumatic / Directional Valves/ 3/2-Way NC - El Cont with Spring Return.Ta thay đổi tín hiệu tác động nam châm thành nút ấn ta : 6/ Pneumatic / Directional Valves/ 3/2-Way NC - El Cont with Spring Return.Ta thay đổi tín hiệu tác động nam châm thành lăn ta : Dùng lệnh copy để tạo 7/ Pneumatic / ta chọn tín hiệu vào khí nén Pneumatic Pressure Source Dùng lệnh copy tạo 8/ Pneumatic / ta chon tín hiệu khí nén thoát Exhaust Dùng lệnh copy để tạo 10 * Sau chọn phần tử ta tiến hành nối dây yêu cầu * Bấm “ Normal Simualation” để chạy thử chương trình Click vào biểu tượng Tool Bar Ta mơ xong mạch khí nén CÂU II Tổng quan phần tử phòng thí nghiệm truyền động điều khiển thủy khí Phương pháp thiết kế, lắp ráp mạch điều khiển (cho ví dụ cụ thể)? 1.Tổng quan phần tử phòng thí nghiệm truyền động điều khiển thủy khí: a) Xilanh khí nén SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 16 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Xilanh tác dụng chiều Xilanh tác dụng hai chiều Xilanh tác dụng hai chiều có giảm chấn cuối hành trình b) Van đảo chiều Van 3/2 Van 4/2 Van 5/2 Công tắc hành trình 3/2 Van ấn 3/2 SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 17 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải - Van ấn 3/2 ( có rãnh định vị) - Van ấn 3/2 (khơng có rãnh định vị) - Van xoay 4/3 -Van gạt 5/3 c) Van chặn Van logic OR Van logic AND Van xả khí nhanh Van giảm âm d) Van tiết lưu chiều SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 18 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải e) Rơle thời gian f) Các phần tử thiết bị khác Chuỗi điều khiển theo nhịp Khối điều khiển chọn chế độ làm việc Đồng hồ điều chỉnh áp suất(không lọc) Đồng hồ điều chỉnh áp suất (có lọc) Đồng hồ hẹn Đầu nối chữ T SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 19 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Đầu nối nguồn Nguồn phân phối Máy nén khí SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 20 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải 2.Phương pháp thiết kế, lắp ráp mạch điều khiển: Để lắp ráp mạch điều khiển khí nén phòng thí nghiệm trước hết ta phải thiết kế mô mạch điều khiển khí nén với phần mềm Automation Studio sở tiến hành lắp ráp thực tế Khi có mạch khí nén mơ ta phải đảm bảo mạch mơ chạy hành trình tiến hành lắp ráp chọn phần tử Trước lắp ráp mạch khí nén theo sơ đồ thiết kế ,trước hết ta phải chuẩn bị phần tử khí nén số lượng phần tử khí nén có sơ đồ + Ghi chép lại phần tử khí nén có phòng thí nghiệm , đánh dấu ký hiệu chúng trước lắp ráp + Các phần tử khí nén hay dùng cần xem rõ ký hiệu phần tử so sánh với ký hiệu lý thuyết: xilanh ,van đảo chiều ,công tắc hành trình,van tiết lưu…… Đặt phần tử lên bàn theo trình tự mạch lắp ráp (quan sát xem phần tử làm việc có ảnh hưởng tới hư hỏng phần tử khác không ) Sau chuẩn bị xong vị trí phần tử , ta bắt đầu đấu dây theo mạch thiết kế Khi nối dây cần đảm bảo khí khơng bị hở Đóng nguồn khí ,xilanh chạy tức mạch lắp ráp ,nếu mạch không chạy cần phải kiểm tra lại việc lắp ráp ,nối dây ,các phần tử có hư hỏng khơng …để khắc phục 3.Ví dụ cụ thể: SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 21 - Báo cáo thực hành truyền động thủy lực khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải Lấy phần tử có mạch gồm: + Xy lanh tác dụng chiều + Van 5/2 + Cơng tắc hành trình (3/2) : Tín hiệu điều khiển băng cửa chặn lăn ( van) + Nút bấm (3/2) , nút bấm có rãnh định vị + Van tiết lưu chiều + Các ống nối khí + Ống nối chư T Đặt phần tử lên bàn theo thứ tự mạch mô , lắp công tắc hành trình phải đảm bảo chạm vào đầu xilanh đầu cuối hành trình Tiến hành nối dây khí theo mạch mô ,chú ý ký hiệu phần tử để lắp Đóng nguồn khí để chạy thử, mạch hoạt động tức hoàn thành, không cần phải kiểm tra lại thiết bị, cách nối dây, xem lại mạch mô chạy chưa… SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang - 22 - ... Ngọc Hải - Van ấn 3/2 ( có rãnh định vị) - Van ấn 3/2 (khơng có rãnh định vị) - Van xoay 4/3 -Van gạt 5/3 c) Van chặn Van logic OR Van logic AND Van xả khí nhanh Van giảm âm d) Van tiết lưu... chiều Xilanh tác dụng hai chiều có giảm chấn cuối hành trình b) Van đảo chiều Van 3/2 Van 4/2 Van 5/2 Cơng tắc hành trình 3/2 Van ấn 3/2 SVTH:Phan Quỳnh Duy Tuấn-Lớp 07C1C-Nhóm 02C Trang -... khí nén GVHD:Th.S Trần Ngọc Hải - Van đảo chiều 3/2 – tín hiệu tác động lăn lò xo: - Van đảo chiều 3/2 - tín hiệu tác động nút ấn lò xo - Van logic AND -1 van đảo chiều 4/2 ,tín hiệu tác động