Tính toán, thiết kế và chế tạo máy bắn bóng bàn tự động

Máy bắn bóng bàn tự động t TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠNG NGHỆ CƠ KHÍ Độc lập - Tự - Hạnh phúc - NHIỆM VỤ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN Giảng viên hướng dẫn: Th.S Phạm Hải Trình Sinh viên: Đặng Văn Lợi Lớp: Đ5-Cơ Khí Võ Ngọc Thành Đ5-Cơ Điện Tử Khóa: 05 Tên đề tài tốt nghiệp: “Tính tốn, thiết kế chế tạo máy bắn bóng bàn tự động” Nội dung phần thuyết minh tính tốn: - Nghiên cứu tổng quan máy bắn bóng bàn Tính tốn thiết kế khí Nghiên cứu linh kiện điện tử liên quan Thiết kế mạch điều khiển Chế tạo máy bắn bóng bàn tự động Số lượng tên vẽ: Ngày giao nhiệm vụ thiết kế: Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Hà Nội, ngày Sinh viên tháng năm Giảng viên hướng dẫn Máy bắn bóng bàn tự động LỜI MỞ ĐẦU Để hoàn thành nhiệm vụ học tập trường sau năm học bước đầu tập làm quen với công việc kỹ sư tương lai Trên sở nghiên cứu đồ án Chế Tạo Máy định hướng đồ án tốt nghiệp khoa chúng em nhận đề tài “Nghiên cứu chế tạo máy bắn bóng bàn” để làm đồ án tốt nghiệp kết thúc q trình học tập trường Bóng bàn môn thể thao hấp dẫn, phù hợp với lứa tuổi Từ cháu nhỏ đến cụ già chơi rèn luyện sức khỏe.Nhưng bóng bàn mơn thể thao khó chơi khiến nhiều người từ bỏ bắt đầu tập chơi Để đơn giản hóa việc tiếp cận, xóa cảm giác thiếu tự tin, giảm chi phí cho việc thuê huấn luyện viên Giải pháp máy tập chơi bóng bàn Nói đến máy tập chơi bóng bàn nghĩ thiết bị cao xa, giá thành đắt, máy móc dễ hỏng hóc, Vậy nên sử dụng máy tập bóng bàn Câu hỏi đơn giản VĐV hàng đầu thường xuyên tập với máy bắn bóng bàn Các VĐV nghiệp dư, người tập chơi lại có nhu cầu cao máy tập đơn giản máy người thầy kiên nhẫn giúp bạn nhanh chóng tiếp cận với mơn thể thao khó tính mà đầy màu sắc, khiến người chơi chinh phục trở thành đam mê Để thiết kế máy này, đòi hỏi người thiết kế phải biết nguyên lý hoạt động số cấu khí với việc hiểu rõ cách chơi mơn bóng bàn Đồ án gồm phần sau đây: Chương 1: Tổng quan máy bắn bóng bàn Chương 2: Tính tốn thiết kế khí Chương 3: Sơ lược lý thuyết linh kiện điện tử liên quan Chương 4: Nghiên cứu mạch điều khiển Chương 5: Chế tạo máy bắn bóng bàn Máy bắn bóng bàn tự động LỜI CẢM ƠN Hơn năm học tập trường Đại Học Điện Lực, sau hoàn thành tất mơn học thực tập theo chương trình nhà trường tích lũy cho em kiến thức để em tự tiếp tục đường nghiệp Trong ngày tháng làm đồ án nhóm chúng em rút nhiều kinh nghiệm cho thân mình, từ công việc đến công việc áp dụng tính tốn phức tạp, nhằm đảm bảo cho sản phẩm thiết kế hoạt động tốt, thời gian sử dụng lâu dài giá thành tương đối Em xin chân thành cảm ơn Thầy Phạm Hải Trình tồn thể thầy khoa Cơng Nghệ Cơ Khí hướng dẫn tận tình cho em suốt trình làm đồ án Do điều kiện khách quan kiến thức thân, kinh nghiệm thực tế hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót em mong thầy cô giúp đỡ dẫn thêm để em hoàn thiện học tập công việc sau Chúng em xin chân thành cảm ơn q thầy ! Máy bắn bóng bàn tự động NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… …………………………………………………… ………………………………………………………………………… Máy bắn bóng bàn tự động NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… …………………………………………………… Máy bắn bóng bàn tự động MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY BẮN BÓNG BÀN I KHẢO SÁT THỊ TRƯỜNG MÁY BẮN BÓNG BÀN II ĐỀ XUẤT PHƯƠNG ÁN CHẾ TẠO MÁY BẮN BÓNG BÀN Giới thiệu chung mơn bóng bàn Ý tưởng thiết kế kết cấu máy III PHÂN TÍCH CẤU TẠO, NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC VÀ ỨNG DỤNG CỦA MÁY BẮN BÓNG BÀN 10 Cấu tạo 10 Nguyên lý làm việc 11 Ứng dụng máy bắn bóng bàn .11 CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 13 I TÍNH TỐN CÁC LỰC TÁC DỤNG 13 Cơ sở tính tốn 13 Tính tốn lực tác dụng 13 II LẬP QUY TRÌNH GIA CƠNG TRỤC LỊ XO NẠP BĨNG 17 III.THIẾT KẾ CƠ KHÍ TRÊN PHẦN MỀM INVENTOR .23 Giới thiệu phần mềm Autodesk Inventor 23 Thiết kế mô phần mềm Autodesk Inventor Professional 2013Error! Bookmark not defined CHƯƠNG 3: SƠ LƯỢC LÝ THUYẾT CÁC LINH KIỆN ĐIỆN TỬ LIÊN QUAN 47 I BIẾN ÁP 47 II ĐIỆN TRỞ, BIẾN TRỞ, TRIẾT ÁP .48 III TỤ ĐIỆN .57 IV CẦU CHÌ .59 V ĐIỐT .60 VI CÔNG TẮC BÁO ĐÈN .63 VII IC LM317 64 VIII LED 65 CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU MẠCH ĐIỀU KHIỂN ……………………………… 66 I THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 66 1.Sơ đồ khối chức khối 66 Máy bắn bóng bàn tự động Thiết kế chi tiết 67 a) Khối mạch nguồn 67 b) Khới mạch lia bóng .67 c) Khới đảo bóng .68 d)Khới nạp bóng 69 e) Khối bắn bóng .70 II GIỚI THIỆU PHẦN MỀM PROTEUS PROFESSIONAL 71 1.Tổng quan phần mềm Proteus 71 2.Sử dụng phần mềm Proteus 71 III THIẾT KẾ MẠCH NGUYÊN LÝ .76 1.Sơ đồ nguyên lý máy .76 2.Thiết kế mạch in 76 CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO MÁY BẮN BÓNG BÀN 80 I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CẤU TẠO MÁY 80 II CHẾ TẠO MÁY BẮN BÓNG BÀN .80 Thiết kế, chế tạo cấu thu hời đảo bóng .80 Thiết kế, chế tạo cấu nạp bóng 82 Thiết kế, chế tạo cấu lia bóng 84 Thiết kế, chế tạo cấu bắn bóng 85 Thiết kế mạch điều khiển 88 III HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MÁY BẮN BÓNG BÀN 91 KẾT LUẬN .92 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC Máy bắn bóng bàn tự động Máy bắn bóng bàn tự động CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY BẮN BÓNG BÀN I KHẢO SÁT THỊ TRƯỜNG MÁY BẮN BĨNG BÀN Khi tiến hành tính tốn thiết kế sản phẩm thơng thường người ta tiến hành khảo sát sản phẩm tương tự nhằm tận dụng ưu điểm sản phẩm đó, rút ngắn thời gian nghiên cứu tính tốn thiết kế Ở để thiết kế máy bắn bóng bàn mới, trước hết chúng em tiến hành khảo sát số máy bắn bóng bàn loại nhà sản xuất Trung Quốc, Mỹ nhà sản xuất nội địa… Sau thông số kỹ thuật số máy bắn bóng bàn mà chúng em thu hoạch trình thực tập tìm hiểu thị trường CÁC LOẠI MÁY BẮN BÓNG TRÊN THỊ TRƯỜNG Máy bắn bóng Newgy 2050 Giá: 18.000.000VNĐ Hình 1.1: Máy bắn bóng Newgy 2050 GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành Máy bắn bóng bàn tự động Đây loại máy thông minh với công nghệ vượt trội điện tử tiện nghi Với nhiều chức đặc biệt phát bóng điểm xác, ổn định tốc độ, khoảng cách thời gian phát bóng Trong đó, chế độ phát bóng bình thường cho q khách tự điều chỉnh chế độ tập luyện gồm 64 có sẵn thêm phần thú vị nửa số thay đổi tự theo ý quý khách hàng Thêm vào giao diện dễ sử dụng chế độ máy vi tính giúp q khách tự điều chỉnh theo ý Một đột phá khác máy tạo điều kiện cho khách hàng tập luyện ổn định chế độ đếm bóng Một ví dụ điển hình vận động viên muốn tập giới hạn 20 lần máy phát 20 tự động ngừng Tính vượt trội cuối máy đảo ngược vị trí tay đánh cho người thuận tay phải lẫn tay trái Máy có thu gom bóng đặc biệt giúp tay vợt tiết kiệm sức cách tối đa không cần phải vòng quanh nhặt bóng sau lần đánh Đặc điểm : - Xốy 36 góc độ - Phát bóng điểm, vùng cách xác - 64 tập từ đến nâng cao - Kết nối với máy vi tính - Điều chỉnh tốc độ, tần số phát bóng - Bộ thu gom bóng tiện lợi THƠNG SỐ KỸ THUẬT Số lượng bóng tối đa (40mm) Góc dao động Chế độ điều khiển Số lượng bóng phát nhiều nhất/phút Số lượng bóng phát nhất/phút Tốc độ nhanh Tốc độ chậm ĐƠN VỊ 120 chức thu gom bóng đến 20 Tốc độ, tần số bóng, góc độ 170 1.2 104 km/h < 16 km/h Máy bắn bóng Newgy 540 Giá: 6.200.000VNĐ GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành Máy bắn bóng bàn tự động CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO MÁY BẮN BÓNG BÀN I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CẤU TẠO MÁY - Máy thiết kế với cấu sau : + Cơ cấu đảo bóng + Cơ cấu nạp bóng + Cơ cấu lia bóng + Cơ cấu bắn bóng - Dựa vào kích thước, trọng lượng bóng chế độ, tốc độ bóng bắn ta tính tốn thiết kế, chọn cấp nguồn điện cho máy, chọn loại motor, linh kiện điện tử phù hợp cho máy - Máy có chiều cao từ mặt đất đến nòng bắn 1m -1,1m Để bắn bóng qua đường biên ngang sang vào vị trí bàn - Nòng bắn, ống dẫn bóng máy làm ống nước ∅ 48mm Để phù hợp với đường kính bóng 40mm II CHẾ TẠO MÁY BẮN BÓNG BÀN 1.Thiết kế, chế tạo cấu thu hồi đảo bóng - Từ kích thước, trọng lượng bóng, ta tính tốn thiết kế cấu thu hồi đảo bóng Bộ phận thiết kế tầm thấp mặt bàn khoảng 25cm để đảm bảo bóng đánh sang rơi từ mặt bàn, khung lưới thu hồi đưa khay có góc nghiêng chảy khay thu hồi, khay thu hồi có tay quay để đảm bảo bóng ln chuyển động xuống ống đưa bóng đến nạp, chọn motor ta chọn motor 12V DC cấp cho motor đảo bóng (motor có tay gạt khay thu hồi bóng) GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 80 Máy bắn bóng bàn tự động Gồm có chậu thu hồi bóng, motor 12V DC tay lò xo có chức đảo bóng đưa bóng xuống phận nạp bóng tránh tượng bóng khơng tắc bóng Hình 5.1: Chậu đựng bóng Hình 5.2: Gắn motor vào chậu GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 81 Máy bắn bóng bàn tự động Hình 5.3: Gắn chậu vào thân máy 2.Thiết kế, chế tạo cấu nạp bóng - Dựa vào chế độ, tốc độ bắn bóng từ ta thiết kế cấu nạp bóng Bộ phận phận máy, định đến chế hoạt động máy - Khi bóng từ thu hồi đưa xuống vòng xoắn có nhiệm vụ tiếp nhận sau đẩy tịnh tiến dần theo nhịp quay motor nạp, tạo lực đẩy phân nên bóng Điều làm bóng ổn định lên nòng bắn bóng theo tốc độ mà mơ tơ đẩy đảm nhiệm nhịp bóng phù hợp - Ở phần cấu nạp bóng vòng xoắn đẩy, sử dụng trục lò xo nạp bóng Máy có nhiều chế độ bắn khác nên ta sử dụng motor giảm tốc 24V DC mạch nắn nhận điện áp thông qua công tắc chuyển mạch 15V, 18V, 24V AC trực tiếp từ biến áp để lấy điện áp thay đổi cho motor đẩy bóng tương đương 15V = 30 quả/phút 18V = 45 quả/phút , 24V = 68 quả/phút Có mức chỉnh cơng tắc xoay ba nấc, kết hợp với chiết áp điện AC đảm bảo độ bền, tính ổn định tối đa - Gồm motor giảm tốc 24V DC, trục lò xo nạp bóng, cút chữ T, ống dẫn, ống vếch, đai siết GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 82 Máy bắn bóng bàn tự động Hình 5.4: Gắn lò xo nạp bóng motor vào ớng Hình 5.5: Cớ định vào thân máy GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 83 Máy bắn bóng bàn tự động 3.Thiết kế, chế tạo cấu lia bóng - Dựa vào chế yêu cầu máy lia bóng từ từ qua hai bên bàn đánh vào điểm định - Bộ phận đảm nhiệm chức trước đưa bóng lên nòng bắn tạo hướng sang bên bàn - Tùy thuộc tốc độ nạp, tốc độ lia đường bóng cấp tạo điểm rơi phân phối hai phía bàn thích hợp cho việc tập tập phối hợp di chuyển chân - Bộ phận lia bóng có cơng tắc tay điều khiển để người dùng dễ dàng bật tắt chức cho phép người chơi đặt trước hướng bóng bắn tới - Ta sử dụng motor lia bóng loại motor chạy điện áp 220V AC cho số vòng quay từ 15 đến 25vòng /phút, gắn vào ống Rắc nòng bắn Hình 5.6: Gắn cấu lia bóng GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 84 Máy bắn bóng bàn tự động 4.Thiết kế, chế tạo cấu bắn bóng - Đây phận định đến lực bắn, điểm rơi bóng, độ xốy bóng kiểu xốy xoáy lên, xoáy xuống, xoáy ngang trái lên xuống, xoáy ngang phải lên xuống - Cơ chế bắn dùng motor gắn vào bánh xe để tạo lực ma sát kiểu mặt vợt vào bóng motor xốy lên quay nhanh để tạo lực miết, ép vào bóng để đẩy bóng - Gồm có motor bắn bóng loại 15V DC bánh xe bắn bóng chất liệu tốt để làm bánh xe cao su kếp, bề rộng bánh xe 5cm, bề dày 2cm Khoảng cách bánh xe ~ 38mm - Sử dụng chiết áp điều khiển motor điều chỉnh tốc độ điện áp thay đổi tốc độ motor nhằm tạo kiểu xoáy khác nhau, công tắc điều chỉnh gắn máy giúp ta dễ ràng thay đổi tốc độ tạo kiểu xốy khác Hình 5.7 : Ống dẫn lên nòng bắn GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 85 Máy bắn bóng bàn tự động Hình 5.8: Tạo lỗ để gắn motor bánh xe bắn bóng Hình 5.9: Gắn tai V để cố định motor bánh xe GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 86 Máy bắn bóng bàn tự động Hình 5.10 : Nòng bắn Hình 5.11: Lắp ghép hồn chỉnh bắn bóng GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 87 Máy bắn bóng bàn tự động 5.Thiết kế mạch điều khiển - Mạch điện sử dụng: Biến đa điện áp 3A, điốt cầu loại nhỏ, tụ điện 2200mF, sử dụng bảng mạch thực tập bán sẵn, đèn Led, trở, chiết áp 2k, IC LM317, Hình 5.12: Bộ cấp ng̀n điện Hình 5.13 : Bảng mạch GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 88 Máy bắn bóng bàn tự động Hình 5.14 : Mạch hộp điều khiển Hình 5.15 :Lắp mạch điện vào máy GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 89 Máy bắn bóng bàn tự động Hình 5.16: Máy sau hoàn thành GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 90 Máy bắn bóng bàn tự động III HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MÁY BẮN BÓNG BÀN - Sử dụng: Cắm điện 220V để máy gần sát bàn hướng nòng bắn Chỉnh góc vếch cho bóng cong, đẹp qua lưới, chức lia bóng đảm bảo bóng hai bên bàn Tay điều khiển để sang gần vị trí người chơi để tắt, chỉnh máy dễ dàng - Chức tay điều khiển: + B/T Bật, tắt máy, lia bật tắt chức lia bóng ngẫu nhiên dùng để chỉnh vị trí bóng bắn sang + Chiết áp G-X điều chỉnh chế độ bắn Gần (nhẹ chậm ), Xa ( mạnh nhanh ) + Công tắc điều chỉnh nhịp số lượng bóng bắn 0-30-45-68 để tạm dừng (0), 30 bóng/1 phút, 45 bóng/1 phút, 68 bóng /1 phút - Chức chỉnh xốy: Gồm có chiết áp chỉnh xốy thân máy, chiết áp có tác dụng thay đổi tốc độ motor để thay đổi từ bóng khơng xốy Kết hợp với việc xoay nòng bắn để tạo đường bóng xốy lên, xốy xuống, xốy ngang lên, xốy ngang xuống, lên xuống Nếu để chiết áp chỉnh xốy lớn bóng chuội, lực bắn mạnh bạt Cách tạo bóng xốy lên, xốy xuống xốy ngang, dựa ngun tắc xoay nòng bắn điều chỉnh chiết áp cho motor bên quay nhanh motor bên tạo bóng xốy lên kiểu giật, motor quay nhanh phía cắt bóng xoáy xuống Nếu motor = tốc độ tạo bạt - Chức giao bóng: Cần tắt hẳn motor cách rút phích cắm tắt chiết áp để nòng bắn có motor quay mở mức cao, chỉnh góc vếch cho nằm ngang để bóng bắn xuống bàn nảy qua lưới, kết hợp xoay nòng bắn để tạo giao bóng thơng thường (motor để xốy lên góc 12h), xốy ngang lên trái (motor để lệch sang trái cao góc 10h), xốy ngang xuống phải (motor để lệch bên phải góc 4,5h), xốy xuống nặng (motor để góc 6h) - Chức tạo bóng lốp bổng: Chỉnh góc vếch lên mức 60 - 90 độ, để vị trí máy phù hợp để bóng rơi vào bàn kết hợp chỉnh độ xốy GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 91 Máy bắn bóng bàn tự động KẾT LUẬN Đồ án “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo máy bắn bóng bàn” thực dựa sở tìm hiểu số máy bắn bóng bàn thực tế cách chơi môn thể thao Đề tài giúp chúng em hiểu rõ học suốt trình học tập trường, qua chúng em hiểu biết phần kiến thức bên giảng đường đại học Do trình độ khả nhận thức có hạn, cộng với việc thiếu thốn tài liệu tham khảo thời gian nghiên cứu, tìm hiểu đề tài dù cố gắng đồ án khơng tránh khỏi thiết sót Cho nên chúng em mong thầy cô châm trước bảo thêm để chúng em hiểu rõ sớm tiếp cận công nghệ Nhận xét máy bắn bóng bàn tự động nhóm thiết kế: Máy có chức năng: bắn mạnh, nhẹ, xoáy lên, xuống, kết hợp ngang lên, ngang xuống, lia bóng từ từ qua hai bên bàn, đánh vào điểm định - Ưu điểm: Cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo bảo quản Giá thành rẻ, vật liệu dễ tìm Có nhiều chế độ bắn khác - Nhược điểm: Sau thời gian sử dụng bánh xe bắn bóng bị mòn GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 92 Máy bắn bóng bàn tự động TÀI LIỆU THAM KHẢO Lương Duyên Bình Vật lý đại cương tập Nhà xuất giáo dục Trịnh Chất – Lê Văn Uyển Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập Nhà xuất giáo dục Việt Nam Đỗ Sanh Cơ học tập Nhà xuất giáo dục Việt Nam Nguyễn Đắc Lộc Sổ tay công nghệ chế tạo máy Nhà xuất khoa học kỹ thuật CÁC PHẦN MỀM SỬ DỤNG Phần mềm Autodesk Inventor Professional 2013 Phần mềm Proteus Professional Phần mềm Auto CAD GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 93 Máy bắn bóng bàn tự động PHỤ LỤC GVHD: Th.S Phạm Hải Trình SVTH : Đặng Văn Lợi Võ Ngọc Thành 94