Thiết kế hệ thống thang máy 8 tầng trên Tia Portal sử dụng S7-1200
1 Đồ án tốt nghiệp BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HOÀ XÀ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI Độc lập - Tự - Hạnh phúc VIỆN CƠ KHÍ BỘ MƠN GIA CƠNG ÁP LỰC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên : NGUYỄN MINH VƯƠNG Viện : Cơ khí Khóa : 59 Bộ mơn : GIA CƠNG ÁP LỰC Nghành : Cơ điện tử Tên đề tài tốt nghiệp: THIẾT KẾ THANG MÁY CHỞ NGƯỜI TẦNG VÀ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT TRÊN TIA PORTAL Các số liệu ban đầu: Thang máy tầng với tải trọng định mức 750 kg, tốc độ 2m/s Nội dung phần thuyết minh tính tốn: - Chương 1: Tổng quan thang máy - Chương 2: Tính tốn thơng số động lực học kết cấu xây dựng chương trình điện -điều khiển - Chương 3: Thiết kế chi tiết chọn thiết bị phần khí - Chương : Hệ thống điện, điều khiển PLC mô TIA PORTAL Đồ án tốt nghiệp Các vẽ: ……………………………………………………… ……………………………………………………… Cán hướng dẫn: Phần Họ tên cán Chương PGS.TS Nguyễn Đắc Trung Chương PGS.TS Nguyễn Đắc Trung Chương PGS.TS Nguyễn Đắc Trung Chương PGS.TS Nguyễn Đắc Trung Ngày giao nhiệm vụ thiết kế: Ngày … tháng … năm 20… Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Ngày … tháng … năm 20…… Hà nội, ngày tháng năm 20… TRƯỞNG BỘ MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN (ký, ghi rõ hộ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) Đồ án tốt nghiệp BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ BỘ MƠN GIA CƠNG ÁP LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên: NGUYỄN MINH VƯƠNG Ngành: Cơ điện tử Khóa : 59 Người nhận xét: PGS.TS NGUYỄN ĐẮC TRUNG Đơn vị cơng tác: BM GIA CƠNG ÁP LỰC Địa chỉ: C10-301, ĐHBKHN, Số 1, Đại Cồ Việt E- mail: trung.nguyendac@hust.edu.vn NỘI DUNG NHẬN XÉT Đồ án tốt nghiệp KẾT LUẬN Điểm đánh giá : Hà Nội, ngày tháng năm 20 Người nhận xét (Ký, ghi rõ họ tên) Đồ án tốt nghiệp BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ BỘ MƠN GIA CƠNG ÁP LỰC -NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên: NGUYỄN MINH VƯƠNG Ngành: Cơ điện tử Khoá: 59 Với đề tài: THIẾT KẾ THANG MÁY CHỞ NGƯỜI TẦNG VÀ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT TRÊN TIA PORTAL Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS NGUYỄN ĐẮC TRUNG Đơn vị công tác: BM GIA CÔNG ÁP LỰC Địa chỉ: C10-301, ĐHBKHN, Số 1, Đại Cồ Việt E- mail: trung.nguyendac@hust.edu.vn Giảng viên phản biện : Đơn vị công tác: NỘI DUNG NHẬN XÉT 1.Nội dung đồ án tốt nghiệp Đồ án tốt nghiệp Nhận xét giảng viên phản biện KẾT LUẬN Điểm đánh giá : Hà Nội, ngày tháng năm 20 Người phản biện (Ký ,ghi rõ họ tên) Đồ án tốt nghiệp LỜI NÓI ĐẦU Với xu ngày phát triển xã hội việc xây nhiều nhà cao tầng điều tất yếu ,đòi hỏi trang bị máy móc tiên tiến,hiện đại đáp ứng nhu cầu thuận tiện việc di chuyển người ,vận chuyển hàng hóa, thang máy đời để đáp ứng điều Ở Việt Nam ,thang máy xuất thực phổ biến với việc mọc lên nhiều tòa nhà cao tầng đại cao cấp ,do việc tìm hiểu nghiên cứu từ chế tạo đưa vào vận hành quan trọng Qua trình tìm hiểu , em học hỏi nhiều điều tìm tòi ,hiểu biết kiến thức nhiều hệ thống thiết bị thang máy mà em chưa trang bị cho thân ,từ thiết kế hệ thống thang máy hoàn chỉnh phạm vi đồ án yêu cầu Trong q trình , khơng thể thiếu tận tình hướng dẫn ,định hướng thầy Nguyễn Đắc Trung ,bộ mơn Gia Cơng Áp Lực giúp em hồn thành đồ án tốt nghiệp Em xin cảm ơn thầy kiến thức , hiểu biết sâu rộng thầy truyền đạt cho em để mở mang thêm nhiều điều sau áp dụng vào thực tiễn ,cuộc sống Đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót , em mong nghe đóng góp ý kiến thêm từ thầy cố để đề tài sau hoàn thiện tốt Hà Nội, ngày … tháng … năm 2019 Sinh viên thực Nguyễn Minh Vương Đồ án tốt nghiệp MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH 12 DANH MỤC BẢNG BIỂU 15 CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ THANG MÁY 16 1.1.Giới thiệu chung 16 1.2 Phân loại dòng thang máy 16 1.2.1 Phân loại theo công dụng 16 1.2.1.1.Thang máy chở người tòa nhà cao tầng 16 1.2.1.2.Thang máy dùng bệnh viện 18 1.2.1.3.Thang máy dùng công nghiệp,xây dựng (vận thăng) 18 1.2.1.4.Thang máy chở hàng 19 1.2.2.Phân loại theo tải trọng 20 1.2.3.Phân loại theo tốc độ di chuyển 20 1.2.4.Một số kiểu phân loại khác 20 1.2.5.Các yêu cầu thang máy 20 1.2.5.1.Hệ thống an toàn 20 1.2.5.2.Yêu cầu hạn chế độ giật thang máy dừng 21 1.2.5.3.Yêu cầu dừng xác theo vị trí 21 1.3.Cấu tạo chung nguyên lý hoạt động 22 1.3.1.Cấu tạo chung 22 1.3.2 Hệ thống khí 23 1.3.3.Hệ thống điện – điều khiển thang máy .24 1.3.3.1.Mạch động lực 24 1.3.3.2.Mạch điều khiển 25 1.3.3.3.Mạch tín hiệu , chiếu sáng 25 1.3.3.4.Mạch hệ thống an toàn 25 1.3.3.5.Nguyên lí hoạt động .26 1.4.Phân tích, lựa chọn thiết kế 27 1.4.1.Nhóm phương án hệ thống dẫn động cabin 27 1.4.2.Bố trí sơ đồ dẫn động thang máy 28 Đồ án tốt nghiệp 1.4.3.Các lựa chọn khác 29 1.4.4 Lựa chọn phương án thiết kế 30 CHƯƠNG : TÍNH TỐN CÁC THƠNG SỐ VỀ ĐỘNG LỰC HỌC KẾT CẤU VÀ XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN - ĐIỀU KHIỂN 31 2.1.Mơ hình tổng quát thang máy 31 2.2.Thiết lập ,tính tốn thơng số phần khí .31 2.2.1.Tính tốn trọng lượng cụm cabin đối tượng .31 2.2.2.Tính tốn lực căng lớn chọn cáp 35 2.2.3.Tính tốn lực kéo,thơng số puly ma sát 36 2.2.4 Tính tốn chọn động hộp giảm tốc 41 2.2.4.1.Xác định chế độ làm việc để chọn động 41 2.2.4.2.Tính tốn chọn hộp giảm tốc 44 2.2.4.3.Tính tốn chọn khớp nối .44 2.2.5.Xây dựng chương trình điều khiển mạch điện cần thiết 46 2.2.5.1.Mạch động lực 46 2.2.5.2 Mạch khống chế hành trình buồng thang 49 2.2.5.3 Mạch khống chế động mở cửa cabin 50 2.2.5.4 Thiết kế nút ấn gọi tầng cabin cho thang máy 52 2.2.5.5 Thiết kế nút ấn gọi thang .52 CHƯƠNG : THIẾT KẾ CHI TIẾT VÀ CHỌN THIẾT BỊ PHẦN CƠ KHÍ 54 3.1.Tính tốn thiết kế sơ 54 3.1.1.Tính toán,thiết kế trục đỡ puly đổi hướng cáp .54 3.1.2.Thiết kế, chọn ổ đỡ cho puly đổi hướng cáp .55 3.1.3.Tính tốn thiết kế dầm đỡ tời kéo 55 3.1.4.Tính tốn, thiết kế ray dẫn hướng cabin đối trọng 58 3.1.4.1.Ray dẫn hướng cabin 58 3.1.4.2 Ray dẫn hướng đối trọng .63 3.1.4.3 Chọn kết cấu cho mã cố định gắn với ray 64 3.1.5.Thiết kế hạn chế tốc độ 64 3.1.6.Thiết kế hãm an toàn .67 3.1.7.Khung cho cabin đối trọng 70 3.1.7.1.Thiết kế khung cabin 70 3.1.7.2 Khung cho đối trọng 77 10 Đồ án tốt nghiệp 3.1.8.Một số thiết bị cần thiết khác .78 3.1.8.1.Chọn loại cáp treo 78 3.1.8.2 Hệ thống treo cabin .79 3.1.8.3.Giảm chấn 80 3.2 Thiết kế vẽ ,mô hình hóa chi tiết kiểm nghiệm phần mềm Solidworks (SW) .80 3.2.1 Bộ tời kéo(buồng thang máy) .80 3.2.1.1.Mơ hình hóa chi tiết 80 3.2.1.2.Bản vẽ 84 3.2.2.Khung cabin 85 3.2.2.1.Mơ hình hóa chi tiết 85 3.2.2.2.Bản vẽ 88 3.2.3.Khung đối trọng 89 3.2.3.1.Mơ hình hóa chi tiết 89 3.2.3.2.Bản vẽ 90 3.2.4 Mơ hình tổng thể 91 3.2.5 Kiểm nghiệm 92 CHƯƠNG : HỆ THỐNG ĐIỆN, ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC VÀ MÔ PHỎNG TRÊN TIA PORTAL 93 4.1 Giới thiệu chung PLC S7-1200 93 4.1.1 Khái quát chung 93 4.1.2 Các loại module PLC S7-1200 93 4.1.2.1 Bảng tín hiệu 93 4.1.2.2.Module tín hiệu 94 4.1.2.3.Module truyền thông (CM) 94 4.2 Khái niệm tập lệnh lập trình PLC 95 4.2.1 Khái niệm lập trình 95 4.2.2.Tập lệnh sử dụng PLC 96 4.2.2.1 Bit logic 96 4.2.2.2 Các lệnh Set Reset 96 4.2.2.3 Các lệnh ngưỡng dương âm 96 4.2.2.4 Các định 97 4.3 Thuật toán điều khiển 98 10 95 Đồ án tốt nghiệp Module truyền thông dành cho tính bổ sung vào hệ thống ,có module truyền thông : RS232 RS485, CM kết nối bên trái CPU Hình 4.4 PLC gắn module truyền thông 1.Các LED trạng thái module truyền thông 2.Bộ phận kết nối 4.2 Khái niệm tập lệnh lập trình PLC 4.2.1 Khái niệm lập trình Khi thiết kế hệ thống PLC hoàn chỉnh ,trước hết ta cần xác định tốn chương trình điều khiển đưa chương trình vào khối mã : khối tổ chức OB,khối chức FB,mã chức FC kết nối khối với Để thuận tiện việc giám sát điều khiển,người ta thường dùng kết cấu khối Có loại ngơn ngữ hay dùng PLC LAD FBD - LAD ngôn ngữ lập trình đồ họa ,hiển thị dựa sơ đồ điện - FBD LAD ngôn ngữ đồ họa hiển thị dựa biểu tượng logic 95 96 Đồ án tốt nghiệp Trong q trình thực hiện,thường dùng ngơn ngữ LAD để đơn giản hiệu 4.2.2.Tập lệnh sử dụng PLC Trong đồ án ,ta sử dụng ngôn ngữ LAD nên dùng lệnh 4.2.2.1 Bit logic - Tiếp điểm thường hở NO(Normally Open) đóng lại giá trị bit = - Tiếp điểm thường hở NC(Normally Closed) đóng lại giá trị bit = 4.2.2.2 Các lệnh Set Reset - Khi lệnh Set kích hoạt , giá trị OUT đặt lên 1, không bị thay đổi không kích hoạt - Khi lệnh Reset kích hoạt , giá trị OUT đặt , không bị thay đổi khơng kích hoạt - Khi SET_BF kích hoạt , giá trị liệu gán cho n bit bắt đầu địa OUT - Khi RESET_BF kích hoạt ghi giá trị liệu đến n bit bắt đầu OUT 4.2.2.3 Các lệnh ngưỡng dương âm 96 97 Đồ án tốt nghiệp - Cuộn dây P : bit gán OUT TRUE có độ dương (từ lên 1) phát dòng tín hiệu vào cuộn dây - Cuộn dây N : bit gán OUT TRUE có độ âm (từ xuống 0) phát dòng tín hiệu vào cuộn dây 4.2.2.4 Các định Ta sử dụng định thực trì hỗn Một số định sau thường sử dụng : - TP : định xung phát xung với bề rộng xung đặt trước - TON : ngõ định ON-delay đặt lên ON sau trì hỗn đặt trước - TOF : ngõ định ON-delay đặt OFF sau trì hỗn đặt trước 97 98 Đồ án tốt nghiệp 4.3 Thuật toán điều khiển 4.3.1 Nguyên lý điều khiển chung Begin Stop No Yes No End Start Yes Kiểm tra No Yes Thực chương trình vận hành bình thường Thực chương trình kiểm tra chức Hình 4.5 Sơ đồ điều khiển Chương trình ưu tiên : Luôn ưu tiên lệnh gọi trước Ưu tiên chiều chuyển động cabin : ví dụ có người tầng muốn lên tầng ,người lên tầng dùng lệnh gọi tầng trước người lên tầng chương trình điều khiển ưu tiên lên tầng lên tầng - 4.3.2 Chế độ vận hành Ví dụ : chế độ vận hành cho tầng 1,2,3 98 99 Đồ án tốt nghiệp Begin No Đặt time mở cửa CB thang tầng CB thang tầng No Nút đóng/mở cửa No Nút đóng/mở cửa CB thang tầng Yes No No Các tầng gọi Thực chương trình đóng/mở cửa No Nút đóng/mở cửa No No Yes No No Các tầng gọi Tầng gọi Yes Ưu tiên tầng Yes No Các tầng gọi Các tầng gọi Yes Yes Yes Ưu tiên tầng Ưu tiên tầng Ưu tiên tầng Yes Yes Tác động buồng thang lên Tác động buồng thang xuống No No Yes Tác động buồng thang lên Yes Yes Tác động buồng thang lên Tác động buồng thang xuống Thực chương trình đóng/mở cửa Hình 4.6 Sơ đồ vận hành chung Tương tự cho chế độ vận hành với tầng lại 4.3.3 Các bit đầu vào – đầu 99 No No 100 Đồ án tốt nghiệp Bảng 4.1 Các bit đầu vào TT Giải thích Symbol Nút ấn Start BI_START Nút ấn Stop BI_STOP Gọi tầng BI_F1 Gọi tầng lên BI_F2_U Gọi tầng xuống BI_F2_D Gọi tầng lên BI_F3_U Gọi tầng xuống BI_F3_D Gọi tầng lên BI_F4_U Gọi tầng xuống BI_F4_D 10 Gọi tầng lên BI_F5_U 11 Gọi tầng xuống BI_F5_D 12 Gọi tầng lên BI_F6_U 13 Gọi tầng xuống BI_F6_D 14 Gọi tầng lên BI_F7_U 15 Gọi tầng xuống BI_F7_D 16 Gọi tầng BI_F8_D 17 Gọi tầng thang máy BI_F1_INSIDE 18 Gọi tầng thang máy BI_F2_INSIDE 19 Gọi tầng thang máy BI_F3_INSIDE 20 Gọi tầng thang máy BI_F4_INSIDE 21 Gọi tầng thang máy BI_F5_INSIDE 22 Gọi tầng thang máy BI_F6_INSIDE 23 Gọi tầng thang máy BI_F7_INSIDE 24 Gọi tầng thang máy BI_F8_INSIDE 25 CB tầng ICB_F1 26 CB tầng ICB_F2 27 CB tầng ICB_F3 28 CB tầng ICB_F4 29 CB tầng ICB_F5 30 CB tầng ICB_F6 100 101 Đồ án tốt nghiệp Tiếp bảng 4.1 : TT Giải thích Symbol 31 CB tầng ICB_F7 32 CB tầng ICB_F8 33 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F1 34 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F1 35 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F1 36 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F1 37 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F2 38 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F2 39 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F2 40 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F2 41 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F3 42 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F3 43 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F3 44 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F3 45 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F4 46 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F4 47 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F4 48 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F4 49 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F5 50 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F5 51 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F5 52 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F5 53 Nút mở cửa thang máy BI_OPEN_INSIDE 54 Nút đóng cửa thang máy BI_CLOSE_INSIDE 55 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F6 56 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F6 57 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F6 58 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F6 59 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F7 101 102 Đồ án tốt nghiệp Tiếp bảng 4.1 : 60 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F7 61 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F7 62 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F7 63 CB đóng cửa trái tầng ICB_LC_F8 64 CB mở cửa trái tầng ICB_LO_F8 65 CB đóng cửa phải tầng ICB_RC_F8 66 CB mở cửa phải tầng ICB_RO_F8 67 Nút cảnh báo BI_CANHBAO Bảng 4.2 Các bit đầu TT Giải thích Symbol Đèn báo hệ thống làm việc Q_DEN_LV Động lên Q_UP Động xuống Q_DOWN Động cửa tầng mở Q_F1_OPEN Động cửa tầng đóng Q_F1_CLOSE Động cửa tầng mở Q_F2_OPEN Động cửa tầng đóng Q_F2_CLOSE Động cửa tầng mở Q_F3_OPEN Động cửa tầng đóng Q_F3_CLOSE 10 Động cửa tầng mở Q_F4_OPEN 11 Động cửa tầng đóng Q_F4_CLOSE 12 Động cửa tầng mở Q_F5_OPEN 13 Động cửa tầng đóng Q_F5_CLOSE 14 Động cửa tầng mở Q_F6_OPEN 15 Động cửa tầng đóng Q_F6_CLOSE 16 Động cửa tầng mở Q_F7_OPEN 17 Động cửa tầng đóng Q_F7_CLOSE 18 Động cửa tầng mở Q_F8_OPEN 19 Động cửa tầng đóng Q_F8_CLOSE 102 103 Đồ án tốt nghiệp 4.3.4 Chọn PLC Hình 4.7 PLC -CPU 1214C AC/DC/Rly Thông số kĩ thuật : - Nguồn 85-264 VAC 14 đầu vào DI 10 đầu DO rơ-le 2A Với tổng cộng 67 Input 19 Output ,ta cần bổ sung module SM 1223 với 16 DI/DO Hình 4.8 Module SM 1223 103 104 Đồ án tốt nghiệp 4.4 Kết nối mạch cho hệ thống 4.4.1 Kết nối mạch động lực Với K1,K2 công tắc tơ cho thang máy lên xuống ; K3,K4 : công tắc tơ cho đóng cửa mở cửa Hình 4.9 Mạch kết nối động buồng thang 4.4.2 Mạch logic điều khiển PLC Hình 4.10 Mạch khởi động 104 105 Đồ án tốt nghiệp Hình 4.11 Mạch gọi tầng bên ngồi Hình 4.12 Mạch báo vị trí thang máy Hình 4.13 Mạch tạo xung đếm Hình 4.14 Mạch gọi tầng 105 106 Đồ án tốt nghiệp Hình 4.15 Mạch gọi tầng bên Hình 4.16 Mạch reset Hình 4.17 Mạch dừng hệ thống a) b) Hình 4.18 Mạch tạo timer a.Mạch tạo xung 1s b.Mạch đếm 106 107 Đồ án tốt nghiệp 4.4.3 Kết mô TIA PORTAL 107 108 Đồ án tốt nghiệp KẾT LUẬN Qua trình tìm hiểu tính tốn thiết kế , ta thấy thiết kế hệ thống thang máy đảm bảo tiêu chuẩn cần thời gian nghiên cứu kĩ lưỡng tỉ mỉ ,đảm bảo tính tốn với sai số cho phép thông số cụ thể Hiện có nhiều cơng ty hoạt động lĩnh vực thang máy Việt Nam chủ yếu làm đại lý nhập lắp đặt ,bảo trì ,bảo dưỡng …Có số cơng ty nước thang máy Thiên Nam,Á Châu Đối với chung cư nhà cao tầng Việt Nam ,việc lắp đặt thang máy ngoại nhập đắt việc sử dụng lắp đặt liên hệ với công ty thang máy nước cần đươc cải thiện chất lượng lẫn số lượng Vì tương lai ,việc nghiên cứu, chế tạo ,sản xuất thang cần khuyến khích quan tâm nhiều để đảm bảo tính cạnh tranh nâng cao quy mô ,chất lượng Qua đồ án , thân em học hỏi nhiều thứ : biết bước thiết kế hệ thống thang máy ban đầu từ thơng số kĩ thuật u cầu đến quy trình tính tốn thơng số động lực học quan trọng , cần thiết trình thiết kế, hệ thống mạch điện-điều khiển sử dụng chương trình điều khiển logic PLC để giám sát hoạt động ,đảm bảo có thơng tin xác q trình chuyển động hay thang máy gặp cố Về đồ án hoàn thành bước yêu cầu thầy hướng dẫn đồng thời không tránh khỏi thiếu sót q trình thực hiện, em mong thầy bạn bè đóng góp thêm ý kiến để đồ án hoàn thiện 108 109 Đồ án tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] TS Trương Quốc Thành ,TS.Phạm Quang Dũng, Máy thiết bị nâng , Nhà xuất khoa học kĩ thuật 1999 [2] PGS.TS Vũ Liêm Chính ,TS.Phạm Quang Dũng , Th.S Hoa Văn Ngũ, Thang máy – Cấu tạo ,lắp đặt,lựa chọn sử dụng Nhà xuất khoa hoc kĩ thuật 2000 [3] PGS.TS Vũ Liêm Chính (Chủ biên), Sổ tay máy xây dựng Nhà xuất khoa hoc kĩ thuật 2000 [4] PGS.TS Lê Ngọc Hồng, Sức bền vật liệu Nhà xuất khoa hoc kĩ thuật 2002 [5] Nguyễn Trọng Hiệp , Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy Nhà xuất giáo dục 1999 [6] Trương Quốc Thành ,Đặng Thế Hiển , Đồ án máy nâng chuyển Hà Nội 1992 Tiếng Anh [6] Lubomir Janovsky, Elevator Mechanical Design ,1999 109