THIẾT KẾ CHẾ TẠO THIẾT BỊ NHẬN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU LASER TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SAN PHẲNG MẶT ĐỒNG

Mô hình được thiết kế, chế tạo để có thể nhận được tín hiệu laser từ bộ phát laser, tín hiệu laser này được sử dụng để nhận biết máy kéo đang ở vùng đất có độ cao như thế nào,sau đó đưa ra 3 mức tín hiệu: mức cao(H), mức giữa(O) và mức thấp(L) để điều khiển cụm gàu san tương ứng với các trạng thái: hạ gàu, duy trì, nâng gàu.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ CHẾ TẠO THIẾT BỊ NHẬN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU LASER TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SAN PHẲNG MẶT ĐỒNG Họ tên sinh viên: ĐẶNG VĂN CHUNG LÊ HỒNG HIỆP Ngành : CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa : 2009-2013 Tháng 06 năm 2013 THIẾT KẾ CHẾ TẠO THIẾT BỊ NHẬN VÀ XỬ LÍ TÍN HIỆU LASER TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SAN PHẲNG MẶT ĐỒNG Tác gia ĐẶNG VĂN CHUNG LÊ HOÀNG HIỆP Khóa luận tốt nghiệp đệ trình đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành Cơ Điện Tử Giáo viên hướng dẫn: TH.S TRẦN THỊ KIM NGÀ PGS.TS NGUYỄN VĂN HÙNG tháng năm 2013 LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian từ bắt đầu học tập giang đường đại học đến nay, nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ quý thầy cô, gia đình bạn bè Xin chân thành cam ơn quý thầy cô khoa Cơ khí - Công nghệ đặc biệt quý thầy cô bộ môn Cơ Điện tử hỡ trợ nhiệt tình chúng tơi quá trình thực đề tài Chúng xin chân thành cam ơn thầy PGS.TS Nguyễn Văn Hùng Cô Th.s Trần Thị Kim Ngà tận tình giúp đỡ chúng tơi quá trình thực đề tài Cám ơn các bạn bộ môn Cơ Điện tử, Khoa Cơ khí – Công nghệ Trường Đại học Nông Lâm TP.HCM tạo điều kiền để thực đề tài Cuối cùng, với tất ca lòng mình, chúng tơi xin cam ơn gia đình, người thân - người bên cạnh động viên giúp đỡ suốt thời gian học tập thực luận văn Thành phố Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2013 Sinh viên thực Đặng Văn Chung Lê Hồng Hiệp TĨM TẮT Đề tài nghiên cứu “Thiết kế chế tạo thiết bị nhận xử lý tín hiệu Laser hệ thống điều khiển san phẳng mặt đồng” Địa điểm thực hiện: Phòng bợ mơn Cơ điện tử trường Đại học Nông Lâm TP.HCM Thời gian thực hiện: từ tháng đến tháng năm 2013 Khao sát thiết bị nhận laser ngoại nhập (LR410 hãng Trimble) trung tâm Năng Lượng ĐH Nông Lâm có để tìm hiểu ngun lý Từ chúng tơi tiến hành thực luận văn “Thiết kế chế tạo thiết bị nhận xử lý tín hiệu Laser hệ thống điều khiển san phẳng mặt đồng” để có thể ứng dụng nghiên cứu nhằm nợi địa hóa mợt số cụm thiết bị hệ thống Mơ hình thiết kế, chế tạo để có thể nhận tín hiệu laser từ bộ phát laser, tín hiệu laser sử dụng để nhận biết máy kéo vùng đất có đợ cao nào,sau đưa mức tín hiệu: mức cao(H), mức giữa(O) mức thấp(L) để điều khiển cụm gàu san tương ứng với các trạng thái: hạ gàu, trì, nâng gàu MỤC LỤC Trang TRANG TỰA………………………………………………………………………… i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT iii MỤC LỤC iv DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH SÁCH CÁC BẢNG .vii DANH SÁCH CÁC HÌNH .viii Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1.Đặt vấn đề 1.2.Mục đích đề tài 1.3.Phạm vi nghiên cứu 1.4 Nội dung nghiên cứu .2 Chương 2: TỔNG QUAN 2.1 Sơ lược hệ thống san phẳng mặt đồng 2.2 Tìm hiểu thiết bị nhận tia laser 2.3.Hệ thống nhận tín hiệu laser có (nhập từ cơng ty Trimble) : 2.4 Sơ lược các phần tử dùng hệ thống 2.4.1.Các linh kiện dùng bộ phận xử lý tín hiệu 2.4.1.1.Quang trở 2.4.1.2.IC LM324 2.4.2.Các linh kiện dùng thiết bị điều khiển .10 2.4.3.Phần mềm lập trình 11 Chương 3: NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .13 3.1.Nội dung đề tài .13 3.2.Phương pháp thực 13 3.3.Cơ sở thiết kế mơ hình xử lý tín hiệu thiết bị điều khiển cụm thiết bị điều khiển laser 13 3.3.1.Thiết bị xử lí tín hiệu 13 3.3.2.Thiết bị điều khiển 13 Chương 4: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN .14 4.1.Kết qua tính toán thiết kế, chế tạo mơ hình nhận xử lý tín hiệu laser 14 4.1.1.Yêu cầu thiết kế 14 4.1.2.Tính toán, thiết kế, chế tạo 14 4.1.3.Kết qua chế tạo 25 4.1.4 Kết nối thiết bị nhận tín hiệu với mơ hình 25 4.2.Kết qua khao nghiệm nhận xét chung 26 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 30 5.1.Kết luận 30 5.2.Đề nghị 30 Tài liệu tham khảo 31 Phụ lục 32 DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT PTCB IRRI CAEM Phần tử cam biến International Rice Research Institute Center for Agricultural Energy and Machinery DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng Trang Bảng 2.1 Kí hiệu chân LM324 10 Bảng 4.1 Khao sát tín hiệu từ thiết bị nhận 27 Bảng 4.2 Khao sát tín hiệu từ thiết bị nhận hộp điều khiển 27 DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình Trang Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống máy san phẳng Laser Hình 2.2 Hệ thống san phẳng laser lắp máy kéo MTZ 80 Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống thiết bị Laser Levelling .4 Hình 2.4 Thiết bị nhận lắp dụng cụ đo độ cao Hình 2.5 Thiết bị nhận lắp gàu san .5 Hình 2.6 Cấu tạo bộ nhận laser Hình 2.7 Cấu tạo quang trở Hình 2.8 Ký hiệu quang trở Hình 2.9 Hình thật mợt quang trở Hình 2.10 IC LM324 Hình 2.11 Sơ đồ chân LM324 .9 Hình 2.12 Vi điều khiển PIC16F877A 11 Hình 2.13 Sơ đồ chân PIC16F877A 11 Hình 2.14 Quá trình lập trình, biên dịch nạp 12 Hình 4.1 Sơ đồ nguyên lý hoạt động thiết bị nhận xử lý tín hiệu laser 15 Hình 4.2 Một phần tử cam biến 15 Hình 4.3 Sơ đồ kết nối hai phần tử cam biến .16 Hình 4.4 Sơ đồ kết nối các phần tử cam biến 17 Hình 4.5 Cách đặt các phần tử cam biến 18 Hình 4.6 Sơ đờ tồn bợ ba mức hệ thống 19 Hình 4.7 Mạch nguyên lý nhận tín hiệu 20 Hình 4.8 Mặt trước mạch cam biến nhận laser 21 Hình 4.9 Mặt sau mạch cam biến nhận laser .22 Hình 4.10 Mạch xử lý trung tâm .23 Hình 4.11 Lưu đồ giai thuật .24 Hình 4.12 Kết qua thiết bị nhận thực tế 25 Hình 4.13 Kết nối hộp điều khiển với mơ hình thực tế 26 Chương MỞ ĐẦU 1.1.Đặt vấn đề Trong san xuất nông nghiệp, khâu làm đất sau thu hoạch cần thiết cho việc gieo trồng, tưới tiêu canh tác, đặc biệt khâu san phẳng mặt đồng trước gieo trồng Nếu mặt đồng không san phẳng nhấp nhơ tốn nhiều thời gian cho cơng việc bón phân tưới tiêu lượng nước phân bón khơng phân bố đờng ṛng Chính tạo điều kiện cho cỏ dại các loại côn trùng gây hại phát triển làm anh hưởng đến suất trồng Thông thường người nông dân phai bỏ nhiều thời gian cho khâu làm đất Không thể trồng chăm sóc yêu cầu kỹ thuật mặt đất khơng phẳng Vì để tiết kiệm thời gian, chi phí nâng cao chất lượng, san lượng sau trờng Do cần áp dụng mợt phương pháp tiên tiến việc san phẳng mặt ruộng, phương pháp san phẳng mặt ṛng điều khiển tia laser Hiện một số nơi nước ta Bạc Liêu, Cần Thơ, Lâm Đồng áp dụng phương pháp san phẳng mặt ruộng điều khiển laser bước đầu mang lại lợi ích kha quan chưa phổ biến giá thành san phẩm tương đối cao, kĩ thuật vận hành bao trì sữa chữa chưa phổ biến, các phụ kiện tương đối xa lạ với người nông dân Trên sở phân cơng giáo viên hướng dẫn, nghiên cứu thực đề tài: ” Thiết kế chế tạo thiết bị nhận xử lý tín hiệu Laser hệ thống điều khiển san phẳng mặt đồng” để đáp ứng nhu cầu nội địa hóa san phẩm 1.2.Mục đích đề tài Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị nhận xử lí tín hiệu laser hệ thống san phẳng mặt đồng làm sở cho việc chế tạo nợi địa hóa một số cụm thiết bị hệ thống, phục vụ nhu cầu san phẳng đồng ruộng Việt Nam Mức cao Mức Mức thấp Hình 4.5 Cách đặt các phần tử cam biến Khoang cách xếp hai quang trở, khoang cách lấy 5mm Để tránh trường hợp tia laser chiếu vào mức có thể gây tín hiệu bị nhiễu dẫn đến trường hợp hệ thống hoạt động khơng ổn định, khoang cách để trống hai mức cao mức thấp so với mức 2mm, đường kính tia laser 19 Ngõ mức cao nâng gàu san PTCB PTCB PTCB PTCB Mức cao PTCB PTCB PTCB PTCB Mức Ngõ mức trì gàu san PTCB PTCB PTCB PTCB PTCB PTCB Mức thấp Ngõ mức thấp hạ gàu san PTCB PTCB PTCB PTCB Hình 4.6 Sơ đờ tồn bộ ba mức hệ thống 20 D 32 D 33 VCC R 26 Q U AN G TR O D 30 D 43 D 31 S T1 R 34 VCC D 55 TH ST2 VCC D 56 R 21 TH MUC CAO D 37 U8 R 32 S T4 D 36 TH R 33 VCC ST1 VCC VCC VCC R1 R2 10k TH M U C G IU A 10k ST2 14 q u a n g tro R R R 22 S T7 VCC R 23 1A TH R 25 D 58 VCC TH R 27 J2 MUC CAO M U C G IU A M U C TH AP R 28 VCC D 33 VCC CON3 Q U A N G TR O D 30 D 43 D 31 ST5 R 34 VCC D 55 VCC TH S T6 VCC D 56 R 21 M U C TH A P Q U A N G TR O U8 R 32 D 36 R 33 VCC TH S T5 VCC R 22 S T6 TH VCC R 23 R 24 1A 14 TH VC C 13 2A 1C 12 ST8 1B B 11 2C 1F 10 ST7 2D 1E 2Y 1D TH G N D 1Y TH R 25 VCC R 29 D 57 LM 324 21 D 58 VCC TH R 27 R 28 VCC J3 CON2 TH S T8 LM 324 Q U A N G TR O R 26 R 24 14 TH VC C 13 2A 1C 12 ST4 1B B 11 2C 1F 10 ST3 2D 1E 2Y 1D TH G N D 1Y VCC R 29 D 57 Hình 4.7 Mạch nguyên lý nhận tín hiệu Theo Hình 4.7 mạch ngun lý nhận tín hiệu gờm có: các cam biến nhận ánh sáng laser các quang trở nối vào opamp LM324 Khi có tín hiệu laser các opamp xuất tín hiệu mức 1, mỗi đầu opamp có gắn thêm diode để định chiều cho các tín hiệu vào ngõ chung Số quang trở mức cao mức thấp có quang trở, mức quang trở Quang trở Hình 4.8 Mặt trước mạch cam biến nhận laser Opam LM324 22 Hình 4.9 Mặt sau mạch cam biến nhận laser  Chống nhiễu cho cảm biến Quang trở khá nhạy với ánh sáng, thường cần có ánh sáng nhận xuất tín hiệu nên công việc chống nhiễu cho quang trở để việc điều khiển chính xác điều cần thiết Do nhóm chúng tơi định thiết kế mợt hợp mika hình chữ nhật để ngăn ánh sáng xâm nhập tối đa vào quang trở, đồng thời khoét hai rãnh dài mặt hộp ứng với vị trí các quang trở để quang trở có thể nhận tia laser từ thiết bị phát Bên cạnh chúng tơi lắp thêm một kính đỏ bề mặt hộp phủ lớp sơn màu đỏ lên bề mặt quang trở với mục đích cho ánh sáng đỏ tia laser chiếu vào quang trở Khi việc điều khiển chuẩn xác  Mạch trung tâm Tín hiệu thu từ thiết bị cam biến đưa mạch trung tâm để xử lý Có ba đường tín hiệu tương ứng với mức cam biến (mức cao, mức mức thấp) Vì tín hiệu truyền từ mạch cam biến khoang 0~1.5V khoang cách truyền từ thiết bị nhận hợp điều khiển có thể lên đến 3->4m tín hiệu truyền bị yếu có lúc khơng nhận Nên định thiết kế mạch trung tâm có nhiệm vụ nhận tín hiệu mạch cam biến sau khuếch đại tín hiệu xuất tín hiệu loa truyền hộp điều khiển 23 Hình 4.10 Mạch xử lý trung tâm  Lập trình cho mạch xử lý trung tâm Start Nhận liệu từ mạch cam biến Mức Đ cao Có tín hiệu loa mức cao S Mức ĐGiữa Đ Có tín hiệu loa mức S Mức Thấp Đ Đ Có tín hiệu loa mức thấp 24 S Stop Hình 4.11 Lưu đờ giai thuật  Truyền tín hiệu Truyển tín hiệu từ bộ nhận đến hộp điều khiển định sử dụng cổng RJ45 dây cáp mạng để truyền Hơn nữa, để giam khối lượng kích thước thiết bị cam biến nên định sử dụng nguồn “nuôi” cho thiết bị cam biến chung với hộp điều khiển qua cáp mạng 4.1.3.Kết quả chế tạo Hộp cam biến mika hình chữ nhật có kích thước: 160x50x280mm (dài x rợng x cao) có khối lượng xấp xỉ gần 1kg Trên bề mặt có kht rãnh rợng 10mm để cho tia laser chiếu vào quang trở Đồng thời gắn thêm kính có phủ sơn màu đỏ để chống nhiễu cho hệ thống Bên hộp cam biến quang trở cố định các ống nhựa phủ lớp sơn màu đỏ để chống nhiễu cho quang trở Chiều cao các mức cho bộ cam biến: Mức cao: 13 cm Mức giữa: cm Mức thấp: 13 cm Mức Rãnh đặt quang trở 25 Mức cao Mức thấp Hình 4.12 Kết qua thiết bị nhận thực tế 4.1.4.Kết nối thiết bị nhận tín hiệu với mơ hình Trong đề tài chúng tơi sử dụng lại mơ hình máy san phẳng đề tài: “Khóa luận nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình hệ thống san phẳng điều khiển tự động laser”, Đỗ Đông Hùng, Trần Mẫn Minh Quân Gàu san Thiết bị nhận xử lý tín hiệu laser Máy kéo Hình 4.13 Kết nối hợp điều khiển với mơ hình thực tế 4.2.Kết quả khảo nghiệm nhận xét chung  Các bước tiến hành khảo sát Cố định thiết bị phát tia laser có chiều cao 1m so với mặt đất.sau tiến hành phát tia laser 26 Đặt thiết bị cam biến laser một khoang cách định (5,10,15, ,55m) có chiều cao 1m so với mặt đất (tính từ mép thiết bị cam biến) Khi chiếu tia laser vào các vị trí khác thiết bị cam biến Sau di chuyển thiết bị thu lên cao để tăng dần các mức tín hiệu: từ thấp đến cao Rút kết luận sau mỗi lần dịch chuyển ( kết hợp dịch chuyển khoang cách thiết bị thu thiết bị phát, đồng thời dịch chuyển thiết bị thu từ thấp đến cao) Dưới kết quả khảo nghiệm thực tế : Bảng 4.1 Khao sát tín hiệu từ thiết bị nhận Lần đo Khoang cách đo 5m 10m 15m 20m 25m 30m 35m 40m 45m Mức cao VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC Mức 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC Mức thấp 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 5VDC 10 50m 5VDC 5VDC 5VDC 11 55m 0v 0v 0v 27 Bảng 4.2 Khao sát tín hiệu từ thiết bị nhận hộp điều khiển Khoang cách đo (m) 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Mức Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Giữa Thấp Cao Mức tín Tín hiệu kích Tín hiệu kích Trạng thái hiệu 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V 4.5V 4,5V 4,5V 4,5V 4,5V van Y1 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC van Y2 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0V 0V 12VDC 0v gàu san Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu Duy trì Hạ gàu Nâng gàu 28 55 Giữa Thấp Cao Giữa Thấp 4.5V 4.5V 0V 0V 0V 0V 0V 0V 0V 0V 0V 12VDC 0V 0V 0V Duy trì Hạ Gàu Giữ nguyên trạng thái  Nhận xét: Thiết bị cam biến có thể hoạt động phạm vi lên đến 50m với độ nhạy khá cao Đối với thiết bị điều khiển, ta thay đổi các mức tín hiệu đầu kích xi lanh nâng hạ gàu san Mơ hình chế tạo có các chức năng: nhận ánh sáng laser xử lí tín hiệu laser nhận truyền hộp điều khiển Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1.Kết luận 29 Đã khao sát thiết bị nhận tín hiệu laser so với thiết bị thu tín hiệu laser thực tế hãng Trimble là: tầm thu 50m so với Trimble LR410 400m Đã chế tạo mơ hình thiết bị nhận tín hiệu laser nguyên lý hoạt động tương tự thiết bị nhận tín hiệu laser hãng Trimble Độ chính xác cao( phạm vi thu tín hiệu 0- 50m) 5.2.Đề nghị Quang trở tương đối nhạy việc hạn chế nhiễu gặp nhiều khó khăn Do vậy, cần sử dụng cam biến ánh sáng laser có lắp thấu kính hội tụ bên Thay kính màu loại tốt để hạn chế hầu hết ánh sáng ban ngày gây nhiễu cho hệ thống Dùng kính màu đỏ để lọc ánh sáng (mika màu hay mika ống) để chống nhiễu 30 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt Nguyễn Văn Hùng , Nguyễn Lê Tường , Đào Duy Vinh , 2008 Báo cáo Laser Levelling Đại học Nông Lâm, TP.Hồ Chí Minh, Việt Nam Đỗ Đông Hùng, Trần Mẫn Minh Quân, 2008 Khóa luận nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình hệ thống san phẳng điều khiển tự động laser Luận văn Thạc sĩ Cơ khí, Đại học Nông Lâm, TP.Hồ Chí Minh, Việt Nam Trần Minh Lộc, 2011 Nghiên cứu giải pháp thiết bị điều khiển tự động hệ thống san phẳng mặt đồng ứng dụng công nghệ laser mô bề mặt san phẳng Luận văn Thạc sĩ, Đại học Nông Lâm, TP.Hồ Chí Minh, 114 trang Cao Hữu Nghị, Lâm Phát Đạt, 2008 Nghiên cứu thiết kế phận xử lý tín hiệu cụm thiết bị điều khiển laser Luận văn tốt nghiệp Kĩ sư Cơ điện tử, Đại học Nông Lâm, TP.Hồ Chí Minh, Việt Nam Tài liệu tiếng Anh Allen R Dedrick, Ronald J Gaddis and et, 2002 Design and Operation of Farm Irrigation Systems – chapter 10 Land forming for irrigation, American Society of Agricultural and Biological Engineers Data sheet các linh kiện điện tử - Nguồn internet http://www.alldatasheet.com/ Phan Hieu Hien, Tran Van Khanh, Nguyen Duc Canh and Pham Duy Lam, 2007 Application of Laser – Controllled equipment for leveling rice fields in Viet Nam Proc International Workshop of Agricultural and Bio-system Engineering (IWABE), 11-13 December 2007 Nong Lam University, Ho Chi Minh City, Viet Nam 31 PHỤ LỤC Phụ lục Code lập trình cho mạch điều khiển # include # include # fuses NOWDT,HS,NOPUT,NOPROTECT,NODEBUG,NOBROWNOUT,NOLVP,NOCPD, NOWRT # use delay (clock=20000000) # use fast_io(b) # use fast_io(c) # use fast_io(d) # int_RB void ngat_RB() { //if ((RBIF)&&(RBIE)) // { if (RB4 ==1) { output_c(0b10000001); delay_ms(1); } if (RB5 ==1) { output_c(0b10000010); delay_ms(1); } if (RB6 ==1) { output_c(0b10000100); 32 delay_ms(1); } if ((RB4==0)&&(RB5==0)&&(RB6==0)) { output_c(0x00); delay_ms(1); } // RBIF=0; } //}// //} void main(void) { trisb=0xff; output_c(0x00); trisc=0x00; enable_interrupts(GLOBAL); enable_interrupts(int_RB); while (true) { ; } } 33 ... ” Thiết kế chế tạo thiết bị nhận xử lý tín hiệu Laser hệ thống điều khiển san phẳng mặt đồng để đáp ứng nhu cầu nợi địa hóa san phẩm 1.2.Mục đích đề tài Nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết. .. 13 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 4.1.Kết quả tính tốn thiết kế, chế tạo mơ hình nhận xử lý tín hiệu laser 4.1.1.u cầu thiết kế Nguyên lý hoạt động thiết bị nhận phai dựa nguyên lý thiết bị nhận laser. .. 2.1.Sơ lược hệ thống san phẳng mặt đồng  Sơ đồ nguyên lý hệ thống san phẳng laser thể Hình 2.1 hệ thống thực thể Hình 2.2: Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống máy san phẳng laser Thiết bị