Giám sát và cảnh báo hoạt động phương tiện vận tải ô tô

Nhóm nghiên cứu sử dụng hệ thống mạng di động toàn cầu GSM và hệ thống định vị toàn cầu GPS được tích hợp sẵn trong module sim 808 đồng thời kết hợp với một số cảm biến như: cảm biến run

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH -

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

GVHD: Th.S Nguyễn Ngô Lâm SVTH : Đỗ Văn Hải

MSSV: 13141077

Tp Hồ Chí Minh – 07/2018

Họ tên sinh viên: Đỗ Văn Hải MSSV: 13141077

Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện - Điện tử Mã ngành: 01

Hệ đào tạo: Đại học chính quy Mã hệ: 1

Khóa: 2013 Lớp: 13141DT2D

I TÊN ĐỀ TÀI: GIÁM SÁT VÀ CẢNH BÁO HOẠT ĐỘNG PHƯƠNG TIỆN VẬN

TẢI Ô TÔ

II NHIỆM VỤ

1 Các số liệu ban đầu:

- Sử dụng module sim 808 để thực hiện: gọi, nhắn tin bằng GSM và định vị GPS

- Module Sim808 có GPS với độ nhạy cao với 22 kênh theo dõi và 66 kênh tiếp nhận Bên cạnh đó, nó cũng hỗ trợ công nghệ A-GPS, giúp cho việc định vị được chính xác hơn, ngay cả khi ở thiết bị ở trong nhà

- Sai số định vị 10m

- Tọa độ nhận biết xe ngã tối thiểu theo trục x là: 10000

- Giá trị nhận biết xe đang bị rung là nhỏ hơn 900 Khi xe không bị rung lắc va chạm giá trị hoạt động ổn định do cảm biến rung thu thập được là từ 1021-1023

- Thiết bị không thể thực hiện cảnh báo gọi và nhắn tin về điện thoại theo dõi khi nằm ngoài vùng phủ sóng

2 Nội dung thực hiện:

- nghiên cứu về hộp đen

- Nghiên cứu về gps, gsm Từ đó lưạ chọn linh kiện phù hợp (module sim)

- Nghiên cứu về Arduino và một số cảm như cảm biến rung, cảm biến đo gia tốc góc

và một số cảm biến khác liên quan đến hộp đen

- Thực hiện thiết kế mạch trên phần mềm chuyên dụng altium designer

- Tiến hành thi công mạch in và lắp ráp linh kiện phần cứng

- Tìm hiểu và cài đặt phần mềm lập trình cho board vi xử lý Arduino là Arduino IDE

- Lập trình kết nối các dữ liệu từ các cảm biến thông qua vi xử lý trung tâm là board Arduino và hiển thị về điện thoại Smart Phone

- Chạy thử nghiệm hệ thống giám sát và cảnh báo phương tiện vận tải ô tô trên monitor và thực tế

- Cân chỉnh hệ thống

- Viết báo cáo

- Báo cáo đề tài tốt nghiệp

III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 13/03/2018

IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 03/07/2017

V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Nguyễn Ngô Lâm

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

GV HƯỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên)

Th.S Nguyễn Ngô Lâm

vi

LỜI CAM ĐOAN

Đề tài này là do nhóm đồ án tự thực hiện dựa vào một số tài liệu và công trình nghiên cứu, không sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó Nếu có sao chép nhóm đồ án hoàn toàn chịu trách nhiệm

Tp Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 07 năm 2017

Sinh viên thực hiện

LỜI CẢM ƠN

“Uống nước nhớ nguồn, ăn quả nhớ kẻ trồng cây” là truyền thống mang giá trị nhân văn vô cùng quý báu mà từ xưa đến nay ông cha ta đã răng dạy và gìn giữ cho đến tận ngày hôm nay Chính vì lẽ đó mà nhóm nghiên cứu luôn luôn vô cùng tỏ lòng biết ơn chân thành đến tất cả mọi người đã giúp đỡ nhóm tận tình trong thời gian qua để hoàn thành tốt đề tài đồ án tốt nghiệp “Giám sát và cảnh báo hoạt động phương tiện vận tải ô tô” Và điều vô cùng đặc biệt hơn mà không thể không nhắc đến đó là sự hướng dẫn vô cùng tận tình của Thầy ThS.Nguyễn Ngô Lâm và các Thầy Cô trong bộ môn Điện Tử Công Nghiệp – Y Sinh đã giúp đỡ hết sức nhiệt tình nhóm trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thành đề tài được giao Quả đúng với câu “Không Thầy đố mày làm nên” Vì thế, trong lời đầu tiên của cuốn báo cáo đồ án tốt nghiệp này, Nhóm muốn dành lời cảm

ơn chân thành sâu sắc đến Thầy ThS.Nguyễn Ngô Lâm và các Thầy Cô trong bộ môn Điện Tử Công Nghiệp – Y Sinh của Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chính Minh Đồng thời nhóm nghiên cứu cũng thể hiện sự biết ơn đối với các bạn cùng

lớp đã góp ý kiến xây dựng đề tài được hoàn thiện hơn

Không thể quên được, nhóm nghiên cứu xin gửi lời cảm ơn đến những đấng sinh thành dưỡng dục đã luôn hỗ trợ, động viên và cũng là niềm động lực lớn lao để nhóm có thể hoàn thành tốt đề tài

Mặc dù đã cố gắng rất nhiều, nhưng nhóm sẽ khó tránh khỏi những lúc làm các Thầy Cô, các bạn phiền lòng Kính mong quý Thầy Cô, cùng các bạn lượng thứ bỏ qua Với vốn kiến thức hạn hẹp cùng kinh nghiệm sống ít ỏi của mình thì chắc chắn trong bài báo cáo sẽ có những sai lầm thiếu sót Nhóm nghiên cứu rất làm thứ lỗi và mong nhận được những chỉ dạy, đóng góp vô cùng quý báu của quý Thầy cô cùng các bạn để nhóm có thể hoàn thiện tốt đề tài hơn nữa

Một lần nữa, nhóm nghiên cứu xin chân thành cảm ơn!

Sinh viên thực hiện

viii

MỤC LỤC

Trang bìa i

Nhiệm vụ đồ án ii

Lịch trình iv

Cam đoan vi

Lời cảm ơn vii

Mục lục viii

Liệt kê hình vẽ x

Liệt kê bảng vẽ xii

Tóm tắt xiii

Chương 1: TỔNG QUAN 1

ĐẶT VẤN ĐỀ 1

MỤC TIÊU 1

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 2

GIỚI HẠN 2

BỐ CỤC 2

Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4

2.1TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG GPS 4

2.1.1 Hệ thống định vị toàn cầu (GPS) 4

2.1.2 Cấu trúc của hệ thống định vị toàn cầu GPS 5

2.1.3 Phương trình chuyển hướng 9

2.1.4 Thành phần tín hiệu gps 11

2.1.5 Cách thức làm việc của hệ thống gps 15

2.2 TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG MẠNG GSM 19

2.2.1 Mạng thông tin di động toàn cầu (GSM) 19

2.2.2 Cấu trúc cơ bản của mạng điện thoại di động 20

2.2.3 Các Thành Phần Của Mạng Điện Thoại Di Động 22

2.2.4 Một số tập lệnh AT cơ bản sử dụng cho ứng dụng GSM 24

2.3 CÁC CHUẨN GIAO TIẾP 32

2.3.1 Chuẩn giao tiếp I2C 32

2.3.2 Chuẩn giao tiếp UART 34

2.3.3 Chuẩn NMEA0183 35

2.4 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG 42

ix

2.4.1 Arduino UNO R3 42

2.4.2 Module SIM808 46

2.4.3 Cảm biến 50

Chương 3: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ 52

3.1 GIỚI THIỆU 52

3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 52

3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 52

3.2.2 Tính toán và thiết kế mạch 55

3.2.3 Sơ đồ nguyên lý của toàn mạch 63

Chương 4: THI CÔNG HỆ THỐNG 65

4.1 GIỚI THIỆU 65

4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG 65

4.2.1 Thi công bo mạch 65

4.2.2 Lắp ráp và kiểm tra 67

4.3 ĐÓNG GÓI 68

4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 69

4.4.1 Lưu đồ giải thuật 69

4.4.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển 71

4.5 VIẾT TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC 77

4.5.1 Viết tài liệu hướng dẫn sử dụng 77

4.5.2 Quy trình thao tác 79

Chương 5: KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ 80

5.1 KẾT QUẢ QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 80

5.1.1 Kết quả về cảm biến 80

5.1.2 Kết quả về giám sát và cảnh báo 81

5.2 NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CHUNG 85

Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 87

6.1 KẾT LUẬN 87

6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 87

TÀI LIỆU THAM KHẢO xiv

PHỤ LỤC xv

LIỆT KÊ HÌNH VẼ

Hình Trang

Hình 2.1: vệ tinh quay quanh trái đất 4

Hình 2.2: Các thành phần cấu tạo của hệ thống GPS 5

Hình 2.3: Mô hình ba mảng của hệ thống định vị toàn cầu 6

Hình 2.4: Phần thiết bị sử dụng dẫn đường GPS 7

Hình 2.5: Trạm mặt đất được sử dụng từ 1984-2007 8

Hình 2.6: Các quỹ đạo của vệ tinh trong hệ thống GPS 9

Hình 2.7: Mô hình tín hiệu GPS khi truyền 13

Hình 2.8: Cấu trúc thành phần cùng pha của L1 14

Hình 2.9: Cấu trúc thành phần vuông pha của L1 14

Hình 2.10: Tính khoảng cách từ thiết bị GPS đến vệ tinh 16

Hình 2.11: Thông tin dữ liệu 17

Hình 2.12: Lỗi do giao thoa tín hiệu GPS 18

Hình 2.13: Mô hình mạng điện thoại di động 20

Hình 2.14: Băng tần GSM 1800 MHz 21

Hình 2.15: Băng tần GSM 900MHz và băng tần GSM 1800MHz 21

Hình 2.16: Mạng điện thoại di động GSM 22

Hình 2.17: IMEI: Số nhận dạng thiết bị di động quốc tế 23

Hình 2.18: Ý nghĩa số SIM 23

Hình 2.19: Ý nghĩa số thuê bao IMSI 24

Hình 2.20: Kết nối thiết bị vào bus I2C ở chế độ chuẩn (Standard mode) và chế độ nhanh (Fast mode) 33

Hình 2.21: Hoạt động ua SDA, SCL khi truyền nhận dữ liệu 33

Hình 2.22: Kết nối UART 34

Hình 2.23: Khung truyền của giao tiếp UART 34

Hình 2.24: Hình mặt trước của board Arduino UNO 43

Hình 2.25: Sơ đồ thành phần chính của Arduino UNO R3 44

Hình 2.26: Module SIM808 của hãng mlab 46

Hình 2.27: cảm biến rung 50

Hình 2.28: Cảm biến gia tốc MPU-6050 51

Hình 3.1: Sơ đồ khối của hệ thống 53

Hình 3.2: Khối xử lý trung tâm 56

Hình 3.3: Khối SIM808 kết nối với Arduino 57

xi

Hình 3.4: Khối cảm biến rung kết nối với Arduino 58

Hình 3.5: Khối cảm biến gia tốc kết nối với Arduino 59

Hình 3.6: Khối led kết nối với arduino 60

Hình 3.7: Khối Switch kết nối với Arduino 60

Hình 3.8: Khối chuông báo kết nối với Arduino 61

Hình 3.9: Smartphone 61

Hình 3.10: Adapter 12V-2A 62

Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 63

Hình: 4.1 Mạch in thiết kế trên Altium Designer 65

Hình 4.2: Sơ đồ bố trí các linh kiện 66

Hình 4.3: Mạch in sau khi thi công 67

Hình 4.4: Góc nhìn 3D sơ đồ bố trí linh kiện trên Altium Designer 67

Hình 4.5: Mạch thực tế sau khi ráp linh kiện 68

Hình 4.6: Mạch sau khi đóng gói 68

Hình 4.7: Lưu đồ giải thuật hệ thống 69

Hình 4.8: Chương trình con khi xe bị rung và kiểm tra cuộc gọi đến 70

Hình: 4.9: giao diện phần mềm arduino IDE 72

Hình 4.10: Lưu đồ miêu tả lại quá trình các bước vận hành thiết bị 79

Hình 5.1: Kết quả cảm biến rung hoạt động trên monitor 80

Hình 5.2: Kết quả cảm biến gia tốc liên tục đọc giá trị về trên monitor 81

Hình 5.3: Thiết bị giám sát vị trí qua tin nhắn khi có cuộc gọi đến 82

Hình 5.4: Vị trí của thiết bị và vị trí của Smartphone trên google map 83

Hình 5.5: Thiết bị cảnh báo bị rung qua tin nhắn 84

Hình 5.6: Thiết bị ngắt hoạt động xe và sáng đèn xi-nhan khi bị ngã 85

LIỆT KÊ BẢNG

Bảng Trang

Bảng 2.1: Lệnh AT Command thiết lập và cài đặt cuộc gọi 24

Bảng 2.2: Lệnh AT Command thiết lập và cài đặt cho tin nhắn SMS 25

Bảng 2.3: Lệnh AT dành cho tin nhắn SMS 26

Bảng 2.4: Các lệnh AT Command đặc biệt cho SIM808C 29

Bảng 2.5: Chi tiết các lệnh AT dành cho SIM808C 30

Bảng 2.6: Danh sách các dạng dữ liệu đầu ra 36

Bảng 2.7:Giao thức GGA 37

Bảng 2.8: Định dạng vị trí 38

Bảng 2.9 Giao thức GLL 38

Bảng 2.10: Giao thức GSA 39

Bảng 2.11: Giao thức GSV 40

Bảng 2.12: Giao thức RMC 41

Bảng 2.13: Giao thức VTG 42

Bảng 2.14: Thông số kỹ thuật của Arduino UNO 45

Bảng 2.15: Chức năng các chân SIM808 46 Bảng 5.1: Kết quả thống kê thông số kinh độ của thiết bị và phần mềm Google maps 85 Bảng 5.2: Kết quả thống kê thông số kinh độ của thiết bị và phần mềm Google maps 86

xiii

TÓM TẮT

Mục đích của đề tài là tạo ra một thiết bị hộp đen cho ô tô cũng như một số phương tiện vận tải khác Giúp người dùng có thể dễ dàng giám sát xe hay tài sản của mình cũng như cảnh báo cho người dùng về tình trạng của xe

Nhóm nghiên cứu sử dụng hệ thống mạng di động toàn cầu GSM và hệ thống định vị toàn cầu GPS được tích hợp sẵn trong module sim 808 đồng thời kết hợp với một số cảm biến như: cảm biến rung, cảm biến gia tốc…Cùng bộ vi xử lý trung là board Arduino Uno R3 để xác định chính xác vị trí của xe khi đang di chuyển Hệ thống giúp bảo vệ an toàn cho người dùng khi thiết kệ tự động tắt máy khi xe có sự cố ngã hay va đập mạnh cũng như cảnh báo cho mọi người xung quanh biết tình trạng của

xe khi gặp sự cố như còi hú, đèn xi nhan sáng nhấp nháy,…để kịp thời giúp đỡ Đồng thời cũng giúp người dùng cảnh báo tình trạng của xe thông qua các cảm biến bằng tin nhắn và gọi điện nhờ hệ thống mạng di động toàn cầu GSM

Điểm nổi bật của đề tài là hệ thống dễ dàng sử dụng cho người dùng Ưu điểm là khi khởi đông hệ thống thì hệ thống hoạt động tự động Sản phẩm có giá thành vừa phải,

có tính ứng dụng cao không chỉ cho xe ô tô mà còn cho tất cả các phương tiện vận tải khác

Chương 1: TỔNG QUAN

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ

Quá trình phát triển kinh tế, công nghiệp hóa, hiện đại hóa là tiền đề cho quá trình

đô thị hóa Nhu cầu di chuyển (nhu cầu giao thông) luôn tăng theo quá trình phát triển kinh tế - xã hội Chính vì vậy hiện nay, số lượng phương tiện tham gia giao thông ngày càng nhiều và đa dạng như xe gắn máy, ô tô, xe tải, xe buýt, Điều đó đã gây ra nhiều vấn đề như ùn tắc và tai nạn giao thông Do đó gây khó khăn trong việc cảnh báo những rủi ro có thể xảy ra cho phương tiện và người điều khiển xe Vì vậy việc quản lý và giám sát tình trạng phương tiện giao thông trở nên rất quan trọng và cần thiết đối với người dùng Theo thông tin mới nhất được cập nhật, chính phủ đã ra nghị định số 86/2014/NĐ-

CP ban hành ngày 10/9/2014 và thay thế cho nghị định 91/2009/NĐ-CP và nghị định 93/2012/NĐ-CP Nghị định 86/2014 thay đổi và bổ sung thêm một số điều khoản về việc lắp đặt thiết bị giám sát hành trình bắt buộc đối với xe kinh doanh vận tải, nghị định

có hiệu lực thi hành kể từ ngày 01/12/2014 quy định về quản lý phương tiện vận tải, yêu cầu tất cả các phương tiện vận tải phải lắp đặt hộp đen theo đúng tiêu chuẩn Bộ Giao thông vận tải là trước ngày 01 tháng 7 năm 2018 áp dụng cho xe ô tô kinh doanh vận tải hàng hóa có trọng tải thiết kế dưới 3,5 tấn Nhưng để quản lý hộp đen một cách tiện dụng và dễ dàng thì cần một thiết bị có thể giám sát và cảnh báo kịp thời Xuất phát từ chính nhu cầu thực tế đó mà nhóm đã đưa ra quyết định chọn đề tài: “Giám sát và cảnh báo hoạt động phương tiện vận tải ô tô” để tiến hành nghiên cứu và thực hiện

Ở đề tài này, nhóm đồ án sẽ thiết kế một thiết bị có gắn bộ định vị GPS và các cảm biến để được lắp đặt trên phương tiện vận tải ô tô nhằm gửi các thông số như: giám sát

vị trí, cảnh báo rung xe, cảnh báo ngã xe về smartphone Khi đó, Smartphone có thể giám sát vị trí thiết bị trên google map và đồng thời thấy được những cảnh báo ngã xe hoặc rung xe qua tin nhắn, cuộc gọi một cách kịp thời

Ứng dụng các tập lệnh của Module SIM808 để gửi các thông tin giám sát và cảnh báo về Smartphone

1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

Quá trình làm việc của nhóm nghiên cứu được thực hiện qua các bước sau:

 Cài đặt phần mềm Altium để vẽ mạch và phần mềm Arduino IDE để lập trình xử lý

 Nghiên cứu về GPS và GSM

 Nghiên cứu về Arduino UNO R3 và module SIM 808

 Thiết kế, thi công mô hình phần cứng

 Lập trình giao tiếp Arduino với SIM808 và GPS

 Lập trình Arduino để giám sát thiết bị và cảnh báo cho người dùng qua Smartphone

 Lắp ráp các khối vào mô hình

 Chạy thử nghiệm hệ thống giám sát và cảnh báo phương tiện vận tải ô tô

 Cân chỉnh hệ thống

 Viết báo cáo đồ án tốt nghiệp

 Báo cáo đề tài tốt nghiệp

1.4 GIỚI HẠN

 Định vị vị trí ô tô trên bản đồ sai lệnh so với thực tế ở mức chấp nhận được

 Tốc độ cập nhật vị trí và các thông số của xe ô tô tùy theo chất lượng sóng của nhà mạng mà Smartphone sử dụng

 Thiết kế và thi công hệ thống giám sát và cảnh báo phương tiện vận tải ô tô bằng cách thi công trên mô hình

1.5 BỐ CỤC

Chương 1: Tổng Quan

Đặt vấn đề liên quan đến đề tài, tìm hiểu những lý do và sự cần thiết để thực hiện

đề tài, mục tiêu hoàn thành, giới hạn cũng như những bước đi từ cơ bản đến cụ thể mà nhóm sẽ thực hiện trong quá trình nghiên cứu đề tài

Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết

Trình bày các kiến thức về phầm mềm Arduino IDE, lý thuyết về Arduino UNO R3, lý thuyết về SIM808 được áp dụng trong đề tài

Chương 3: Tính Toán và Thiết Kế

Trình bày sơ đồ khối của hệ thống, tính toán thiết kế cho từng khối

Chương 4: Thi Công Hệ Thống

Thi công mạch theo thiết kế Lập trình điều khiển cho vi xử lý chính Kiểm tra, chạy thử nghiệm và tinh chỉnh lỗi

Chương 5: Kết Quả, Nhận Xét và Đánh Giá

Trình bày kết quả đã đạt được và đưa ra những bàn luận về sản phẩm

Chương 6: Kết Luận và Hướng Phát Triển

Kết luận chung về đề tài và hướng phát triển của nó

Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1.1 Hệ thống định vị toàn cầu (GPS)

Hệ thống định vị toàn cầu GPS (the global positioning system) hay còn gọi là NAVSTAR (Navigation Satellite Timing And Ranging) là hệ thống xác định tọa độ dựa trên vị trí của các vệ tinh nhân tạo Hệ thống GPS có thể xác định vị trí sai số từ vài trăm mét đến vài trăm centimet Trong cùng một thời điểm, ở một vị trí bất kỳ trên trái đất nếu xác định được khoảng cách đến tối thiểu ba vệ tinh thì ta có thể tính được tọa độ của vị trí đó. 4

Hoàn cảnh ra đời: Năm 1978, nhằm thu thập các thông tin về tọa độ (vĩ độ và kinh độ), độ cao và tốc độ của các cuộc hành quân Bộ quốc phòng Mỹ đã phóng lên quỹ đạo trái đất 24 vệ tinh Những vệ tinh trị giá nhiều tỷ USD này bay phía trên quỹ đạo trái đất ở độ cao 19.200 km, với tốc độ chừng 11.200 km/h, có nhiệm vụ truyền

đi các tín hiệu vô tuyến tần số thấp tới các thiết bị thu nhận. 1

Hình 2.1: vệ tinh quay quanh trái đất1

Trong số 24 vệ tinh của bộ quốc phòng Mỹ nói trên, chỉ có 21 vệ tinh thực sự hoạt động, 3 vệ tinh còn lại là hệ thống hỗ trợ Tín hiệu vô tuyến truyền đi thường không đủ mạnh để thâm nhập vào các tòa nhà kiên cố, các hầm ngầm hay tới các địa điểm dưới nước Ngoài ra nó còn đòi hỏi tối thiểu 4 vệ tinh để đưa ra được thông tin chính xác về vị trí (bao gồm cả độ cao) và tốc độ của một vật Vì hoạt động trên quỹ

1 Nguyễn Quốc Vương, “Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ô tô”, Luận văn Thạc sĩ, Trường DHSPKT, Tp.HCM,

2014

đạo, các vệ tinh đảm bảo cung cấp vị trí tại bất kỳ điểm nào trên trái đất Vào năm

1983, Liên Xô bắn rơi một máy bay hành khách của Hàn Quốc vì đã vi phạm không

2phận Sau tai nạn này, nhu cầu định vị và dẫn đường cho các ứng dụng hàng không

và dân dụng trở nên cấp thiết Tổng thống Reagan đã ra lệnh cho quân đội Mỹ phải

mở cửa một phần GPS cho các ứng dụng dân sự Người Mỹ để tránh gây nguy hiểm đến quyền lợi của Mỹ đã phát minh ra SA (dùng để tăng sai số) và bắt đầu đưa ứng dụng vào năm 1990 Vào tháng 5 năm 2000, kỹ thuật quân sự Mỹ đã tiến khá xa, lúc này tổng thống Clinton mới tự tin ra lệnh tắt SA Sau đó, nhu cầu máy thu GPS cá nhân và dân dụng mới thực sự bùng nổ.1

2.1.2 Cấu trúc của hệ thống định vị toàn cầu GPS

Hệ thống định vị toàn cầu GPS bao gồm có 3 bộ phận chính cấu thành đó là phần người sử dụng (User Segment), phần điều khiển (Control Segment), phần không gian (Space Segment)

Hình 2.2: Các thành phần cấu tạo của hệ thống GPS1

1 Nguyễn Quốc Vương, “Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ô tô”, Luận văn Thạc sĩ, Trường DHSPKT, Tp.HCM,

2014

Chúng ta sẽ tìm hiểu 3 bộ phận chính của GPS và chức năng của chúng:

Hình 2.3: Mô hình ba mảng của hệ thống định vị toàn cầu.4

a Phần sử dụng1

Bộ phận người dùng là thiết bị thu tín hiệu GPS và người sử dụng những thiết

bị này Thiết bị thu tín hiệu GPS là một máy thu tín hiệu sóng vô tuyến đặc biệt

Nó được thiết kế để thu tín hiệu sóng vô tuyến được truyền từ các vệ tinh và tính toán vị trí dựa trên thông tin đó Thiết bị thu tín hiệu GPS có nhiều kích cỡ khác nhau, hình dáng và giá cả khác nhau 1

Tính chất và giá cả của thiết bị thu tín hiệu GPS nói chung lệ thuộc vào chức năng mà bộ phận thu nhận có ý định Bộ phận thu nhận dùng cho ngành hàng hải

và hàng không thường sử dụng cho tính năng giao diện với thẻ nhớ chứa bản đồ đi biển Bộ phận thu nhận dùng cho bản đồ khả năng chính xác rất cao và có giao diện người sử dụng cho phép ghi nhận dữ liệu nhanh chóng

- Phần triển khai công nghệ

Phần cứng bao gồm máy thu mạch điện tử, các bộ dao động tần số vô tuyến RF, các ăng ten và các thiết bị ngoại vi cần thiết để hoạt động máy thu Đặc điểm chính yếu của bộ phận này là tính chắc chắn, có thể xách tay, tin cậy khi làm việc ngoài trời

và dễ thao tác 1

Phần mềm bao gồm những chương trình tính dùng để xử lý số liệu cụ thể, chuyển đổi những thông báo GPS thành những thông tin định vị hoặc dẫn đường đi hữu ích Những chương trình này cho phép người sử dụng tác động khi cần để có thể lợi dụng được những ưu điểm của nhiều đặc tính định vị GPS Những chương trình

này được thiết kế sao cho có thể cung cấp những thông báo hữu ích về trạng thái và

sự tiến bộ của hệ thống tới người điều hành Ngoài ra trong phần mềm còn bao gồm những chương trình phát triển tính độc lập của máy thu GPS, có thể đánh giá được các nhân tố như tính sẵn sàng của vệ tinh và mức độ tin cậy của độ chính xác 1

Phần triển khai công nghệ hướng tới mọi lĩnh vực liên quan đến GPS như: cải tiến thiết kế máy thu, phân tích và mô hình hóa hiệu ứng của anten khác nhau, hiệu ứng truyền sóng và sự phối hợp của chúng trong phần mềm xử lý số liệu, phát triển các hệ thống liên kết truyền thông một cách tin cậy cho các hoạt động định vị GPS

cự ly dài và ngắn khác nhau và theo dõi các xu thế phát triển trong lĩnh vực giá cả và hiệu suất thiết bị 1

b Phần điều khiển

Phần điều khiển là để kiểm soát vệ tinh đi đúng hướng quỹ đạo và thông tin thời gian chính xác Có 8 trạm kiểm soát rải rác trên mặt đất trong đó có 4 trạm theo dõi đặt ở Hawaii, Kwajalein, đảo Ascension, Diego Garcia, Colorado Springs, Colorado

và Cape Canaveral, 1 trạm điều khiển trung tâm và 3 trạm hiệu chỉnh số liệu Lưới trắc địa đặt trên 4 trạm này được xác định bằng phương pháp giao thoa đường đáy dài (VLBI) Trạm trung tâm làm nhiệm vụ tính toán lại tọa độ các vệ tinh theo số liệu của 4 trạm theo dõi thu được từ vệ tinh Sau đó tính toán các số liệu được gởi từ trạm trung tâm tới 3 trạm hiệu chỉnh số liệu và từ đó gởi tiếp tới các vệ tinh 1

Hình 2.5: Trạm mặt đất được sử dụng từ 1984-2007.1

c Phần không gian

Phần không gian gồm 27 vệ tinh (24 vệ tinh hoạt động và 3 vệ tinh dự phòng) nằm trên các quỹ đạo xoay quanh trái đất Chúng cách mặt đất 20.200 km, bán kính quỹ đạo 26.600 km Chúng chuyển động ổn định vá quay hai vòng quỹ đạo trong khoảng thời gian gần 24 giờ với vận tốc 7 nghìn dặm một giờ Các vệ tinh trên quỹ đạo được bố trí sao cho các máy thu GPS trên mặt đất có thể nhìn thấy tối thiểu 3 vệ tinh vào bất kỳ thời điểm nào Mỗi vệ tinh phát 2 tần số sóng mang với tần số cao L1=1575.42 MHz và L2 = 1227.62 MHz Cả 2 sóng mang đều mang thông báo vệ tinh cần phát dưới dạng một dòng dữ liệu được thiết kế ở tần số thấp(50Hz) để thông báo tới người sử dụng tình trạng và vị trí của vệ tinh Các dữ liệu này sẽ được các máy thu giải mã và dùng vào việc xác định vị trí của máy theo thời gian thực 1

Các vệ tinh được cung cấp bằng năng lượng mặt trời Chúng có các nguồn pin

dự phòng để duy trì hoạt động khi chạy khuất vào vùng không có ánh sáng mặt trời Các tên lửa nhỏ gắn ở mỗi quả vệ tinh giữ chúng bay đúng quỹ đạo đã định.3

Hình 2.6: Các quỹ đạo của vệ tinh trong hệ thống GPS.1

2.1.3 Phương trình chuyển hướng

Bộ thu sử dụng tín hiệu nhận được từ các vệ tinh để xác định các vị trí của vệ tinh và thời gian được truyền từ vệ tinh tới bộ thu Trong đó, x, y, z là các thành phần

vị trí vệ tinh và thời gian truyền từ vệ tinh tới bộ thu được chỉ định là [xi, yi, zi, ti], i

= 1, 2, 3…., n là biểu thị cho số vệ tinh (n ≥ 3) 1

Khi thời gian nhận tín hiệu được chỉ định bởi đồng hồ trên mạch điện, kí hiệu

là tr, thời gian nhận thực sự là: (tr + b), trong đó b là độ trễ đồng hồ của bộ thu Thời gian truyền tín hiệu là: (tr + b – ti) Giả sử tín hiệu được truyền đi với tốc độ ánh sáng (kí hiệu: c) thì quãng đường được truyền là: (tr + b – ti).c biết được khoảng cách từ

bộ thu tới vệ tinh và vị trí của vệ tinh, điều đó có nghĩa là bộ thu nằm trên bề mặt của mặt cầu có tâm đặt tại vị trí của vệ tinh với bán kính bằng chính khoảng cách từ vệ tinh tới bộ thu Vì vậy, bộ thu sẽ là giao điểm các mặt cầu nếu nó nhận tín hiệu từ nhiều vệ tinh Trong trường hợp lý tưởng không có lỗi, bộ thu là giao điểm của các mặt cầu

Bộ thu có bốn ẩn số, ba thành phần của vị trí máy thu GPS và độ trễ đồng hồ [x, y, z, b] Các phương trình của mặt cầu được xác định bởi:

(x-xi)2 + (y-yi)2 + (z-zi)2 = [(tr+b-ti).c]2, với i = 1,2,…, n (2.1)

Tọa độ vị trí tại một địa điểm trên mặt đất: 1

Để xác định chính xác vị trí tại một địa điểm trên mặt đất thì bộ thu GPS phải nhận được tín hiệu truyền về từ ít nhất ba vệ tinh, mỗi vệ tinh truyền tín hiệu về mặt đất với thời gian khác nhau Từ phương trình chuyển hướng tổng quát, ta có hệ 3 phương trình như sau:

Với y là:

(2.6)

Với z là:

(2.7) Với

thống Tất cả các vệ tinh GPS phát chung tần số sóng mang L1 và L2 Tuy nhiên, mã điều chế khác nhau cho mỗi vệ tinh khác nhau 1

Hai loại mã được dùng là mã C/A (Coarse/Acquisition) và mã P-code (Precision code) Mỗi mã bao gồm một số nhóm nhị phân 0 và 1 gọi là các bit Các mã thông thường được biết đến là mã PRN- Pseudo Random Noise (Mã ồn giả ngẫu nhiên), gọi như vậy là vì chúng được tạo ra một cách ngẫu nhiên và tín hiệu giống như các tín hiệu ồn, nhưng thực tế chúng được phát ra từ các giải thuật toán học Hiện nay, mã C/A chỉ được điều chế ở băng tần L1 còn mã P-code được điều chế ở 2 băng tần L1

và L2 Việc điều chế này gọi là điều chế lưỡng pha vì pha của chúng dịch 180 độ khi giá trị mã thay đổi từ 0->1 hay từ 1->0

Mã C/A là một luồng bit nhị phân của 1023 số nhị phân và lặp lại bản thân chúng trong mỗi giây Điều này có nghĩa là tốc độ chip của mã C/A là 1.023 Mbps Hay theo cách khác, chu kỳ của một bit xấp xỉ 1 ms hay tương đương với 300 m Việc

đo đạc sử dụng mã C/A là kém chính xác so với mã P-code nhưng nó ít phức tạp và được cung cấp cho tất cả người sử dụng

Mã P-code là một chuỗi dài các số nhị phân, nó lập lại bản thân nó sau 266 ngày

Nó cũng nhanh hơn 10 lần so với mã C/A (tốc độ là 10.23 MBps) nhân với thời gian lập lại bản thân nó sau 266 ngày để cho ra tốc độ 10.23 Mbps, suy ra mã P-code là một luồng gồm 2.35 x 1014 chip mã dài 266 ngày và được chia làm 38 đoạn; mỗi tuần là một đoạn 32 đoạn được phân chia tới các vệ tinh khác nhau Mỗi vệ tinh phát

ra đoạn 1 tuần của mã P-code, chúng được khởi tạo vào giữa thứ 7 và chủ nhật hàng tuần 6 đoạn còn lại để dành riêng cho mục đích sử dụng khác Mã Pcode được thiết

kế chủ yếu sử dụng cho mục đích quân sự Nó được cung cấp cho người sử dụng vào ngày 31/01/1994 Ở thời điểm đó mã P-code được mã hóa bằng việc thêm vào nó 1 loại mã W-code và kết quả của việc thêm vào loại mã code này là Y-code và nó có tốc độ chip giống mã P-code 3

3 Mohinder S Grawer, Lawrence R.Weill, Angus P.Andrews, “Global Positioning Systems, Inertial

Navigation, and Integration”, A John Wiley & Sons, inc Publication, 2001

Hình 2.7: Mô hình tín hiệu GPS khi truyền4

Hình 2.8: Cấu trúc thành phần cùng pha của L11

Dữ liệu 50bps được nhân với sóng mang rồi sau đó được mã hóa theo mã C/A

và được truyền đi

Hình 2.9: Cấu trúc thành phần vuông pha của L1.1

Dữ liệu 50 bps được nhân với sóng mang rồi sau đó được mã hóa theo mã code và được truyền đi. 1

P-b Thông Điệp Từ Chuỗi Dữ Liệu 50bps

Chuỗi dữ liệu 50bps chuyên gửi thông điệp dẫn đường, nó bao gồm nhiều thông tin và không giới hạn Nó bao gồm những thông tin sau:

+ Dữ liệu vệ tinh niêm giám: Mỗi vệ tinh truyền dữ liệu trong không gian được gọi

là niêm giám Nó cho phép người sử dụng tính toán vị trí của mọi vệ tinh trong chòm sao GPS tại bất kỳ thời điểm nào Dữ liệu niêm giám không đủ chính xác để xác định

vị trí nhưng có thể được cất trong một thiết bị thu ở đâu đó, nó lưu lại trong vài tháng

Nó chủ yếu được dùng để xác định vệ tinh rõ ràng tại một vị trí bất kỳ

+ Dữ liệu vệ tinh thiên văn: Dữ liệu thiên văn cũng tương tự như dữ liệu Niêm giám nhưng nó cho phép xác định vị trí với độ chính xác cao hơn, để cần được chuyển đổi sự trễ lan truyền trong việc ước lượng vị trí của người dùng

+ Dữ liệu thời gian: Chuỗi dữ liệu 50bps bao gồm sự đánh dấu thời gian, được sử dụng để thiết lập thời gian truyền dẫn của những điểm trên tín hiệu GPS Thông tin này cần xác định được độ trễ về thời gian lan truyền tín hiệu từ vệ tinh tới người sử dụng

+ Dữ liệu trễ do tầng điện ly

+ Thông điệp về tình trạng của GPS. 1

khác bằng cách máy thu GPS so sánh thời gian tín hiệu được phát đi từ vệ tinh với thời gian mà thiết bị GPS thu nhận được tín hiệu do các vệ tinh phát Độ sai lệch về thời gian cho biết máy thu GPS cách xa vệ tinh bao nhiêu bằng cách lấy khoảng thời gian sai lệch nhân với tốc độ của sóng vô tuyến Rồi với nhiều khoảng cách đo được tới nhiều vệ tinh khác nhau, các thiết bị GPS thu tín hiệu có thể tính được vị trí của thiết bị GPS. 1

Hình 2.10: Tính khoảng cách từ thiết bị GPS đến vệ tinh.5

Tất cả máy thu GPS bắt buộc phải bắt được tín hiệu của ít nhất 3 vệ tinh để

có thể tính được vị trí hai chiều (kinh độ, vĩ độ) và để theo dõi được chuyển động Nếu thiết bị thu tín hiệu GPS có thể bắt được tín hiệu từ 4 hay nhiều hơn số vệ tinh trong tầm nhìn thì máy thu GPS có thể tính được vị trí theo ba chiều (kinh độ, vĩ

độ, độ cao) Một khi vị trí người dùng đã tính được thì máy thu GPS có thể tính được thông tin khác như tốc độ, hướng chuyển động, bám sát di chuyển, khoảng hành trình, khoảng cách tới điểm đến, thời gian mặt trời mọc, lặn và những thứ khác 5

5 Wikipedia, Hệ thống định vị toàn cầu (sửa lần cuối vào 24 tháng 4 năm 2018), http://vi.wikipedia.org/

Hình 2.11: Thông tin dữ liệu. 1

c Độ chính xác của hệ thống GPS

Các máy thu GPS hiện nay cực kỳ chính xác nhờ vào thiết kế nhiều kênh hoạt động song song của chúng Các máy thu 12 kênh song song (của Garmin) nhanh chóng bắt tín hiệu từ các vệ tinh khi vừa mới bật lên và chúng duy trì chắc chắn liên

hệ này, thậm chí trong tán lá rậm rạp hoặc thành phố với các tòa nhà cao tầng Tình trạng nhất định của khí quyển và các nguồn gây sai số khác có thể ảnh hưởng tới độ chính xác của máy thu GPS Các máy thu GPS có độ chính xác trung bình trong vòng

15 mét 1

Các máy thu mới hơn với khả năng WAAS (Wide Area Augmantation System)

có thể tăng độ chính xác trung bình tới dưới 3 mét Không cần thêm thiết bị hay mất phí để có được lợi điểm WAAS Người dùng cũng có thể có độ chính xác tốt hơn với GPS vi sai (Differential GPS-DGPS) sửa lỗi các tín hiệu GPS để có độ chính xác trong khoảng từ 3 đến 5 mét Cục Phòng vệ bờ biển Mỹ vận hành dịch vụ sửa lỗi này

Hệ thống bao gồm một mạng các đài thu tín hiệu GPS và phát tín hiệu đã sửa lỗi,

người dùng phải có máy thu tín hiệu vi sai bao gồm cả angten để dùng với máy thu GPS của họ 1

c Các nguồn lỗi ảnh hưởng đến tín hiệu GPS

Hệ thống GPS đã được thiết kế để ngày càng chính xác hơn Tuy nhiên, trên thực tế vẫn còn có lỗi Những lỗi này có thể gây ra một sự chênh lệch từ 50m ->100m

từ vị trí máy thu GPS trên thực tế Sau đây có một vài nguồn lỗi được bàn tới 4

d Điều kiện khí quyển

Cả tầng điện ly lẫn tầng đối lưu đều khúc xạ những tín hiệu GPS Nó gây ra sự thay đổi về tốc độ của tín hiệu trong tầng điện ly và tầng đối lưu khác so với tốc độ tín hiệu GPS trong không gian Vì vậy, khoảng cách tính toán bằng ―tốc độ x thời gian sẽ khác nhau. 4

Lỗi do sự giao thoa tín hiệu GPS:

Do sự phản xạ từ các vật cản làm cho tín hiệu GPS giao thoa với nhau, chính điều này đã làm các thiết bị thu GPS sẽ thu tín hiệu lỗi

Hình 2.12: Lỗi do giao thoa tín hiệu GPS1

Lỗi do sự di chuyển của các thiết bị GPS:

Do trong quá trình thu tín hiệu GPS, các thiết bị GPS di chuyển sẽ xảy ra sai số

cỡ khoảng từ 5m->15m là do có độ trễ xảy ra trong quá trình truyền giữa vệ tinh và thiết bị GPS Do vậy, tùy theo tốc độ di chuyển của máy thu GPS là bao nhiêu nhưng nằm trong khoảng 5m->15m. 1

2.2 TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG MẠNG GSM

2.2.1 Mạng thông tin di động toàn cầu (GSM)

- Định nghĩa GSM

Mạng thông tin di động toàn cầu là tiêu chuẩn chung cho các thuê bao di động

di chuyển giữa các vị trí địa lý khác nhau mà vẫn giữ được liên lạc.1

- Các mạng điện thoại GSM ở Việt Nam

Ở Việt Nam và các nước trên Thế Giới, mạng điện thoại GSM vẫn chiếm đa số, Việt Nam có các mạng điện thoại GSM lớn đó là:

+ Mạng vinaphone

+ Mạng mobiphone

+ Mạng Viettel. 1

- Công nghệ của mạng GSM

Các mạng điện thoại GSM sử dụng công nghệ TDMA

TDMA (Time Division Multiple Access) Phân chia các truy cập theo thời gian Công nghệ TDMA là công nghệ cho phép 8 máy di động có thể sử dụng chung môt kênh để đàm thoại, mỗi máy sẽ sử dụng 1/8 khe thời gian để truyền và nhận thông tin. 1

CDMA Phân chia các truy cập theo mã Công nghệ CDMA sử dụng mã số cho

mỗi cuộc gọi, và nó không sử dụng một kênh để đàm thoại như công nghệ TDMA

mà sử dụng cả một phổ tần (nhiều kênh một lúc) vì vậy công nghệ này có tốc độ truyền dẫn tín hiệu cao hơn công nghệ TDMA. 1

2.2.2 Cấu trúc cơ bản của mạng điện thoại di động

Mỗi mạng điện thoại di động có nhiều Tổng đài chuyển mạch MSC ở các khu vực khác nhau (Ví dụ như tổng đài miền Bắc, miền Trung, miền Nam) và mỗi Tổng đài lại có nhiều trạm thu phát vô tuyến BSS 1

Hình 2.13: Mô hình mạng điện thoại di động.1

Hình 2.14: Băng tần GSM 1800 MHz.1

Ở băng tần 1800MHz, Điện thoại di động thu ở dải sóng 1805MHz đến 1880MHz và phát ở dải sóng 1710MHz đến 1785MHz Khi điện thoại di động thu từ đài phát trên một tần số nào đó (trong giải 1805MHz đến 1880MHz) nó sẽ trừ đi 95MHz để lấy ra tần số phát, khoảng cách giữa tần số thu và phát của băng GSM

1800 là 95MHz. 1

 So sánh hai băng tần:

Hình 2.15: Băng tần GSM 900MHz và băng tần GSM 1800MHz.1

2.2.3 Các Thành Phần Của Mạng Điện Thoại Di Động

- Mạng điện thoại di động GSM

Hình 2.16: Mạng điện thoại di động GSM.1

- Máy cầm tay MS (Mobile Station)

Mỗi máy di động cầm tay khi liên lạc, nhà quản lý điều hành mạng sẽ quản lý theo hai mã số

Số SIM đây là mã nhận dạng di động thuê bao quốc tế, dựa vào mã số này mà nhà quản lý có thể quản lý được các cuộc gọi và dịch vụ gia tăng khác

Số IMEI đây là số nhận dạng di động Quốc tế, số này được nạp vào bộ nhớ ROM khi điện thoại được xuất xưởng, mỗi máy điện thoại có một số IMEI duy nhất,

ở các nước trênthế giới - số IMEI được các nhà cungcấp dịch vụ quản lý, vì vậy ở nước ngoàinếu một điện thoại di động bị đánh cắp thì cũng không thể sử dụng được.6

Với công nghệ tiên tiến ngày nay, nếu bạn bật máy điện thoại lên, người ta có thểbiết bạn đang đứng ở đâu chính xác tới phạm vi 10m2 đó là công nghệ định vị toàn cầu. 1

- Ý nghĩa số IMEI

1 Nguyễn Quốc Vương, “Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ô tô”, Luận văn Thạc sĩ, Trường DHSPKT, Tp.HCM,

2014

Hình 2.17: IMEI: Số nhận dạng thiết bị di động quốc tế.7

Hình 2.19: Ý nghĩa số thuê bao IMSI.1

2.2.4 Một số tập lệnh AT cơ bản sử dụng cho ứng dụng GSM1

a Các thuật ngữ

<CR>: Carriage return (0x0D)

<LF> : Line Feed (0x0A)

MT: Mobile Terminal Thiết bị đầu cuối mạng (trong trường hợp này là module SIM548)

TE: Terminal Equipment Thiết bị đầu cuối (máy tinh, hệ vi điều khiển). 1

b Các lệnh thiết lập và cài đặt cho cuộc gọi1

Bảng 2.1: Lệnh AT Command thiết lập và cài đặt cuộc gọi.1

ATA Trả lời một cuộc gọi đến

ATD Đi trước một số điện thoại để thực hiện cuộc gọi

ATD><mem><n> Thực hiện cuộc gọi đến số điện thoại đã lưu trong bộ nhớ ATD<str> Thực hiện cuộc gọi đến số đã lưu và có tên <str>

ATDL Gọi số vừa gọi gần nhất

ATH Ngắt kết nối đang thực hiện

ATI Hiển thị thông tin về module SIM548

ATL Cài đặt độ lớn của loa

ATO Chuyển từ chế độ nhận lệnh sang chế độ nhận dữ liệu

ATT Lựa chọn kiểu chuông

ATZ Thực hiện lệnh này trước khi cài đặt lại các thông số của module AT&F Thiết lập các thông số cài đặt là các thông số mặc định

AT&V Hiển thị cấu hình đã cài đặt cho module

+++ Chuyển từ chế độ dữ liệu và kết nối mạng GPRS về chế độ lệnh

c Các lệnh thiết lập và cài đặt cho tin nhắn SMS

Bảng 2.2: Lệnh AT Command thiết lập và cài đặt cho tin nhắn SMS. 1

AT+CMGF Định dạng văn bản tin nhắn

AT+CMGL Danh sách tin nhắn đã lưu

AT+CMGR Lệnh đọc tin nhắn

AT+CMGS Lệnh gửi tin nhắn

AT+CMGW Lưu tin nhắn vào bộ nhớ

AT+CMSS Gửi tin nhắn đã lưu

AT+CMGC Gửi sms lệnh

AT+CNMI MT gửi thông báo khi có tin nhắn mới

AT+CPMS Các tin nhắn riêng biệt được lưu

AT+CRES Cài đặt lại tin nhắn

AT+CSAS Lưu các cài đặt cho tin nhắn

AT+CSCA Địa chỉ dịch vu tin nhắn

AT+CSMP Cài đặt định dạng chữ của tin nhắn

AT+CSMS Lựa chọn tin nhắn dịch vụ