Tìm hiểu máy điện không đồng bộ rô to dây quấn, thiết kế mạch khởi động cho động cơ không đồng bộ rô to dây quấn dùng PLC S7 200

Ngày nay, với sự phát triển của khoa học kĩ thuật sự đa dạng của các linh kiện điện tử số, các thiết bị điều khiển tự động. Các công nghệ cũ đang dần dần được thay thế bằng các công nghệ hiện đại. Các thiết bị công nghệ tiên tiến với hệ thống điều khiển lập trình vi điều khiển, hệ thống tự động điều khiển, vi xử lý, PLC,… đang được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp, các dây truyền sản xuất.

MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ PLC S7 200 1.1 TỔNG QUAN VỀ PLC 1.1.1 Giới thiệu PLC (Programmable Logic Control) (Bộ điều khiển logic khả trình) 1.1.2 Phân loại 10 1.1.3 Các điều khiển phạm vi ứng dụng 10 1.1.4 Các lĩnh vực ứng dụng PLC 11 1.1.5 Các ưu điểm sử dụng hệ thống điều khiển với PLC 11 1.1.6 Giới thiệu ngơn ngữ lập trình 11 1.2 CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ S7 12 1.2.1 Các tiêu chuẩn thông số kỹ thuật họ S7-200 12 1.2.2 Các tính PLC S7-200 12 1.3 TẬP LỆNH 13 1.3.1 Các lệnh vào/ra 13 1.3.2 Các lệnh ghi/xoá giá trị cho tiếp điểm 13 1.3.3 Các lệnh logic đại số boolena 14 1.3.4 Timer: TON, TOF, TONR 14 1.3.5 COUNTER 14 1.3.6 Lệnh toán học 16 1.3.7 Lệnh xử lý liệu 17 1.3.8 Một số lệnh mở rộng 18 CHƯƠNG 20 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA RÔ TO DÂY QUẤN VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP KHỞI ĐỘNG 20 2.1 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA 20 2.1.1 Khái niệm chung động không đồng 20 2.1.2 Cấu tạo động không đồng 24 2.1.3 Nguyên lý làm việc máy điện dị 27 2.1.4 Ứng dụng động không đồng 29 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTO DÂY QUẤN 31 2.2.1.Mở máy trực tiếp 31 2.2.2 Phương pháp mở máy gián tiếp 32 CHƯƠNG : 40 XÂY DỰNG HỆ THỐNG KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ RÔ TO DÂY QUẤN BẰNG PLC S7 200 40 3.1 SƠ ĐỒ MẠCH ĐỘNG LỰC 40 3.2 SƠ ĐỒ KẾT NỐI PLC 41 3.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 42 3.4 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 43 KẾT LUẬN 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 LỜI MỞ ĐẦU Ngày với phát triển khoa học kĩ thuật đa dạng linh kiện điện tử số, thiết bị điều khiển tự động Các công nghệ cũ thay công nghệ đại Các thiết bị công nghệ tiên tiến với hệ thống điều khiển lập trình vi điều khiển, hệ thống tự động điều khiển, vi xử lý, PLC,… thiết bị điều khiển từ xa ứng dụng rộng rãi công nghiệp, dây truyền sản xuất Để nắm bắt khoa học tiên tiến trường đại học,Cao Đẳng,…đã đưa kiến thức khoa học thiết bị vào nghiên cứu giảng dạy Hệ thống điều khiển tự động PLC, Điều khiển số, ứng dụng điều khiển, vi xử lý đem lại hiệu độ tin cậy cao Việc thực đề tài: “Tìm hiểu máy điện khơng đồng ro to dây quấn, thiết kế mạch khởi động động rô to dây quấn bằng PLC.” Giúp cho sinh viên có thêm nhiều hiểu biết vấn đề CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ PLC S7 200 1.1 TỔNG QUAN VỀ PLC 1.1.1 Giới thiệu PLC (Programmable Logic Control) (Bộ điều khiểnlogic khả trình) Hình thành từ nhóm kỹ sư hãng General Motors năm 1968 với ý tưởng ban đầu thiết kế điều khiển thoả mãn yêu cầu sau: - Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình dễ hiểu - Dễ dàng sửa chữa thay - Ổn định môi trường công nghiệp - Giá cạnh tranh Thiết bị điều khiển logic khả trình (PLC: Programmable Logic Control) (hình 1.1) loại thiết bị cho phép thực linh hoạt thuật tốn điều khiển số thơng qua ngơn ngữ lập trình, thay cho việc thể thuật tốn mạch số Tương đương mạch số Như vậy, với chương trình điều khiển mình, PLC trở thành điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (với PLC khác với máy tính) Tồn chương trình điều khiển lưu nhớ nhớ PLC dạng khối chương trình (khối OB, FC FB) thực lặp theo chu kỳ vòng quét Hình 1.1: Cấu trúc PLC Để thực chương trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính máy tính, nghĩa phải có vi xử lý (CPU), hệ điều hành, nhớ để lưu chương trình điều khiển, liệu cổng vào/ra để giao tiếp với đối tượng điều khiển trao đổi thông tin với môi trường xung quanh Bên cạnh đó, nhằm phục vụ tốn điều khiển số PLC cần phải có thêm khối chức đặc biệt khác đếm (Counter), định (Timer) khối hàm chuyên dụng Hình 1.2: Cơ chế tác động PLC Hệ thống điều khiển sử dụng PLC Hình 1.3: Hệ thống điều khiển dùng PLC 1.1.2 Phân loại PLC phân loại theo cách: - Hãng sản xuất: Gồm nhãn hiệu Siemen, Omron, Misubishi, Alenbrratly - Version: Ví dụ: PLC Siemen có họ: S7-200, S7-300, S7-400, Logo PLC Misubishi có họ: Fx, Fxo, Fxon 1.1.3 Các điều khiển phạm vi ứng dụng Các điều khiển Ta có điều khiển: Vi xử lý, PLC máy tính Phạm vi ứng dụng a Máy tính - Dùng chương trình phức tạp đòi hỏi độ xác cao - Có giao diện thân thiện - Tốc độ xử lý cao - Có thể lưu trữ với dung lượng lớn b Vi xử lý - Dùng chương trình có độ phức tạp khơng cao (vì xửlý bit) - Giao diện không thân thiện với người sử dụng - Tốc độ tính tốn khơng cao - Khơng lưu trữ lưu trữ với dung lượng c PLC - Độ phức tạp tốc độ xử lý không cao - Giao diện không thân thiện với người sử dụng - Không lưu trữ lưu trữ với dung lượng 10 1.1.4 Các lĩnh vực ứng dụng PLC PLC sử dụng rộng rãi ngành: Công nghiệp, máycông nghiệp, thiết bị y tế, ôtô (xe hơi, cần cẩu) 1.1.5 Các ưu điểm sử dụng hệ thống điều khiển với PLC - Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic kiểu dùng rơ le - Có độ mềm dẻo sử dụng cao, cần thay đổi chương trình (phần mềm) điều khiển - Chiếm vị trí khơng gian nhỏ hệ thống - Nhiều chức điều khiển - Tốc độ cao - Công suất tiêu thụ nhỏ - Không cần quan tâm nhiều vấn đề lắp đặt - Có khả mở rộng số lượng đầu vào/ra nối thêm khốivào/ra chức - Tạo khả mở lĩnh vực áp dụng - Giá thành khơng cao Chính nhờ ưu đó, PLC sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao suất sản xuất, chất lượng đồng sản phẩm, tăng hiệu suất, giảm lượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi thoải mái lao động Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường sản phẩm 1.1.6 Giới thiệu ngôn ngữ lập trình Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngơn ngữ lập trình nhằm phục vụ đối tượng sử dụng khác PLC S7-200 có ngơn ngữ lập trình Đó là: - Ngơn ngữ “hình thang”, ký hiệu LAD (Ladder logic) Đây ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với người quen thiết kế mạch logic - Ngôn ngữ “liệt kê lệnh”, ký hiệu STL (Statement list) 11 Đây dạng ngôn ngữ lập trình thơng thường máy tính Một chương trình ghép gởi nhiều câu lệnh theo thuật toán định, lệnh chiếm hàng có cấu trúc chung “tên lệnh” + “tốn hạng” - Ngơn ngữ “hình khối”, ký hiệu FBD (Function Block Diagram) Đây ngơn ngữ đồ hoạ thích hợp với người quen thiết kế mạch điều khiển số 1.2 CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ S7 1.2.1 Các tiêu chuẩn thông số kỹ thuật họ S7-200 Xem phụ lục 1.2.2 Các tính PLC S7-200 - Hệ thống điều khiển kiểu Module nhỏ gọn cho ứng dụng phạm vi hẹp - Có nhiều loại CPU - Có nhiều Module mở rộng - Có thể mở rộng đến Module - Bus nối tích hợp Module mặt sau - Có thể nối mạng với cổng giao tiếp RS 485 hay Profibus - Máy tính trung tâm truy cập đến Module - Không quy định rãnh cắm - Phần mềm điều khiển riêng - Tích hợp CPU, I/O nguồn cung cấp vào Module - “Micro PLC với nhiều chức tích hợp 12 1.3 TẬP LỆNH 1.3.1 Các lệnh vào/ra - OUTPUT: chép nội dung bit ngăn xếp vào bít định lệnh Nội dung ngăn xếp không thay đổi 1.3.2 Các lệnh ghi/xoá giá trị cho tiếp điểm SET (S) RESET (R) Ví dụ mơ tả lệnh vào S, R: 13 xử lý, hệ điều tốc sử dụng kỹ thuật điện tử ngày sử dụng rộng rãi công cụ thiếu q trình tự động hóa Tóm lại, với phát triển sản xuất điện khí hóa tự động hóa, phạm vi ứng dụng động không đồng ngày rộng rãi 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTO DÂY QUẤN Mở máy: đóng điện trực tiếp vào stato động không đồng ba pha rôto dây quấn để mở máy đầu rơto chưa quay, độ trượt lớn (S=1) Nếu suất điện động dòng điện cảm ứng lớn: Imm=(5  8)Iđm, dòng điện có giá trị đặc biệt lớn gây đốt nóng động vào gây xung lực có hại cho động Tuy dòng điện lớn mơmen mở máy lại nhỏ Mmm=( 0.5  1,5 )Mđ Do cần phải có biện pháp mở máy để hạn chế dòng điện lúc mở máy đảm bảo mơmen mở máy cần thiết 2.2.1.Mở máy trực tiếp Mở máy trực tiếp: phương pháp đơn giản nhất, việc đóng điện trực tiếp vào lưới điện.(hình 2.6a) 31 dm ATP A Đ R Mđm Mnm Mmax M a) b) Hình 2.6:Mở máy trực tiếp a)Sơ đồ nguyên lý b)Đặc tính Khuyết điểm phương pháp dòng mở máy lớn, làm tụt điện áp nhiều, qn tính máy lớn thời gian mở máy lâu, làm cháy cầu chì bảo vệ Vì phương pháp dùng công suất mạng điện (hoặc nguồn điện ) lớn công suất động nhiều, việc mở máy nhanh đơn giản Đặc tính mở máy trực tiếp (hình 2.6 b) 2.2.2 Phương pháp mở máy gián tiếp 2.2.2.1 Phương pháp mở máy điện trở phụ mạch rôto Khi mở máy dây quấn rôto nối với biến trở mở máy Đầu tiên biến trở vị trí lớn nhất, sau giảm dần khơng Đường đặc tình mômen ứng với giá trị Rmở Muốn mômen mở máy cực đại, hệ số trượt tới hạn phải U1 R '2  R 'mo Sth   I Pmo  X '1  X '2 (2-19) 32 Nhờ có Rmở dòng điện mở máy giảm xuống Như có Rmở mơmen mở máy tăng lên, dòng điệ mở máy giảm xuống, ưu điểm lớn loại động a Phương pháp mở máy điện trở phụ đối xứng mở máy rôto Trên hình (2.2.2a) trình bày sơ đồ nguyên lý nối động không đồng ba pha rôto dây quấn để mở máy qua hai cấp điện trở phụ R R2 ba pha rôto Đây sơ đồ mở máy với điện trở mở máy đối xứng mạch rơto § K2 R2 K1 R1  0 lv d LV t0 e d b c b Mc a M1 M2 a) Mcb M b) Hình 2.7:Sơ đồ mở máy qua cấp điện trở phụ Lúc bắt đầu đóng diện vào stato, tiếp điểm công tắc tơ K1 , K2 mở, pha cuộn dây rơto nói với hai điện trở (R1+R2) nên đặc tính đường Động bắt đầu mở máy với mômen Mmm =M bắt đầu tăng tốc theo dặc tính tới điểm a Tới điểm b tốc độ động đạt  b mơmen giảm M tiếp điểm K1 đóng lại Các điện trở phụ R1 nối tắt không tham gia vào mach điện rôto Động chuyển điểm làm việc từ điểm b đặc tính sang điểm c đặc tính (  b   c ) tương ứng với điện trở phụ rôto R Mômen động tăng từ M nên M1 động tiếp tục tăng tốc từ điểm c đến điểm d đặc tính Tới điểm d mơmen động lại giảm xuống M2, lúc tiếp điểm K2 loại nốt điện trở phụ R2 khỏi 33 mạch rôto Động lại chuyển trạng thái làm việc từ điểm d (trên đặc tính ) sang điểm e đặc tính tự nhiên tn với tốc độ  d   e mômen động lại tăng lên M tiếp tục tăng tốc từ  e lên  LV điểm làm việc.ở Md = Mc động quay đều.Để điểm chuyển đổi b , d, ứng với mômen M điểm a , c , e, ứng với mơmen M1 điện trở phụ R1 , R2, phải tính chọn theo phương pháp riêng.Thông thường,mômen chuyển đổi chọn giới hạn M  (2  2,5) M dm ,M2 =(1,1÷1,3)Mđm b Phương pháp mở điện trở phụ không đối xứng mạch rơto Phương pháp khơng đòi hỏi điện trở mở máy pha rôto giống cắt giảm điện trở không cần § § § R5 R5 R5 R4 R4 K3 R3 K1 R1 a) K4 R2 K2 K5 K3 K4 R3 b) K2 K4 R4 R2 c) 34 K3 R3 K3 R3 K4 R2 K5 § R4 § § R4 R3 R2 R1 K5 K4 R5 d)e) K4 K3 K2 K1 f) Hình 2.8:Sơ đồ mở máy với cấp điện trở phụ khơng đối xứng Lúc đóng điện, tồn điện trở đưa vào mạch rôto, tiếp điểm mở (Hình 2.8a ) Trong qúa trình tăng tốc động cơ, điện trở tách khỏi mạch rôto nhờ tác động công tắc tơ Theo thứ tự K1 , K2 , K3 , K4 (các hình 2.8b,c,d,e ) Hai điện trở R4và R5 tách khỏi mạch rôto lúc nên thụôc cấp điện trở Trường hợp mà dùng phương pháp điện trở đối xứng bình thường cần phải cần đến 12 điện trở phụ hình (2.8f) Phương pháp mở máy bắng điện trở không đối xứng mạch rôto thường dùng với khống chế lực để kết hợp với việc tạo tạo tốc độ khác vận hành để đưa động trở tố độ thấp trước dùng nhằm để đảm bảo độ xác 2.2.2.2.Phương pháp mở máy điện trở điện kháng nối Với phương pháp này,do có điện trở điện kháng nên tổng trở mạch stato tăng vá dòng điện mở máy động giảm đi, nằm giá trị cho phép Tất nhiên mômen mở máy giảm 35 K1 K1 K2 R1 K1 K1 K2 K2 R1 § R1 K1 K1 K2 K2 K2 X1 X1 X1   lv0 § a) b a Mc b) Mnm M c) Hình 2.9: Sơ đồ mở máy dùng R X1 mạch stato (a,b)Đặc tính mở máy(c) Lúc mở máy tiếp điểm K2 đóng, K1 mở để điện trở (hình 2.9a) điện kháng (hinh2.9b)tham vào mạch stato nhằm hạn chế dòng điện mở máy Khi tốc độ động tăng tới mức (tuỳ theo hệ truyền động) tiếp điểm K1 đóng, K2 mở để loại điện trở điện kháng khỏi mạch stato Động chuyển điểm làm việc từ điểm a đặc tính sang điểm b đặc tính tăng tốc đến tốc độ làm việc, trình mở máy kết thúc Sơ đồ (hình 2.9a,b )là mở máy với cấp điện trở điện kháng mạch stato Có thể mở máy nhiều cấp điện trở hoạc điện kháng công suất độnh lớn Phương pháp thường dùng cho động cao áp 36 AP R K § Hình 2.10: Mở máy đơn giản theo phương pháp điện trở không đối xứng mạchstato Hình(2.10) trình bày trường hợp mở máy đơn giản theo phương pháp điện trở không đối xứng mạchstato Lúc đầu đóng điện tiếp điểm K mở để động làm việc bình thường Đây trường hợp cần giảm mômen mở máy cho động cơng suất nhỏ trung bình mà khơng cần hạn chế dòng mở máy phương pháp đơn giản,rẻ tiền mà đáp ứng đựơc yêu cầu cần thiết 2.2.2.3 Phương pháp mở máy dùng biến áp tự ngẫu Phương pháp sử dụng để đạt điện áp thấp cho động lúc mở máy nhằm giảm điện áp giảm dòng điện lúc mở máy kéo theo giảm mômen mở máy 37 ATP K1 BATN K3  0 lv th LV a b K2 § Mc Mnm M Hình2.11: Sơ đồ mở máy qua MBA tự ngẫu(a) Đặc tính cơ(b) Lúc mở máy, tiếp điểm K1 ,K2 đóng ,K3 mở Khi tiếp điểm K3 đóng, K1 K2 mở trình mở máy kết thúc 2.2.2.4 Phương pháp mở máy nhờ đổi nối - tam giác Với động khơng đồng rơto dây quấn làm việc bình thường sơ đồ mắc tam giác cuộn dây stato mở máy mắc theo sơ đồ hình Thực chất phương pháp giảm điện áp đặt vào cuộn dây stato Khi đổi nối Uph= Ud mắc tam giác mắc hình điện áp giảm lần U ph  Ud 38 A B C Z X Y K2 K2 K2 K1 K1 Hình 2.12: Hộp nối dây stato động không đồng rôto dây quấn mở máy đổi nối sao- tam giác Hộp nối dây động hình a mở máy nhờ đổi nối saotam giác mắc sơ đồ hình b Lúc mở máy tiếp điểm K1 đóng ,K2 mở Sau K1 mở, K2 đóng q trình mở máy kết thúc 39 CHƯƠNG : XÂY DỰNG HỆ THỐNG KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ RÔ TO DÂY QUẤN BẰNG PLC S7 200 3.1 SƠ ĐỒ MẠCH ĐỘNG LỰC CB RN K K1 R1 K2 R2 K3 R3 Hình 3.1:Sơ đồ mạch động lực 40 Chú thích (*) - RN: Rơ-le nhiệt - K : Cơng tắc tơ - K1, K2, K3: Cơng tắc tơ điện trở phụ 3.2 SƠ ĐỒ KẾT NỐI PLC STOP START I 0.0 Q 0.0 K I 0.1 Q 0.1 K1 Q 0.2 K2 Q 0.3 K3 Com1 Com2 ~ Hình 3.2: Sơ đồ kết nối PLC S7 200 Gồm Nguồn điện pha 380V/50Hz: cung cấp điện cho động Nguồn điện pha 220V/50Hz: cấp nguồn cho PLC S7- 200 nút nhấn: START dùng để khởi động động cơ, STOP dùng để dừng động 41 3.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG Tiến hành cấp nguồn 380V/50Hz cho động , cấp nguồn 220V/50Hz cho PLC S7- 200 mạch nguồn 24V/DC Nhấn nút START, K cấp nguồn cho động hoạt động Sau 10s, PLC truyền tín hiệu, điều khiển K3 ngắt điện trở R3 khỏi mạch, 10s điều khiển K2 ngắt điện trở R2 khỏi mạch, 10s điều khiển ngắt điện trở R1 khỏi mạch Lúc động chạy ổn định Nhấn STOP động dừng hoạt động * Các biến vào ra: Bảng 3.3: Các biến vào PLC 42 3.4 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 43 KẾT LUẬN Sau thời gian dài nghiên cứu tài liệu thực đề tài “Tìm hiểu máy điện khơng đồng ro to dây quấn, thiết kế mạch khởi động động rô to dây quấn bằng PLC” giúp em có nhìn tổng quan hệ thống điều khiển tự động xây dựng thành cơng mơ hình ứng dụng PLC S7- 200 để khởi động động không đồng pha rô to dây quấn Đồng thời giúp em củng cố lại kiến thức PLC, máy điện, trang bị điện, truyền động điện…đã học suốt thời gian vừa qua Trong trình làm đồ án, cố gắng kiến thức kinh nghiệm hạn chế nên đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận bảo đóng góp thầy, giáo bạn để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Thạc sỹ Đinh Thế Nam, người trực tiếp tận tình hướng dẫn, bảo tạo điều kiện cho em nghiên cứu, xây dựng thành cơng mơ hình hoàn thành đồ án Em xin cám ơn thây cô giáo môn điện công nghiệp trường ĐHDL Hải Phòng, bạn sinh viên lớp DC1802 đưa nhiều góp ý để hồn thiện đồ án Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày tháng Sinh viên thực Lê Văn Thái 44 năm 2018 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hà Văn Trí Giáo trình PLC NXB Khoa học kĩ thuật [2] Lê Văn Doanh Điện tử công suất NXB Khoa học kĩ thuật Hà Nội 2007 [3] PGS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Máy điện Nhà xuất xây dựng, Hà nội -2005 [4] PGS.TSKH Thân Ngọc Hồn Mơ hệ thống điều tử cơng suất truyền động điện Nhà xuất xây dựng, Hà nội -2002 [5] Nguyễn Phùng Quang Điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha Nhà xuất giáo dục -1996 [6] http:// WWW Google.com.vn [7] http:// WWW Tailieu.vn 45 ... KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTO DÂY QUẤN Mở máy: đóng điện trực tiếp vào stato động không đồng ba pha r to dây quấn để mở máy đầu r to chưa quay, độ trượt lớn (S=1) Nếu suất điện động dòng điện. .. r to ngắn mạch loại r to dây quấn Cuộn dây r to dây quấn cuộn dây cách điện, thực theo nguyên lý cuộn dây dòng xoay chiều Cuộn dây r to ngắn mạch gồm lồng nhôm đặt rãnh mạch từ r to, cuộn dây. .. tự động PLC, Điều khiển số, ứng dụng điều khiển, vi xử lý đem lại hiệu độ tin cậy cao Việc thực đề tài: Tìm hiểu máy điện khơng đồng ro to dây quấn, thiết kế mạch khởi động động rô to dây quấn