Hướng dẫn lập trình PLC Mistubishi

MỤC LỤC CHƢƠNG I: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ PLC MISUBISHI HỌ FX -Giới thiệu chung PLC Sơ đồ đấu dây - Các thiết bị PLC FX - Các đặc tính kỹ thuật chung - Kết nối PLC với Module mở rộng - Tập lệnh PLC FX - Bài tập - AU , LT D CHƢƠNG II: PHƢƠNG PHÁP LẬP TRÌNH LADER IA C H II.1 Các lệnh ứng dụng đặc biệt - TH U YK H Nhóm lệnh sử lý toán học - Nhóm lệnh điều khiển lưu trình - 3 Nhóm lệnh so sánh di chuyển - 3 Nhóm lệnh quay dịch chuyển chuỗi bit - 5 Nhóm lệnh sử lý liệu - Nhóm lệnh sử lý tốc độ cao - Đồng hồ thời gian thực - II.2 Cách xây dựng lập trình tốn CHƢƠNG III : CÁC LOẠI XY LANH VÀ CÁC VALSE LT D Sơ đồ khối thuật toán - Các tập - 4 C H AU , Cấu tạo loại Xy-Lanh - Các loại Valse - IA CHƢƠNG IV : ỨNG DỤNG PLC MISUBISHI TRONG ĐIỀU KHIỂN TH U YK H Bộ đếm tốc độ cao (HSC) - Thuật toán Analog - Thuật toán PID - 5 CHƢƠNG V: BÀI TẬP THỰC HÀNH TRÊN HỌ FX - Lời mở đầu Giáo trình PLC MISUBISHI đƣợc biên soạn nhằm cung cấp thêm tài liệu cho đọc giả tham khỏa thêm Phần giáo trình cung cấp tính đặc biệt họ PLC MISUBISHI FX , phƣơng pháp lập trình, thiết kế điều khiển, điều khiển động cơ, điều khiển băng tải, đồng hồ thời gian thực, điều khiển Analog, điều D khiển PID… Do nội dung rộng nên tác giả cố gắng trình bày ngắn gọn để làm LT tài liệu nghiên cứu thêm ., Một hệ thống tự động gồm có thành phần điều khiển, cảm biến AU đo lƣờng cấu chấp hành Trong dây chuyền sản xuất, đặc biệt cấu tay máy phần tử khí nén cấu chấp hành khơng thể thiếu đƣợc Mục đích H tài liệu cung cấp thêm kiến thức phần tử khí nén nhƣ C ứng dụng chúng hệ thống điều khiển tự động phục vụ cho sản xuất IA Riêng phần thực hành đọc giả tham khảo tập nhờ Giáo TH U YK H viên s hƣớng dẫn để điều khiển hệ thống thực lớp CHƢƠNG I: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ PLC MISUBISHI HỌ FX D Giới thiệu chung PLC Misubishi LT a khái niệm: , - PLC điều khiển lập trình “ Programmable Logic Controller” IA C H AU -Bộ điều khiển lập trình thiết bị mà người sử dụng lập trình để thực loạt hay trình tự kiện Các kiện kích hoạt tác nhân kích thích “ngõ vào “ tác động vào PC qua hoạt động trễ thời gian định hay kiện đếm.Một kiện kích hoạt, trạng thái ON OF.Một điều khiển lập trình liên tục “lặp” chương trình “người sử dụng lập trình ra” chờ tín hiệu ngõ vào xuất tín hiệu ngõ thời điểm lập trình U YK H -Cấu trúc điều khiển lập trình phân thành thành phần.Bộ phận mà chương trình nạp vào lưu trữ xử lý thường gọi Main processing hay gọi CPU Vậy, lập trình cho PLC tìm điều kiện tín hiệu ngõ vào tác động lên đối tượng điều khiển cho tín hiệu ngõ tương ứng TH b Giới thiệu chung PLC Misubishi: - PLC FX loại PLC micro hãng MISUBISHI có nhiều tính mạnh mẽ Loại PLC tích hợp sẵn I/O CPU D LT , AU H IA C H PLC FX đời từ năm 1981 có nhiều chủng loại tùy theo Model như: F , F1, FX1, FX0(S), FX0N, FX1S, FX1N, FX2N…và FX3U Tùy theo Model mà loại có dung lượng nhớ khác nhau.Dung lượng nhớ chương trình từ 2kStep đến 8kStep (hoặc 64kStep gắn thêm nhớ ngoài).Tổng số I/O loại lên đến 256 I/O, riêng FX3U(C) lên đến 384 I/O Số Module mở rộng lên đến Module U YK Loại PLC FX tích hợp nhiều chức CPU (Main Unit) ngõ xung hai tọa độ, đếm tốc độ cao (HSC), PID, đồng hồ thời gian thực… TH Module mở rộng nhiều chủng loại Analog, xử lý nhiệt độ, điều khiển vị trí, Module mạng Cclink, Profibus… Ngồi có board mở rộng (Extension Board) Analog, board dùng cho truyền thông chuẩn RS232, RS422, RS485, USB Để lập trình PLC ta sử dụng phần mền sau: FXGP_WIN_E, GX_Developer Các phương pháp lập trình như: Ladder, Instruction, SFC Một PLC gồm có:  Tín hiệu ngõ vào:X  Tín hiệu ngõ : Y AU , LT D  Bộ định thời Timers :T  Bộ đếm Counter: C  Các cờ nhớ PLC: M S Sơ đồ đấu dây TH U YK H IA C H a Đấu dây ngõ vào U YK H D IA C H AU , LT b Đấu dây ngõ  Ngõ output (Relay) TH  Ngõ output (Transitor) Các đặc tính kỹ thuật chung a Đặc tính ngõ vào FX phận ,FX Modul mở rộng X0 ->X7 X10 -> 24VDC 10% 24VDC,7mA 24VDC, 5mA >4.5mA >3.5mA Off Thời gian đáp ứng Cách ly mạch điện dùng Chỉ dẫn hoạt động , b Đặc tính ngõ Ngõ dùng relay 30VDC 0.5A/1 ngõ, 0.8A/Com 12W/24VDC 1.5W/24VDC - 3.6 S ứng dụng10>100 S Cơ :0.08 Cơ bản:0.72 S ứng dụng 10->100 S S Ladder+ Instruction +SFC 2kStep 8kStep 8kStep(16kStep gắn thêm nhớ ngoài) 128I/O(Max 30I/O(Max16In, 128I/O(Max 256 I/O In/Out 128) In/Out 128) 14Out) M0->M511 M0->M1535 M0->M3071 M384->M511 M384->M1535 M500->M3071 M8000->M8255 S0->S127 Cơ :0.065 S ứng dụng 1.52 - ứng dụng 0.642 >100 S ->100 S TH Thời gian xử lý FX0S(N) U YK Mục Phương pháp xử lý chương trình Phương pháp xử lý vào C H AU ,  D: Thanh ghi 16 bit/32 bit Đây thiết bị Word  T: Dùng để xác định thiết bị định có PC(timer) Dữ liệu Timer liệu dạng Word (16bit) trạng thái Timer ta nói Timer thiết bị bit  C : Dùng để xác định thiết bị đếm có PC Dữ liệu Counter liệu dạng Word (16bit/32bit) trạng thái counter trạng thái bit  Ta có bảng thiết bị sau (đối với PLC phiên từ 2.0 trở lên): S0->S999 S500->S999 8kStep(64kStep gắn thêm nhớ ngoài) 384I/O M0->M7679 M500->M7679 M8000->M8511 S0->S4095 S500->S4095 Khởi tạo Cờ hiệu S0->S9 Khơng (S) Bộ định Timer (T) S900->S999 T0->T62 T32->T62 (M8028 =ON) T0->T199 T200->T245 T63 T246->T249 Không T250->T255 Không T256->T511 C0->C199 C16->C199 C100->C199 LT C16->C31 D C0->C31 C200->C234 AU , Không Không C220->C234 C235->C240 C H C235>C238 C241->C245 H C241,C242 C244 U YK 100ms 10ms 1ms(được chốt) 100ms(được chốt) 1ms Bộ đếm Chung Counter (U) 16bit Được chốt (U) 16bit Chung (U/D) 32bit Được chốt (U/D) 32bit Bộ đếm pha tốc độ (U/D) cao(HSC) 32bit Một pha tự khởi động Reset (U/D) 32 bit pha (U/D) 32bit Pha A/B 32 bit Thanh Chung ghi Được liệu chốt 16bit(D) T /ghi tập tin Đặc biêt Thanh ghi mở rộng 16bit (R) Thanh ghi tập tin mở rộng 16bit (ER) Thanh V ghi S900->S999 IA thái C246, C247 C249 C246->C250 TH C251, C252 C254 D0->D255 C251-> C255 D0->D7999 D128>D7999 D128->D255 D1000->D2499 D200->D7999 D1000->D7999 D8000->D8255 Không D8000->D8251 R0->R32767 Không V ER0>ER32767 V0->V7 mục 16 bit Z Z Z0->Z7 Dùng với lệnh CALL/CJ P0->P63 P0->P63 P0->P127 P0->P4095 (P) ->I30 I00 Con trỏ P I Cạnh lên: Ngắt ngõ vào ->I50 Cạnh lên: Cạnh xuống LT Cạnh xuống Ngắt Counter Số mức lồng không AU Không , I6 Ngắt Timer ->I8 :10->99ms I010->I060 cho lệnh MC MCR (N0->N7) 16bit: -32.768->+32.767 H Thập phân K C 32bit:-2.147.483.648->+2.147.483.647 16bit: 0000->FFFF IA Thập lục phân H 32bit:00000000->FFFFFFFF TH U YK Dạng dấu chấm động Số thực R 32bit:0, 1.175.10 38 3.403.10 H Hằng số D I00 Không Không Kết nối PLC với Module mở rộng a Mơ hình kết nối: 32bit 38 TH , AU H C IA H U YK D LT b Giới thiệu PLC Các Moudle kết nối AU , LT D  Họ PLC Misubishi FX1N TH U YK H IA C H  Họ PLC Misubishi FX2N  Các Moudle mở rộng D LT , AU H TH U YK H IA C  Các Moudle có chức đặc biệt D LT , AU H Tập lệnh PLC FX H Dạng mẫu Tác vụ logic bit Cơng tắc thường đóng (NC): Thiết bị X,Y,M,S,T,C Số bước X,Y,M,S,T,C TH LDI(Load Inverse) Chức Công tắc thường hở (NO): U YK Lệnh gợi nhớ LD (Load) IA C  Lệnh Load, Load Inverse: Tác vụ logic bit  Lệnh OUT: Lệnh OUT Chức Điều khiển cuộn dây Dạng mẫu Thiết bị Y,M,S,T,C Số bước Y,M:1 S,cuộn M chuyên dùng :2 Tác vụ logic bit T: C(16bit):3 C(32bit):5  Lệnh And, And Inverse: Nối tiếp cơng tắc thường đóng (NC): Thiết bị X,Y,M,S,T,C D ANI(And Inverse) Dạng mẫu LT Chức Nối tiếp công tắc thường hở (NO): X,Y,M,S,T,C Số bước 1 AU , Lệnh gợi nhớ AND (And) Chức Nối song song công tắc thường hở (NO): ORI(OR Inverse) Nối song song cơng tắc thường đóng (NC): Dạng mẫu Thiết bị X,Y,M,S,T,C Số bước X,Y,M,S,T,C TH U YK H IA C Lệnh gợi nhớ Or(Or) H  Lệnh Or, Or Inverse  Lệnh Or Block Lệnh gợi nhớ ORB(Or) Chức Nối song song nhiều mạch công tắc thường hở (NO): Dạng mẫu Thiết bị Khơng có Số bước ORBI(OR Block Inverse) Nối song song nhiều mạch cơng tắc thường đóng (NC): Khơng có Thiết bị Khơng có Số bước  Lệnh And Block Dạng mẫu LT D Chức Nối tiếp mạch song song công tắc thường hở (NO): AU , Lệnh gợi nhớ ANB(And Block)  Lệnh MPS,MRD MPP MRD(read) H C Khơng có Số bước chương trình Khơng có Khơng có IA Thiết bị TH MPP(pop) Lưu kết hành tác vụ PC Đọc kết hành tác vụ PC Lấy (gọi loại bỏ) kết lưu Dạng mẫu H MPS(Piont Store) Chức U YK Lệnh gợi nhớ  Lệnh Master Control Master Control Reset Lệnh gợi nhớ Chức Dạng mẫu Thiết bị Số bước chương trình MC(Master Control) Chỉ điểm bắt đầu khối điều khiển chính(Master Control block) Y,M (cho phép thêm cuộn M chuyên dùng loại NO) N mức lồng (N0->N7) N mức lồng (N0>N7),được đặt lại LT , H Y,M,S Số bước chương trình Y,M :1, S:2 D,V,Z:3 IA C Thiết bị Y,M,S,D,V,Z TH U YK RST( Reset) Các thiết bị thay đổi trạng thái từ of sang on Các thiết bị thay đổi trạng thái từ on sang of Dạng mẫu H SET(set) Chức AU  Lệnh Set Rst Lệnh gợi nhớ D MCR(Master Chỉ điểm Control kết thúc Reset) khối điều khiển  Lệnh and Pulse, and Falling Pulse(xung cạnh lên, xung cạnh xuống) Lệnh gợi nhớ ANP(And Pulse) Chức Mắc nối tiếp với thiết bị.Khi có xung cạnh lên thiết bị ngõ tác động Dạng mẫu Thiết bị X,Y,M,S,T,C Số bước chương trình ANF(And Falling Pulse) Mắc nối tiếp với thiết bị Khi có xung cạnh xuống thiết bị ngõ tác động X,Y,M,S,T,C Thiết bị H AU , X,Y,M,S,T,C Số bước chương trình X,Y,M,S,T,C TH U YK H ORF(OR Falling Pulse) Mắc song song với thiết bị.Khi có xung cạnh lên thiết bị ngõ tác động Mắc song song với thiết bị Khi có xung cạnh xuống thiết bị ngõ tác động Dạng mẫu C ORP(OR Pulse) Chức IA Lệnh gợi nhớ LT D  Lệnh Or Pulse, Or Falling Pulse(xung cạnh lên, xung cạnh xuống)  Lệnh timer Counter Lệnh gợi nhớ OUT(Out) Chức Thi hành thiết bị định thời đếm Dạng mẫu Thiết bị T,C Số bước chương trình RST(Reset) Reset định đếm T,C  Lệnh End Dạng mẫu Thiết bị Kết thúc chương trình IA C H AU , LT Khơng có H U YK TH END Chức Số bước chương trình D Lệnh gợi nhớ ... OF.Một điều khiển lập trình liên tục “lặp” chương trình “người sử dụng lập trình ra” chờ tín hiệu ngõ vào xuất tín hiệu ngõ thời điểm lập trình U YK H -Cấu trúc điều khiển lập trình phân thành... YK H viên s hƣớng dẫn để điều khiển hệ thống thực lớp CHƢƠNG I: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ PLC MISUBISHI HỌ FX D Giới thiệu chung PLC Misubishi LT a khái niệm: , - PLC điều khiển lập trình “ Programmable... mở đầu Giáo trình PLC MISUBISHI đƣợc biên soạn nhằm cung cấp thêm tài liệu cho đọc giả tham khỏa thêm Phần giáo trình cung cấp tính đặc biệt họ PLC MISUBISHI FX , phƣơng pháp lập trình, thiết