NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐỆM ĐIỆN TỪ TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH

Hệ thống đệm điện từ đã được biết đến từ thế kỷ 19 và luôn được quan tâm phát triển không ngừng nhằm phục vụ cho ứng dụng của nhân loại trong nhiều lĩnh vực công nghiệp trên thế giới. Cùng với các ưu điểm vượt trội như không ma sát, đạt tốc độ rất cao, an toàn, chính xác, không tiếng ồn, tuổi thọ cao và chi phí bảo trì thấp… Nó đã tạo ra một bước tiến vượt bậc cho nhân loại trong các ngành công nghiệp khác nhau như ứng dụng trong xe đệm điện từ, động cơ tuyến tính, các ổ bi từ, trong tên lửa, trong các loại máy bơm, máy phân loại…vv. Nhờ sớm tiếp cận phát triển để đưa đệm điện từ vào các ứng dụng thực tiễn mà một số nước trên thề giới đã có được rất nhiều thành công điển hình như Đức, Mỹ, Trung Quốc, Nhật Bản…Tại Việt Nam đệm điện từ được biết đến như một lĩnh vực còn khá mới mẽ, tuy đã có nhiều nghiên cứu nhưng việc ứng dụng trong thực tiễn vẫn còn là một vấn đề khác.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐỆM ĐIỆN TỪ TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH Họ tên sinh viên : TRƯƠNG ANH TUẤN NGUYỄN THÀNH LONG Ngành : CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa : 2009 – 2013 Tháng 06/2013 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐỆM ĐIỆN TỪ TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH Tác giả TRƯƠNG ANH TUẤN NGUYỄN THÀNH LONG Khóa luận đề trình để đáp ứng u cầu cấp Kỹ sư chuyên ngành Cơ Điện tử Giáo viên hướng dẫn: TS Vương Thành Tiên ThS Nguyễn Tấn Phúc Tháng năm 2013 i LỜI NÓI ĐẦU Hệ thống đệm điện từ biết đến từ kỷ 19 quan tâm phát triển không ngừng nhằm phục vụ cho ứng dụng nhân loại nhiều lĩnh vực công nghiệp giới Cùng với ưu điểm vượt trội không ma sát, đạt tốc độ cao, an tồn, xác, khơng tiếng ồn, tuổi thọ cao chi phí bảo trì thấp… Nó tạo bước tiến vượt bậc cho nhân loại ngành công nghiệp khác ứng dụng xe đệm điện từ, động tuyến tính, ổ bi từ, tên lửa, loại máy bơm, máy phân loại…vv Nhờ sớm tiếp cận phát triển để đưa đệm điện từ vào ứng dụng thực tiễn mà số nước thề giới có nhiều thành cơng điển Đức, Mỹ, Trung Quốc, Nhật Bản…Tại Việt Nam đệm điện từ biết đến lĩnh vực mẽ, có nhiều nghiên cứu việc ứng dụng thực tiễn vấn đề khác Do nhận thấy tài liệu đệm điện từ rời rạc, có chủ yếu tài liệu tiếng nước Đề tài tổng hợp sách giáo khoa, báo nhằm hệ thống cách chi tiết đệm điện từ, cụ thể cấu tạo, nguyên lý hoạt động ứng dụng quan trọng Bên cạnh đó, chúng tơi khảo sát tính ổn định mơ hình động tuyến tính có phát triển theo hướng điều khiển thay đổi vận tốc mơ hình động tuyến tính Với kết đạt đề tài tác giả mong muốn khắc phục phần vấn đề khó khăn tài liệu đệm điện từ cho nghiên cứu ứng dụng sau, hy vọng tài liệu tham khảo bổ ích cho học viên muốn tìm hiểu sau Đề tài gồm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Kết khảo sát lý thuyết - tổng quan đệm điện từ Chương 3: Nội dung phương pháp điều tra thực nghiệm Chương 4: Kết thực nghiệm – phát triển mơ hình động tuyến tính Chương 5: Kết luận đề nghị Trong trình hồn thành khóa luận hạn chế số mặt nên khơng tránh khỏi thiếu sót, tác giả mong nhận đóng góp ý kiến thầy (cô) giáo bạn để đề tài hoàn thiện ii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học lớp đại học khoá 2009 Trường Đại học Nơng Lâm TP Hồ Chí Minh tơi tiếp cận cách có hệ thống kiến thức khoa học tiên tiến đại ngành điện tử Kết thúc khố học tơi giao đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng đệm điện từ điều khiển động tuyến tính” đề tài lĩnh vực hấp dẫn Tôi xin chân thành cảm ơn thầy TS Vương Thành Tiên thầy ThS Nguyễn Tấn Phúc tận tình hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu đề tài Tôi xin chân thành cảm ơn thầy (cô) giáo giảng dạy, thầy (cô) giáo môn điện tử, cán thư viện Trường Đại học Nông Lâm TP Hồ Chí Minh quan tâm tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình hồn thành đề tài Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến bạn bè, gia đình khích lệ động viên tơi q trình học tập nghiên cứu iii MỤC LỤC cấp Kỹ sư chuyên ngành .i Cơ Điện tử i Giáo viên hướng dẫn: i TS Vương Thành Tiên i ThS Nguyễn Tấn Phúc .i Tháng năm 2013 i LỜI NÓI ĐẦU ii LỜI CẢM ƠN iii Sau thời gian học lớp đại học khoá 2009 Trường Đại học Nơng Lâm TP Hồ Chí Minh tơi tiếp cận cách có hệ thống kiến thức khoa học tiên tiến đại ngành điện tử Kết thúc khố học tơi giao đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng đệm điện từ điều khiển động tuyến tính” đề tài lĩnh vực hấp dẫn .iii MỤC LỤC iv DANH MỤC CÁC HÌNH xii Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Giới thiệu đệm điện từ .1 1.2 Mục tiêu đề tài Chương 2: KẾT QUẢ KHẢO SÁT LÝ THUYẾT - TỔNG QUAN VỀ ĐỆM ĐIỆN TỪ 2.1 Tóm tắt đệm điện từ 2.2 Giới thiệu ngắn DC EMLS (DC ElectroMagnetic Levitation System) Hình 2.1: Sơ đồ đơn giản hệ thống đệm điện từ Hình 2.3: Khoảng cách so với lực (đối với dòng liên tục) nam châm vật chất .7 2.2.1 Hệ thống truyền động - chấp hành (Actuator) Hình 2.4: Sơ đồ đơn giản hóa hệ thống đệm điện từ DC Hình 2.5: Sự khác hình dạng hệ thống treo 2.2.2 Cảm biến vị trí (Position Sensor) .9 2.2.3 Bộ điều khiển (Controller) .10 iv 2.2.4 Bộ khuếch đại công suất (Power Amplifier) 11 2.3 Ứng dụng đệm điện từ 11 2.3.1 Ứng dụng tàu đệm từ 12 2.3.1.1 Giới thiệu tàu đệm từ (maglev Transrapid) 12 Hình 2.6: Tàu điện từ lực (EMS) tàu đệm điện động lực (EDS) 15 2.3.1.3 Hệ thống hỗ trợ đường dẫn .16 Hình 2.7: Mơ đun hỗ trợ đường dẫn 17 Hình 2.8: Cấu trúc đường dẫn 17 2.3.1.4 Phương tiện vận chuyển hành khách hàng hóa tối ưu .18 Hình 2.9: Các toa tàu đệm từ cao tốc 18 Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật toa tàu .19 2.3.1.5 Hệ thống lực đẩy .19 Hình 2.10: Mơ tả lực đẩy tàu đệm từ cao tốc hoạt động 20 2.3.1.6 Hệ thống điều khiển .20 Hình 2.11: Hệ thống điều khiển maglev Transrapid .21 2.3.1.7 Đường dẫn 21 Hình 2.12: Các hệ thống đường dẫn maglev Transrapid 22 Hình 2.13: Bộ phận chuyển hướng .23 2.3.1.8 Nhận xét 24 2.3.2 Ứng dụng vòng bi từ 24 Hình 2.15: Ổ bi từ trường 24 2.3.2.1 Khái niệm 25 2.3.2.2 Cấu tạo 25 Hình 2.16: Cấu tạo ổ bi từ trường 26 2.3.2.3 Nguyên lý hoạt động .26 Hình 2.19: Động tuyến tính .30 2.3.3.1 Vài nét lịch sử: 30 2.3.3.2 Nguyên lý hoạt động động tuyến tính: .31 Hình 2.20: Nguyên lý động tuyến tính .31 2.3.3.3 Cấu tạo chung động tuyến tính: 32 Hình 2.21: Cấu tạo động tuyến tính 32 2.3.3.4 Ưu điểm nhược điểm động tuyến tính: 33 2.3.3.5 Những ứng dụng động truyền động thẳng 33 v Chương 3: 35 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU TRA THỰC NGHIỆM 35 3.1 Thời gian địa điểm làm đề tài .35 3.2 Đối tượng nghiên cứu thiết bị hỗ trợ 35 3.2.1 Đối tượng nghiên cứu 35 3.2.2 Thiết bị hỗ trợ nghiên cứu .35 3.3 Phương pháp thực 35 3.3.1 Phương pháp thực phần khí .35 3.3.2 Phương pháp thực phần mạch điện .36 3.3.3 Phương pháp thực phần chương trình 36 Chương 4: 37 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU - PHÁT TRIỂN 37 MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 37 4.1 Thiết kế phần khí 37 4.1.1 Mơ hình chung .37 Hình 4.1: Mơ hình chung phần khí 37 4.1.2 Phần sơ cấp 38 Hình 4.2: Phần sơ cấp 38 4.1.3 Phần thứ cấp (phần tĩnh) .40 Hình 4.3: Phần thứ cấp 40 4.1.4 Cảm biến 40 Hình 4.4: Cảm biến Hall AH 175-PL 40 Bảng 4.1: Trạng thái cảm biến, cực từ cuộn dây suốt quãng đường di chuyển 42 Bảng 4.2: Bố trí tương đối cực từ nam châm vĩnh cửu phần stator 43 4.2 Thiết kế phần mạch điện 44 4.2.1 Sơ đồ chung khối mạch 44 44 Hình 4.5: Sơ đồ chung khối mạch 44 4.2.2 Mạch nguồn 44 Hình 4.6: Mạch nguyên lý mạch nguồn 45 4.2.3 Mạch VDK PIC16F877A 45 46 Hình 4.7: Mạch nguyên lý mạch VDK PIC16F877A 46 vi 4.2.4 Mạch cầu H .46 47 Hình 4.8: Mạch nguyên lý mạch cầu H 47 4.3 Thiết kế phần chương trình 47 4.3.1 Lưu đồ giải thuật 47 4.3.2 Viết chương trình điều khiển 49 4.4 Hiệu chỉnh mơ hình chạy thử 49 Bảng 4.3: Kết hiệu chỉnh cảm biến cuộn dây 49 4.5 Chạy khảo nghiệm mơ hình kết nghiên cứu .49 4.5.1 Chạy khảo nghiệm mơ hình 49 4.5.2 Kết nghiên cứu 50 Biểu đồ 4.1: So sánh vận tốc PWM 100% 51 Biểu đồ 4.2: So sánh vận tốc PWM 80% 52 Biểu đồ 4.3: So sánh vận tốc PWM 60% 52 Chương 5: 54 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 54 5.1 KẾT LUẬN 54 5.2 ĐỀ NGHỊ 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 Tài liệu tham khảo sách: 56 PHỤ LỤC Phụ lục 4.1 .1 Phụ lục 4.2 .2 Phụ lục 4.3 .5 Phụ lục 4.5 .8 vii DANH MỤC CÁC HÌNH cấp Kỹ sư chuyên ngành .i Cơ Điện tử i Giáo viên hướng dẫn: i TS Vương Thành Tiên i ThS Nguyễn Tấn Phúc .i Tháng năm 2013 i LỜI NÓI ĐẦU ii LỜI CẢM ƠN iii Sau thời gian học lớp đại học khoá 2009 Trường Đại học Nơng Lâm TP Hồ Chí Minh tơi tiếp cận cách có hệ thống kiến thức khoa học tiên tiến đại ngành điện tử Kết thúc khố học tơi giao đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng đệm điện từ điều khiển động tuyến tính” đề tài lĩnh vực hấp dẫn .iii MỤC LỤC iv DANH MỤC CÁC HÌNH viii Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Giới thiệu đệm điện từ .1 1.2 Mục tiêu đề tài Chương 2: KẾT QUẢ KHẢO SÁT LÝ THUYẾT - TỔNG QUAN VỀ ĐỆM ĐIỆN TỪ 2.1 Tóm tắt đệm điện từ 2.2 Giới thiệu ngắn DC EMLS (DC ElectroMagnetic Levitation System) Hình 2.1: Sơ đồ đơn giản hệ thống đệm điện từ Hình 2.3: Khoảng cách so với lực (đối với dòng liên tục) nam châm vật chất .7 2.2.1 Hệ thống truyền động - chấp hành (Actuator) Hình 2.4: Sơ đồ đơn giản hóa hệ thống đệm điện từ DC Hình 2.5: Sự khác hình dạng hệ thống treo 2.2.2 Cảm biến vị trí (Position Sensor) .9 viii 2.2.3 Bộ điều khiển (Controller) .10 2.2.4 Bộ khuếch đại công suất (Power Amplifier) 11 2.3 Ứng dụng đệm điện từ 11 2.3.1 Ứng dụng tàu đệm từ 12 Hình 2.6: Tàu điện từ lực (EMS) tàu đệm điện động lực (EDS) 15 Hình 2.7: Mơ đun hỗ trợ đường dẫn 17 Hình 2.8: Cấu trúc đường dẫn 17 Hình 2.9: Các toa tàu đệm từ cao tốc 18 Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật toa tàu .19 Hình 2.10: Mơ tả lực đẩy tàu đệm từ cao tốc hoạt động 20 Hình 2.11: Hệ thống điều khiển maglev Transrapid .21 Hình 2.12: Các hệ thống đường dẫn maglev Transrapid 22 Hình 2.13: Bộ phận chuyển hướng .23 2.3.2 Ứng dụng vòng bi từ 24 Hình 2.15: Ổ bi từ trường 24 Hình 2.16: Cấu tạo ổ bi từ trường 26 Hình 2.19: Động tuyến tính .30 Hình 2.20: Ngun lý động tuyến tính .31 Hình 2.21: Cấu tạo động tuyến tính 32 Chương 3: 35 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU TRA THỰC NGHIỆM 35 3.1 Thời gian địa điểm làm đề tài .35 3.2 Đối tượng nghiên cứu thiết bị hỗ trợ 35 3.2.1 Đối tượng nghiên cứu 35 3.2.2 Thiết bị hỗ trợ nghiên cứu .35 3.3 Phương pháp thực 35 3.3.1 Phương pháp thực phần khí .35 3.3.2 Phương pháp thực phần mạch điện .36 3.3.3 Phương pháp thực phần chương trình 36 Chương 4: 37 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU - PHÁT TRIỂN 37 MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 37 ix Biểu đồ 4.2: So sánh vận tốc PWM 80% Biểu đồ 4.3: So sánh vận tốc PWM 60% Nhận xét từ kết số liệu khảo nghiệm ( bảng số liệu tham khảo phụ lục 4.5): 52 - Vận tốc trung bình trường hợp băm xung 100% nhanh vận tốc trung bình trường hợp băm xung 80%, Cụ thể là: + Vận tốc trung bình trường hợp băm xung 80% V1 = 388,58 mm / s; V2 = 382,09 mm / s + Vận tốc trung bình trường hợp băm xung 80% V1 = 377,96 mm / s; V2 = 372,89 mm / s - Vận tốc trung bình trường hợp băm xung 80% nhanh vận tốc trung bình trường hợp băm xung 60%, Cụ thể là: + Vận tốc trung bình trường hợp băm xung 80% V1 = 377,96 mm/s; V2 = 372,89 mm / s + Vận tốc trung bình trường hợp băm xung 60% V1 = 354,937mm/s; V2 = 350,42 mm / s  Điều xung nhiều vận tốc lớn - Từ biểu đồ so sánh vận tốc trường hợp băm xung ta thấy: Ban đầu vận tốc động chưa ổn định, dần sau vận tốc động ổn định − Trong trường hợp băm xung vận tốc tương đối ổn định Quảng đường đầu ( 410 mm) vận tốc tương đối nhanh tăng áp đột ngột sau vận tốc chậm lại ổn định quãng đường − Tuy nhiên sai số q trình tính thời gian nên kết số liệu chưa triệt để xác Nguyên nhân sai số từ dụng cụ đo − Vận tốc động ( trừ giai đoạn đầu ) mức băm xung 100% dao động vận tốc động mức băm xung 80% dao động mức băm xung 60% không ổn định Cụ thể vận tốc từ thời gian t2 đến t8 có mức độ chênh lệch thấp dần từ trường hợp băm xung 60%, 80% đến 100% Nguyên nhân thay đổi băm xung ảnh hưởng đến điện áp cuộn dây Phần trăm xung cao điện áp đầu cuộn dây chu kỳ kích VDK nhiều, từ cung cấp đủ điện áp làm cuộn dây chạy ổn định 53 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 KẾT LUẬN Do yêu cầu vấn đề sơ lý thuyết đệm điện từ mà đề mục tiêu chung cho đề tài Q trình hồn thành đề tài đạt yêu cầu mục tiêu đề Phần sở lý thuyết tổng hợp, tóm tắt lý thuyết tổng quan đệm điện từ phận cấu tạo hệ thống đệm điện từ DC EMLS Ngoài ra, đề tài vào ứng dụng thực tế đệm điện từ có ứng dụng cụ thể là: tàu đệm từ, ổ bi từ động tuyến tính Về phần mơ khảo nghiệm chúng tơi cải tiến mơ hình động tuyến tính, điều khiển động cấp vận tốc khác khảo sát rút số kết nghiên cứu Từ kết sở cho số vấn đề nghiên cứu điều khiển động tuyến tính sau So sánh với động tuyến tính thị trường kết chưa tốt, giá thành tương đối rẻ cải tiến tốt để đưa vào ứng dụng thực tế Đề tài đạt đóng góp kết định Ngồi ra, chúng tơi đưa hạn chế hướng phát triển sau cho đề tài 5.2 ĐỀ NGHỊ Do thời gian thực ngắn nên khơng thể thiết kế hồn hảo động tuyến tính thị trường Nhưng mơ hình tương đối tốt hoạt động tốt Vì xin đưa vài kiến nghị đề mô hình tương lai hồn thiện hơn: − Thay cơng tắt hành trình cảm biến quang gắn thêm encoder để xác định vị trí cuộn sơ cấp động tuyến tính ( phần chuyển động động ) − Thêm phần thiết kế giao tiếp máy tính để dễ dàng điều khiển động thơng qua máy tính 54 − Sử dụng phương pháp điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( điều khiển PID Proportional Integral Derivative) để điều khiển xác định vị trí cuộn sơ cấp động tuyến tính 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tham khảo sách: [1] Subrata Banerjee, Mrinal Kanti Sarkar, Pabitra Kumar Biswas, Rupam Bhaduri and Prasanta Sarkar., MAY-JUN 2011 A Review Note on Different Components of Simple Electromagnetic Levitation Systems [2] Kevin J Van Dyke, Student Member, IEEE., 2002 Calvin College An Introduction to Magnetic Levitation And it’s Applications [3] Prepared by: Hamid Yaghoubi - Director of Iran Maglev Technology (IMT)., Final Report, September 2012 Practical Applications of Magnetic Levitation Technology [4] A joint company of Siemens and ThyssenKrupp., Transrapid International [5] Parker Hannifin Corporation, Jack Barrett, Tim Harned, Jim Monnich., Linear Motors Basics Đường dẫn tài liệu tham khảo mạng: [7] http://vi.wikipedia.org/wiki/ [8] http://www.transrapid.de/cgi-tdb/en/basics.prg [9] http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_induction_motor [10] http://www.synchrony.com/knowledge/how-magnetic-bearings-work.aspx [11] http://en.wikipedia.org/wiki/Magnetic_bearing 56 PHỤ LỤC Phụ lục 4.1 Hình a: Thiết kế phần sơ cấp 3D Pro Engineer Wildfire 4.0 Hình b: Thiết kế phần thứ cấp 3D Pro Engineer Wildfire 4.0 Hình c: Thiết kế mơ hình 3D Pro Engineer Wildfire 4.0 Phụ lục 4.2 Hình a: Mạch nguồn Hình b: Mạch nhận tín hiệu cảm biến Hình c: Mạch xuất port PIC16F877A Hình d: Mạch cơng suất ( mạch cầu H ) Hình e: Mơ hình động tuyến tính hồn thành Hình f: Bên tủ điều khiển Phụ lục 4.3 Chương trình PIC16F877A viết CCS 4.12 #include #device 16f877a*16ADC=10 #include #include #include #FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(clock=20000000) #use fast_io(b) #use fast_io(c) #use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,) // ÐINH NGHIA CÁC CHÂN VÀ PORT // #define DK PORTD #define CB PORTE void dieuxung(); void dieuxung() { setup_ccp1(CCP_PWM); //khoi tao bo PWM1 setup_ccp2(CCP_PWM); //khoi tao bo PWM2 set_pwm1_duty(80); //cho duty cua pwm1 80% set_pwm2_duty(80); // cho duty cua pwm2 80% delay_ms(10); //delay de giam quan tinh dong co } //CHUONG TRINH CHINH// void main () { TRISA=0xff; //Port A ngo vao TRISD=0x00; // PORTD ngo DK TRISC=0x00; TRISB=0x00; //TRISE=0xff; PORTD=0x00; PORTB=0x00; setup_timer_2(T2_div_by_16,154,1); dieuxung(); while (1) { if(RA0==1) //start->stop { if (CB==0x00) { DK=0b00000000; delay_ms(100); } if (CB==0x01) { DK=0b00000001; delay_ms(100); } if (CB==0x02) { DK=0b00000001; delay_ms(100); } if (CB==0x03) { DK=0b00000001; delay_ms(100); } } if(RA1==1) //stop->start { if (CB==0x00) { DK=0b00000001; delay_ms(100); } if (CB==0x01) { DK=0b00000000; delay_ms(100); } if (CB==0x02) { DK=0b00000000; delay_ms(100); } if (CB==0x03) { DK=0b00000000; delay_ms(100); } } if( RA0==RA1) { DK=0b00000000; } } } Phụ lục 4.5 Kết băm xung 100%: Lần 1: Thời gian: Địa điểm: Người khảo nghiệm: Trương Anh Tuấn, Nguyễn Thành Long Quãng đường dịch 410 410*2 410*4 410*6 chuyển (mm) Thời gian t (s) 0,72 2,39 4,76 7,17 Vận tốc V ( mm / s ) 569,44 343,1 344,54 343,1 Bảng 4.1: Kết vận tốc băm xung PWM 100% lần 410*8 9,57 342,74 Lần 2: Thời gian: Địa điểm: Người khảo nghiệm: Trương Anh Tuấn, Nguyễn Thành Long Quãng đường dịch 410 410*2 410*4 410*6 chuyển (mm) Thời gian t (s) 0,77 2,36 4,74 7,19 Vận tốc V ( mm / s ) 532,47 347,46 345,99 342,14 Bảng 4.2: Kết vận tốc băm xung PWM 100% lần 410*8 9,58 342,38 Kết băm xung 80%: Lần 1: Thời gian: 18h ngày tháng năm 2013 Địa điểm: Tại phòng mơn Cơ điện tử trường Đại Học Nông Lâm Người khảo nghiệm: Trương Anh Tuấn, Nguyễn Thành Long Quãng đường dịch 410 410*2 410*4 410*6 chuyển (mm) Thời gian t (s) 0,78 2,43 4,81 7,15 Vận tốc V ( mm / s ) 525,64 337,45 340,96 344,06 Bảng 4.3: Kết vận tốc băm xung PWM 80% lần Lần 2: Thời gian: 20h ngày tháng năm 2013 Địa điểm: Tại phòng mơn Cơ điện tử trường Đại Học Nơng Lâm 410*8 9,6 341,67 Người khảo nghiệm: Trương Anh Tuấn, Nguyễn Thành Long Quãng đường dịch 410 410*2 410*4 410*6 chuyển (mm) Thời gian t (s) 0,83 2,39 4,77 7,21 Vận tốc V ( mm / s ) 493,98 343,1 343,82 341,19 Bảng 4.4: Kết vận tốc băm xung PWM 80% lần 410*8 9,58 342,38 Kết băm xung 60%: Lần 1: Thời gian: 8h ngày tháng năm 2013 Địa điểm: Tại phòng mơn Cơ điện tử trường Đại Học Nông Lâm Người khảo nghiệm: Trương Anh Tuấn, Nguyễn Thành Long Quãng đường dịch 410 410*2 410*4 410*6 chuyển (mm) Thời gian t (s) 0,85 2,64 4,92 7,43 Vận tốc V ( mm / s ) 482,35 310,61 333,33 331,1 Bảng 4.5: Kết vận tốc băm xung PWM 60% lần 410*8 10,43 314,48 Lần 2: Thời gian: 10h ngày tháng năm 2013 Địa điểm: Tại phòng mơn Cơ điện tử trường Đại Học Nông Lâm Người khảo nghiệm: Trương Anh Tuấn, Nguyễn Thành Long Quãng đường dịch 410*6 410*8 Thời gian t (s) 0,9 2,53 4,87 7,52 Vận tốc V ( mm / s ) 455,56 324,11 336,76 327,13 Bảng 4.6: Kết vận tốc băm xung PWM 60% lần 10,63 308,56 chuyển (mm) 410 410*2 410*4 ... động lực cách tiếp cận cho nhiều ứng dụng hệ thống đệm điện từ Trên giới có nhiều ứng dụng đệm điện từ như: tàu đệm từ cao tốc, vòng bi từ, động tuyến tính Tại Việt Nam đệm điện từ biết đến động. .. nguyên lý đệm từ áp dụng thực tế), sau ứng dụng đệm điện từ, có ứng dụng quan trọng mà tơi sâu vào ứng dụng tàu đệm từ cao tốc, ổ bi từ động tuyến tính 2.1 Tóm tắt đệm điện từ Vượt qua ảnh hưởng... tiêu đề tài Mục tiêu chung đề tài: Nghiên cứu lý thuyết đệm điện từ ứng dụng đệm điện từ thực tiễn Đóng góp phần sở lý thuyết đệm điện từ ứng dụng cho nghiên cứu sau Các mục tiêu cụ thể cần đạt