Cách làm một robot dò đường đơn giản

Cách làm robot dò đường đơn giản Hướng dẫn cách làm robot dò đường đơn giản (đúng xe lần mò theo vạch đen) * Chuẩn bị: - Linh kiện: - Opamp loại chân LM393 (2 kênh) loại 14 chân (4 kênh) LM324 Nếu khơng có loại LM xài loại khác, HA chẳng hạn - BJT loại NPN C1815 (hoặc loại khác được) - quang trở - led siu sáng (trắng) - điện trở 10k - Mô tơ, loại cỡ 5V, lấy từ xe đồ chơi nít (ở tớ lấy từ ổ CD-Rom chôm thằng bạn cái) - Nguồn sử dụng 9V 4.5V (ở xài nguồn 9V) - điện trở hạn dòng cho led phát 1k (nếu xài nguồn 9V) khoảng 220 ôm xài nguồn 4.5V) - Và đồ phụ gia tráng trí khác, chủ yếu led gắn vào cho đẹp, vài dắt cắm, công tắc - Đồ dùng khác: mỏ hàn, chì hàn, kéo, băng keo đen (làm vạch)… * Bắt đầu làm: + Phần mạch (ta tách riêng thành phần, phần cảm biến phần mạch cho dễ lắp đặt): Bộ phận “cảm biến”: -Cách làm: Sử dụng quang trở, led phát, trở hạn dòng cho led phát Mắc theo sơ đồ sau: Ảnh thực tế: Đặt quang trở cách khoảng 3.5cm-4cm, dùng băng keo đen quấn quanh quang trở để chống nhiễu Ở sử dụng thêm công tắc cho led phát để tắc ”khi cần thiết” -Nguyên lý hoạt động: Khi có ánh sáng điện trở quang trở giảm ngược lại, điện trở thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (khơng có ánh sáng), ta sử dụng led phát làm nguồn sáng cho => gặp trắng, ánh sáng phản xạ lên quang trở làm điện trở giảm xuống gặp vạch đen (băng keo đen) ánh sáng khó phản xạ nên quang trở nhận ánh sáng => trở tăng Từ dựa vào quang trở, robot phân biệt vạch đen trắng (dưới hỗ trợ opamp so sánh) Mạch điều khiển moto (mạch chính) Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT Bjt C1815: Nguyên lý hoạt động BJT: miễn bàn Opamp LM 324: Nguyên lý so sánh đơn giản opamp này: Nếu cho vào cổng (+) (cổng 3, 5, 10, 12) điện áp lớn điện áp cổng (-) (cổng 2, 6, 9, 13) cổng (cổng 1, 7, 8, 14) mức dương, ngược lại mức Nhớ cấp nguồn cho Opamp cổng 11 Ở sử dụng kênh (1,2,3) (5,6,7) Sơ đồ: Ảnh thực tế (nhìn rối mắt ): Và mạch hoàn chỉnh (2 mạch ”cắm” lại với thôi) + Phần (phần khổ) Chuẩn bị moto thêm phận giảm tốc, phận giúp robot dễ ”cày” chạy chậm Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch cảm biến thay đổi chậm (chậm mà chéc [dancing] ) moto ta gắn với bánh sau, phía trước gắn bánh xe đổi hướng (giống bánh xe ghế cha giám đốc á, tất nhiên xài loại nhỏ thơi) Nếu ko tìm loại bánh xe đành phải tự chế thơi Bên xe Bên (nói chung miếng nhựa với bánh xe, chụp ảnh từ di động cùi nên ảnh ko đẹp cho ) + Phần ”sân” (cái tốn keo lắm) Lấy khoảng 4-6 tờ A4 ghép lại thành sân, lấy keo đen dán lên làm vạch, nhớ dán cẩn thận, tránh gồ gề (chỗ uốn dễ bị ”lồi” keo) để xe dễ bon bon vạch Đây tốn nửa cuộn keo đen (5k cuộn) để dán dán lại sân mà chẳng hồn Hình ảnh: * Nguyên lý hoạt động toàn mạch: - Khi cảm biến nhận trắng: Điện trở quang trở giảm xuống chừng 5k => cổng Opamp có áp cao cổng (cổng ta phân áp cố định cho 9/2=4.5V) => Cổng kênh mức dương => kích BJT dẫn => moto quay >Cả moto quay, robot chạy thẳng - Khi cảm biến bên trái nhận vạch đen (robot lệch phải) Điện trở quang trở tăng lên cỡ 50-80k => áp cổng bé 4.5V (áp cổng 2) => cổng 0V => BJT ngưng dẫn => mô tơ (bên trái) ngừng quay Trong moto bên phải quay cảm biến phải nhận trắng >Moto trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot (chiếc xe cà tàng) bám (lần, mò ) vạch đen trắng Và cuối cờ líp em nó: http://www.youtube.com/watch?v=HfiWRIELAAA Một lưu ý: - Vì dòng BJT ko lớn nên xài moto từ xe đồ chơi nít đơi ko chạy - Phần sân làm nên có khúc qua vừa phải, đừng cong mà cảm biến nằm vạch đen robot ko nhúc nhích - Có thể thay 10k mạch biến trở 20k (vì mua biến trở 20k ko nên ko xài ln) - Có thể mắc thêm Diode bán dẫn vào moto để tránh dòng điện sinh từ moto ảnh hưởng đến mạch (cái nghe anh làm robot nói vậy) Chúc thành công! CHỦ ĐỀ TƯƠNG TỰ: Dùng vi điều khiển lập trình dạy học cho robot (robot cơng nghiệp) BigDog - Robot gọi robot chứ, xuất sắc ! robot song song - DELTA ROBOT ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG (Two Wheel Robot ) Dùng vi điều khiển lập trình dạy học cho robot (robot công nghiệp) Chia sẻ Share this post on ... nghiệp) BigDog - Robot gọi robot chứ, xuất sắc ! robot song song - DELTA ROBOT ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG (Two Wheel Robot ) Dùng vi điều khiển lập trình dạy học cho robot (robot công nghiệp) Chia sẻ... tránh dòng điện sinh từ moto ảnh hưởng đến mạch (cái nghe anh làm robot nói vậy) Chúc thành cơng! CHỦ ĐỀ TƯƠNG TỰ: Dùng vi điều khiển lập trình dạy học cho robot (robot công nghiệp) BigDog - Robot. .. trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot (chiếc xe cà tàng) bám