NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC

MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Lời cảm ơn .iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách chữ viết tắt viii Danh sách hình ix Danh sách bảng .xii 2.1 Vector không gian đại lượng ba pha Hình 2.1: Sơ đồ cuộn dây dòng stator ĐCKĐB ba pha [2] Hình 2.2: Thiết lập vector không gian từ đại lượng pha [19, 20] .6 Hình 2.3: Biểu diễn dòng điện stator dạng vector không gian với phần tử isα isβ thuộc hệ tọa độ stator cố định 2.1.1.2 Chuyển hệ tọa độ (α, β) → (a, b, c) (phép biến đổi Clark ngược) 2.2.3 Phương pháp điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control – DTC) .14 v DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT ĐCKĐB: động không đồng FOC (Field Oriented Control): điều khiển định hướng trường DTC (Direct Torque Control): điều khiển mô-men trực tiếp PBC (Passivity Based Control): điều khiển dựa vào tính thụ động IOL (Input Output Linearization): điều khiển tuyến tính hóa vào SMC (Sliding Mode Control): điều khiển trượt DRFOC (Direct Rotor Field Oriented Control): điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp IRFOC (Indirect Rotor Field Oriented Control): điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp DTC – SVM (Space Vector Modulated – Direct Torque Controlled): điều khiển mômen trực tiếp – điều chế vector không gian SFOC (Stator Field Oriented Control): điều khiển định hướng trường stator MIMO (Multi Input Multi Output): nhiều ngõ vào nhiều ngõ MRAS (Model Reference Adaptive Systems): mơ hình tham chiếu thích nghi Sliding surface: mặt trượt vi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG 2.1 Vector không gian đại lượng ba pha Hình 2.1: Sơ đồ cuộn dây dòng stator ĐCKĐB ba pha [2] Hình 2.2: Thiết lập vector không gian từ đại lượng pha [19, 20] .6 Hình 2.3: Biểu diễn dòng điện stator dạng vector không gian với phần tử isα isβ thuộc hệ tọa độ stator cố định 2.1.1.2 Chuyển hệ tọa độ (α, β) → (a, b, c) (phép biến đổi Clark ngược) 2.2.3 Phương pháp điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control – DTC) .14 vii DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG 2.1 Vector không gian đại lượng ba pha Hình 2.1: Sơ đồ cuộn dây dòng stator ĐCKĐB ba pha [2] Hình 2.2: Thiết lập vector khơng gian từ đại lượng pha [19, 20] .6 Hình 2.3: Biểu diễn dòng điện stator dạng vector khơng gian với phần tử isα isβ thuộc hệ tọa độ stator cố định 2.1.1.2 Chuyển hệ tọa độ (α, β) → (a, b, c) (phép biến đổi Clark ngược) 2.2.3 Phương pháp điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control – DTC) .14 viii Chương TỔNG QUAN 1.1 Lý chọn đề tài Điều khiển trượt phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản hiệu quả, dựa vào hồi tiếp biến trạng thái hệ thống Bộ điều khiển thiết kế cho quỹ đạo pha hệ thống hướng mặt phẳng trượt Một quỹ đạo pha nằm mặt trượt chúng tiến vị trí mong muốn Vì tốn điều khiển chuyển thành điều khiển ổn định hóa hàm trượt S Điều khiển trượt có hai thành phần thành phần điều khiển tương đương thành phần điều khiển bền vững Thành phần điều khiển bền vững mà nhiều tài liệu gọi thành phần điều khiển hiệu chỉnh có nhiệm vụ điều khiển quỹ đạo trạng thái hướng mặt trượt Khi quỹ đạo pha lân cận mặt trượt thành phần điều khiển tương đương có tác dụng điều khiển trạng thái bám chặt mặt trượt Để thiết kế thành phần điều khiển tương đương điều khiển trượt cần phải biết rõ mơ hình đối tượng để thiết kế thành phần điều khiển bền vững điều khiển trượt cần phải biết chặn thành phần bất định mô hình Trong dạng thành phần bất định hệ thống bao gồm: nhiễu ảnh hưởng lên hệ thống, nhiễu đo đạc sai số mơ hình thông số đối tượng biến thiên theo thời gian [1] Đề tài “Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt để điều khiển động không đồng ba pha rotor lồng sóc” Nội dung nghiên cứu đề tài theo hướng xoay quanh vấn đề quan tâm nghiên cứu nước giới 1.2 Tình hình nghiên cứu Điều khiển tốc độ mô-men ĐCKĐB vấn đề quan tâm từ lâu, có nhiều phương pháp đề nhằm mục đích giải vấn đề điều khiển tỉ lệ (V/f) không đổi, điều khiển điện áp, điều khiển điện trở rotor, điều khiển tần số, … phương pháp thu lại kết không cao [2] Điều khiển tốc độ động AC ứng dụng từ năm 1990 ngày chiếm vị trí nhiều điều khiển tốc độ động DC Ngày với phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo bán dẫn, tiến vi điều khiển với việc đẩy mạnh nghiên cứu nhà nghiên cứu nước giới tạo điều kiện cho ứng dụng điều khiển tốc độ động không ngừng phát triển Ta kể đến số cơng trình nghiên cứu tiêu biểu sau: - Điều khiển định hướng trường (Field Oriented Control - FOC) [3, 4, 5] - Điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control - DTC) [6, 7] - Điều khiển dựa vào tính thụ động (Passivity Based Control - PBC) [8] - Điều khiển tuyến tính hóa vào (Input Output Linearization - IOL) [9] - Điều khiển dùng logic mờ mạng nơron [10, 11] - Điều khiển trượt (Sliding Mode Control - SMC) [12, 13, 14, 15, 16, 17, 18] Năm 2007, học viên Đỗ Thị Hồng Thắm - trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh thực đề tài “Điều khiển trượt mô-men động không đồng bộ” năm 2016, tác giả Đặng Thanh Huy – trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM với đề tài “Điều khiển động không đồng dùng phương pháp điều khiển trượt”, thực hệ tọa độ dq hướng dẫn PGS.TS Dương Hoài Nghĩa  Ưu điểm - Thời gian đáp ứng nhanh - Q trình q độ khơng có vọt lố, khơng có dao động - Sai số xác lập tốc độ khơng - Bộ điều khiển có chất lượng danh định cao  Nhược điểm - Xuất hiện tượng dao động quanh mặt trượt (hiện tượng Chattering) Trong đề tài này, tác giả tiếp tục phát triển ưu điểm từ cơng trình nghiên cứu [12] [13] nghiên cứu giải pháp giảm tượng chattering cách dùng hàm “tanh” (hyperbolic tangent) để thay hàm dấu “sgn” (signum), hàm bão hòa “sat” (saturation) hai đề tài 1.3 Mục tiêu nhiệm vụ Mục tiêu đề tài nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt dùng để điều khiển ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc Các nhiệm vụ cụ thể bao gồm: - Lập mơ hình ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc hệ tọa độ dq - Nghiên cứu giải thuật điều khiển ĐCKĐB dùng phương pháp điều khiển trượt (SMC) - Mô hệ thống điều khiển Matlab/Simulink - Từ kết mô so sánh với phương pháp điều khiển khác cơng trình nghiên cứu có liên quan để nêu lên kết đạt 1.4 Giới hạn đề tài Nghiên cứu lý thuyết điều khiển ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc phương pháp điều khiển trượt 1.5 Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp phân tích tổng hợp lý thuyết - Phương pháp mơ hình hóa mơ 1.6 Nội dung luận văn Luận văn gồm năm chương với nội dung sau: Chương chương tổng quan điều khiển trượt, mục tiêu phương pháp nghiên cứu luận văn Chương hai giới thiệu số phương pháp điều khiển ĐCKĐB áp dụng năm gần Đồng thời chương trình bày sở lý thuyết mơ hình ĐCKĐB Chương ba tập trung thiết kế điều khiển trượt Chương bốn ứng dụng sở lý thuyết vào xây dựng mơ hình mơ ĐCKĐB dùng phương pháp điều khiển trượt Matlab Chương so sánh khác biệt kết đạt phương pháp điều khiển trượt so với phương pháp điều khiển động khác từ rút nhận xét đánh giá kết Chương năm phần kết luận trình bày kết đạt luận văn nêu số tồn phương hướng khắc phục Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Vector không gian đại lượng ba pha ĐCKĐB ba pha có ba cuộn dây stator với dòng điện ba pha bố trí khơng gian tổng qt Hình 2.1 Hình 2.1: Sơ đồ cuộn dây dòng stator ĐCKĐB ba pha [2] Trong hình trên, ta khơng quan tâm đến động đấu hình hay tam giác Ba dòng điện isa, isb, isc ba dòng chảy từ lưới qua đầu nối vào động Khi động chạy biến tần ba dòng đầu biến tần Giả thuyết dòng isa, isb, isc ba pha dây quấn stator cân bằng, ta có: isa(t) + isb(t) + isc(t) = (2.1) Trong dòng điện pha thỏa mãn công thức sau: isa ( t ) = is cos( ω s t )  isb ( t ) = is cos( ω s t + 120°)  isc ( t ) = is cos( ω s t + 240°) (2.2) Về phương diện mặt phẳng học (mặt cắt ngang), ĐCKĐB ba pha có ba cuộn dây lệch góc 120° Nếu mặt cắt ta thiết lập hệ tọa độ phức với trục thực qua trục cuộn dây pha a động cơ, ta xây dựng vector khơng gian sau đây: is (t) = [ ] isa ( t ) + isb ( t ) e j120° + isc ( t ) e j 240° = i s e jγ (2.3) Trong công thức (2.3), vector i s ( t ) vector có modul khơng đổi quay mặt phẳng phức với tốc độ góc ωs = 2πfs tạo với trục thực góc γ = ωst Trong fs tần số mạch stator Việc xây dựng vector i s ( t ) mơ tả Hình 2.2 Hình 2.2: Thiết lập vector không gian từ đại lượng pha [19, 20] Qua Hình 2.2 ta thấy dòng điện pha hình chiếu vector thu lên trục cuộn dây pha tương ứng Đối với đại lượng như: điện áp, dòng rotor, từ thông stator từ thông rotor động ta xây dựng vector khơng gian tương tự vectơ khơng gian dòng stator 2.1.1 Hệ trục tọa độ stator cố định (α, β) Vectơ không gian định nghĩa biểu thức (2.3) biểu diễn cách sử dụng lý thuyết hệ trục tọa độ trực giao Phần thực vectơ không gian thành phần dòng stator dọc trục (direct axis - i sα) phần ảo thành phần dòng stator ngang trục (quadrature axis - i sβ) Hệ tọa độ gọi hệ tọa độ stator cố định (hệ tọa độ α, β) Vì vậy, vectơ khơng gian dòng stator hệ qui chiếu tĩnh gắn với stator biểu diễn: i s = isα + jisβ (2.4) 4.2.1.2 Mơ hình hóa ước lượng Hình 4.16: Mơ hình hóa ước lượng Simulink 4.2.2 Kết mô Hệ thống điều khiển thiết kế với thông số ước lượng sau:        Rs = 2,5 Ω; Rr = 1,4 Ω; Ls = 0,118 H; Lr = 0,118 H; Lm = 0,112 H; p = ; J = 0,00126 kgm2 Các thông số điều khiển chọn sau: τ φ = 0,05 s; k1 = 12000; k2 = 3000, k11=1, k22=0.8, k3 = k4 = 0,01; KP = 0,6; KI = 20 Động khởi động t = 0s với tốc độ 150rad/s chế độ không tải Tại t = 1,5s mô-men tải TL = 3,5Nm áp dụng Dưới đáp ứng động với thông số ước lượng 54 Hình 4.17: Đáp ứng mơ-men động sau có ước lượng Hình 4.18: Đáp ứng tốc độ động có ước lượng Hình 4.19: Đáp ứng từ thơng động có ước lượng 55 Hình 4.20: Đáp ứng dòng điện stator ba pha động có ước lượng Hình 4.21: Đáp ứng mặt trượt từ thơng có ước lượng Hình 4.22: Đáp ứng mặt trượt mơ-men có ước lượng 56 Hình 4.23: Đáp ứng Teu so với Tref  Nhận xét - Đáp ứng từ thông thay đổi đáng kể, giảm vọt lố, sai số xác lập không - Mặt trượt S1 S2 dao động quanh điểm với biên độ nhỏ - Đáp ứng mô-men ước lượng từ thông ước lượng bám sát với tín hiệu mơmen đặt đáp ứng từ thơng thực tế động Từ cho thấy ước lượng hoạt động tốt đáp ứng yêu cầu đề 57 4.3 So sánh với phương pháp điều khiển khác So sánh kết đề tài (c) với mơ hình “Điều khiển động khơng đồng dùng phương pháp điều khiển trượt” [13]- (a) “Điều khiển trượt mô-men ĐCKĐB” [12] - (b) (c) Hình 4.24: So sánh đáp ứng mơ-men 58 (c) Hình 4.25: So sánh đáp ứng tốc độ 59 (c) Hình 4.26: So sánh đáp ứng từ thơng (c) Hình 4.27: So sánh đáp ứng mặt trượt từ thông 60 (c) Hình 4.28: So sánh đáp ứng mặt trượt mơmen  Nhận xét - Xuất hiện tượng chattering đáp ứng mô-men tốc độ - Đáp ứng tốc độ có vọt lố với biên độ khơng đáng kể, thay đổi tốc độ đáp ứng từ thông không thay đổi - Đáp ứng từ thông dao động quanh giá trị đặt - Mặt trượt S1, S2 (c) hình 4.27 dao động S1 (a), (b), S2 (a), (b) hình 4.28 nên đáp ứng mặt trượt từ thông mặt trượt mô-men xuất hiện tượng chattering giảm 61 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực đề tài “Điều khiển động không đồng dùng phương pháp điều khiển trượt” thực mục tiêu nhiệm vụ đặt ra: - Tìm hiểu mơ hình ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc hệ tọa độ dq - Nghiên cứu giải thuật điều khiển ĐCKĐB dùng phương pháp điều khiển trượt (SMC) - Mô hệ thống điều khiển Matlab/Simulink - Từ kết mô so sánh với phương pháp điều khiển khác công trình nghiên cứu có liên quan để nêu lên kết đạt Kết mô cho thấy - Thời gian đáp ứng tốc độ từ thông nhanh - Quá trình độ tốc độ từ thơng khơng có dao động, khơng có vọt lố - Sai số tốc độ xác lập không - Bộ điều khiển có chất lượng danh định cao hệ thống có tính bền vững thay đổi điện trở, điện cảm mơ-men qn tính động - Hệ thống khắc phục tượng chattering thay hàm sign(S); hàm sat(S) hàm Tanh điều khiển trượt 5.2 Kiến nghị - Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng lý thuyết nghiên cứu - Ứng dụng kỹ thuật logic mờ với mơ hình tham chiếu thích nghi [22, 25] (MRAS – Model Reference Adaptive Systems) để ước lượng từ thông tốc độ động - Dùng kỹ thuật logic mờ để giảm tượng chattering 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Đức Minh Điều khiển trượt thích nghi hệ thống động phi tuyến Luận án Tiến Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2012 [2] Nguyễn Ngọc Sơn Điều khiển định hướng từ thông rotor (RFOC) động không đồng ba pha Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 [3] David M Reed Direct field-oriented control of an induction machine using an adaptive rotor resistance estimator Master Thesis, The Pennsylvania State University, 2009 [4] Hamid Khan Field Oriented Control Renesas, 2008 [5] Peter Girovský, Jaroslav Timko, Jaroslava Žilková Shaft Sensor-less FOC Control of an Induction Motor Using Neural Estimators Acta Polytechnica Hungarica, Vol 9, No 4, 2012 [6] Marcin Żelechowski Space Vector Modulated – Direct Torque Controlled (DTC – SVM) Inverter – Fed Induction Motor Drive Ph.D Thesis, Warsaw University of Technology, Poland, 2005 [7] S Allirani, V Jagannathan Direct Torque Control Technique in Induction Motor Drives - A Review Journal of Theoretical and Applied Information Technology Vol 60, No 3, 2014 [8] Salim Aissi, Lamir Saidi, Rachid Abdessemed and Fakhr-Eddine Ababsa Passivity Based Control of Doubly Fed Induction Machine Using a Fuzzy Controller International Journal of Advanced Science and Technology Vol 36, November, 2011 [9] Abdelkrim Benchaib, Ahmed Rachid, and Eric Audrezet Sliding Mode Input – Output Linearization and Field Orientation for Real - Time Control of Induction Motors Ieee Transactions On Power Electronics, Vol 14, No 1, 1999 [10] Opas Ruksaboon and Chaiyapon Thongchaisuratkrul Fuzzy PID Control Compensation System for Speed of VVVF Induction Motor Drive International Journal of Computer Theory and Engineering Vol 5, No 6, 2013 63 [11] Amit Mishra, Zaheer Uddin Design of Speed Controller for Squirrel-cage Induction Motor using Fuzzy logic based Techniques International Journal of Computer Applications Vol 58, No 22, 2012 [12] Đỗ Thị Hồng Thắm Điều khiển trượt mô-men động không đồng Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [13] Đặng Thanh Huy Điều khiển động không đồng dùng phương pháp điều khiển trượt Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, 2016 [14] Dương Hồi Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc Điều khiển trượt động không đồng ba pha nuôi nghịch lưu áp ba mức Tạp chí Khoa Học & Cơng Nghệ trường Đại học Kỹ Thuật Số 74, 2009 [15] Pragyanshree Parida A Sliding Mode Controller for Induction Motor Drives Master Thesis, National Institute of Technology, Orissa, 2009 [16] Heide Brandstadter Sliding Mode Control of Electromechanical Systems Technical University of Munich, USA, 2009 [17] A Benchaib and C Edwards Nonlinear sliding mode control of an induction motor International Journal Of Adaptive Control And Signal Processing, No 14, 2000 [18] Alessandro PISANO Second Order Sliding Modes: Theory and Applications University of Cagliari, Italy, 2000 [19] Nguyễn Phùng Quang Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha NXB Giáo Dục, 1998 [20] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich Truyền động điện thông minh NXB Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội, 2006 [21] Dương Hoài Nghĩa Điều khiển hệ thống đa biến NXB Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 [22] Lâm Huỳnh Quang Đức Điều khiển thích nghi mờ động khơng đồng rotor lồng sóc Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Giao Thơng Vận Tải Thành Phố Hồ Chí Minh, 2015 [23] Ahmad Fakhruzzaman B M Zawawi Development of three phase induction motor controller University Malaysia Pahang, Malaysia, 2009 64 [24] Đỗ Thị Hồng Thắm, Dương Hoài Nghĩa Sliding Mode Control of Induction Motor International Symposium on Advanced Science and Engineering Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [25] U Saranya, S Allirani Model Reference Adaptive System based Speed Sensorless Control of Induction Motor using Fuzzy-PI Controller International Journal of Computer Applications (0975 – 8887) Vol 110, No 5, 2015 65 PHỤ LỤC  Code chương trình clear all %%%%% CHU KY LAY MAU %%%%% Tsim = 4; % Thoi gian mo phong Tsamp = 0.0001; % Chu ky lay mau %%%%% GIA TRI DAT %%%%% nref = 1420; wref = (2*pi*nref)/60; % Toc dat (v/p) firef = 1; % Tu thong dat (A) TL = 3.5; % Moment tai (Nm) %%%%% THOI GIAN DAP UNG %%%%% Tow = 0.1; % Thoi gian dap ung = Tow Tow = 0.3; % Thoi gian dap ung = 3Tow To_fi = 0.05; % Thoi gian dap ung = 3Tofi %%%%% THONG SO DCKDB %%%%% Rsm = 1.177+0.177; % Dien tro stator Rrm = 1.382+0.1382; % Dien tro rotor Lsm = 0.119; % Dien cam stator Lrm = 0.118; % Dien cam rotor Lmm = 0.113; % Ho cam Pm = 2; % So doi cuc Jm = 0.00126; % Moment quan tinh (kg.m^2) %%%%% Tsm = Lsm/Rsm; Trm = Lrm/Rrm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); a1m = 1/(SSm*Tsm)+(1-SSm)/(SSm*Trm); a2m = (1-SSm)/(SSm*Trm); a3m = (1-SSm)/SSm; a4m = 1/(SSm*Lsm); a5m = 1/Trm; a6m = 3*Pm*Lmm*Lmm/(2*Lrm); a7m = Pm/Jm; %%%%% CAC HE SO HAM SAT %%%%% k1 = 12000; % He so ham sat tu thong k11=1; k2 = 6000; % He so ham sat moment k22=0.8; %%%%% CAC HE SO KHAU HIEU CHINH %%%%% k3 = 0.01; % He so ham uoc luong tu thong 66 k4 = 0.01; %%%%% CAC HE SO PI DIEU CHINH TOC DO %%%%% Kp = 0.6; Ki = 20; %%%%% KHAU DIEU KHIEN TRUOT %%%%% Rs = 1.2*Rsm; Rr = 1.2*Rrm; Rs = 1*Rsm; Rr = 1*Rrm; Ls = 1*Lsm; Lr = 1*Lrm; Lm = 1*Lmm; Ls = 1.5*Lsm; Lr = 1.5*Lrm; Lm = 1.5*Lmm; Ls = 0.85*Lsm; Lr = 0.85*Lrm; Lm = 0.85*Lmm; P = 1*Pm; J = 5*Jm; J = 1*Jm; %%%%% Ts = Ls/Rs; Tr = Lr/Rr; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); a1 = 1/(SS*Ts)+(1-SS)/(SS*Tr); a2 = (1-SS)/(SS*Tr); a3 = (1-SS)/SS; a4 = 1/(SS*Ls); a5 = 1/Tr; a6 = 3*P*Lm*Lm/(2*Lr); a7 = P/J; %%%%% BO UOC LUONG TU THONG VA MOMENT %%%%% Rsu = 2.50; % Dien tro stator uoc luong Rru = 1.40; % Dien tro rotor uoc luong Lsu = 0.118; % Dien cam stator uoc luong Lru = 0.118; % Dien cam rotor uoc luong Lmu = 0.112; % Ho cam uoc luong Pu = 2; % So doi cuc uoc luong Ju = 0.00126; % Moment quan tinh uoc luong(kg.m^2) %%%%% Tsu = Lsu/Rsu; Tru = Lru/Rru; 67 SSu = - Lmu*Lmu/(Lsu*Lru); a1u = 1/(SSu*Tsu)+(1-SSu)/(SSu*Tru); a2u = (1-SSu)/(SSu*Tru); a3u = (1-SSu)/SSu; a4u = 1/(SSu*Lsu); a5u = 1/Tru; a6u = 3*Pu*Lmu*Lmu/(2*Lru); a7u = Pu/Ju; %%%%% 68 ... hạn đề tài Nghiên cứu lý thuyết điều khiển ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc phương pháp điều khiển trượt 1.5 Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp phân tích tổng hợp lý thuyết - Phương pháp mơ hình... gian [1] Đề tài Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt để điều khiển động khơng đồng ba pha rotor lồng sóc Nội dung nghiên cứu đề tài theo hướng xoay quanh vấn đề quan tâm nghiên cứu nước giới... đề tài nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt dùng để điều khiển ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc Các nhiệm vụ cụ thể bao gồm: - Lập mơ hình ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc hệ tọa độ dq - Nghiên cứu giải