ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG cơ KHÔNG ĐỒNG bộ BẰNG bộ điều KHIỂN TRƯỢT

Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 1/70 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 2/70 CHƯƠNG 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG ĐẶT VẤN ĐỀ Trong năm gần q trình cơng nghiệp hóa đại hóa ngày phát triển mạnh mẽ Khơng thể khơng nói đến biến đổi lượng từ dạng sang dạng khác Đặc biệt biến đổi từ điện sang Do động điện đóng vai trò vơ quang trọng sản xuất đời sống Động không đồng loại động sử dụng phổ biến công nghiệp nay, kết cấu chắn, đơn giản, giá thành rẻ độ tin cậy cao Tuy nhiên, việc điều khiển động không đồng phức tạp lĩnh vực quan tâm lớn từ trước đến Từ phương pháp nghiên cứu kinh điển phương pháp nghiên cứu đại.Hiện việc điều khiển tốc độ động khơng đồng ba pha có tiến mang tính vượt bậc nhờ có phát triển cơng nghệ bán dẫn vi xử lý với giải thuật điều khiển đại Các biến tần thiết kế ngày hoàn thiện đáp ứng yêu cầu điều khiển, dãi công suất tốc độ cho phép điều chỉnh ngày mở rộng Động khơng đồng pha rotor lồng sóc hệ thống phi tuyến khó kiểm sốt Với ưu điểm tính ổn định bền vững điều khiển trượt sử dụng để điều khiển cho hệ phi tuyến hệ thống bị tác động nhiễu biến đổi thơng số đối tượng hệ thống Vì thiết kế điều khiển trượt cần phải biết xác đặc tính hệ thống mơ hình hệ thống, đối tượng cần điều khiển Hơn biên độ luật điều khiển trượt lớn dẫn đến tượng dao động có tên chattering ảnh hưởng đến thông số hệ thống Do việc thiết kế điều khiển trượt cho động không đồng pha vô cần thiết 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU Cho đến thời điểm này, người ta nghiên cứu nhiều cách điều chỉnh tốc độ momen động không đồng (KĐB), nhìn chung phương Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 3/70 pháp điều chỉnh tốc độ động điện khơng đồng có ưu nhược điểm chưa đáp ứng toàn vấn đề lĩnh vực động điện phạm vi điều chỉnh, lượng tiêu thụ, độ phẳng điều chỉnh thiết bị sử dụng 1.2.1 Điều khiển vô hướng (v/f) Điều khiển vô hướng biến thiên độ lớn biến điều khiển điều khiển động cảm ứng yêu cầu nguồn điện áp biến đổi ,tần số biến đổi, nguồn công suất Với đời biến tần nguồn điện áp (VSI), điều khiển điện áp không đổi / hz (V/f) trở nên đơn giản dễ thực phương pháp sử dụng cách rộng rải việc điều khiển tốc độ động cảm ứng Mục đích việc trì điện áp đầu cuối để tỷ lệ tần số cung cấp gần với lượng từ thông liên tục phạm vi rộng biến thể tốc độ Khi từ thông giữ cố định khả mô-men tải trì khơng đổi điều kiện trạng thái ổn định ngoại trừ trường hợp tốc độ thấp (khi tăng cường điện áp bổ sung cần thiết để bù đắp cho việc cấp áp cho cuộn dây stato) Trong sơ đồ điều khiển, hiệu động cải thiện trạng thái ổn định, đáp ứng tức thời thấp Nhiều điều khiển điện áp/hz không đổi giữ số liên kết thông lượng stator ổn định với trì tách thơng lượng mơ-men xoắn Vì vậy, khớp nối vốn ảnh hưởng phản hồi động truyền động Để tránh biến động tốc độ vòng mở biến đổi mơ men tải điện áp cung cấp, sơ đồ điều khiển tốc độ V / f vòng kín với quy định chuyển động thường sử dụng cho hoạt động ổn định biến tần trạng thái ổn định [1] Truyền động điều khiển vô hướng sử dụng rộng rãi cơng nghiệp, đơn giản để thực Nhưng vốn tồn hiệu ứng liên kết từ thông mô-men (cả hai hàm điện áp dòng điện tần số), mà phản hổi chậm hệ thống thiếu ổn định Tầm quan trọng chuyển động điều khiển vô hướng giảm hiệu vượt trội chuyển động điều khiển vector Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 4/70 1.2.2 Điều khiển tựa từ thông (FOC) Có nhiều kỹ thuật liên quan đến việc triển khai kiểu điều khiển định hướng trường khác Hầu hết phương pháp yêu cầu ước lượng xác vị trí tốc độ rotor Điều dẫn đến cần thiết cảm biến tốc độ trục tachomáy phát điện trục kỹ thuật số mã hóa Cảm biến tốc độ tăng chi phí kích thước truyền động, giảm độ tin cậy hệ thống, Cần ý đặc biệt để đo tiếng ồn Một số phương pháp (định hướng trường trực tiếp) yêu cầu thông lượng rotor, mà đo cảm biến hiệu ứng Hall cuộn tìm kiếm Cảm biến hiệu ứng Hall làm giảm hiệu suất độ tin cậy hệ thống truyền động Việc ước lượng thông lượng rotor cách tích hợp điện áp máy mở vòng lặp phát sinh khó khăn tốc độ thấp Cuối cùng, định hướng trường gián tiếp đơn giản ưa thích, hiệu suất cao phụ thuộc vào kiến thức xác thông số máy Nghiên cứu điều khiển động cảm ứng tập trung để khắc phục vấn đề Nhiều công việc báo cáo giảm độ nhạy hệ thống điều khiển biến thể tham số ước tính, thay vào đo thơng lượng rotor tốc độ từ điện áp dòng điện hai đầu Điều giúp loại bỏ thông lượng cảm biến tốc độ,ở cách đạt điều khiển cảm biến Nhiều thuật tốn ước tính tốc độ chương trình điều khiển cảm biến tốc độ phát triển vài năm qua Một vấn đề với nhà quan sát thơng lượng dựa khối lượng thiết bị đầu cuối thiết kế khứ độ nhạy chúng thông số máy, cụ thể, điện trở rơto cho người quan sát mơ hình dòng điện khả chống stator trường hợp người quan sát mơ hình điện áp Để vượt qua vấn đề kỹ thuật điều khiển khác cố gắng để cải thiện dự đốn thơng lượng rotor Một số thảo luận Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 5/70 Thuật toán lọc Kalman phần mở rộng người quan sát mạnh mẽ hiệu cho hệ thống tuyến tính phi tuyến tương ứng Một lọc Kalman mở rộng sử dụng [15] cho ước tính tốc độ truyền động động cảm ứng điều khiển vector Thật không may, cách tiếp cận chứa số nhược điểm vốn có u cầu tính tốn nặng nề thiết kế khó khăn điều chỉnh q trình Một số mơ hình cảm biến tốc độ dựa hệ thống thích ứng tham chiếu mơ hình có mơ tả tài liệu cho truyền động động cảm ứng định hướng trường [24, 27], nơi ước lượng thông lượng hoạt động mơ hình tham chiếu, ước lượng khác hoạt động ước lượng thích ứng Phương pháp đo nhiệt độ rotor dựa tín hiệu phun kỹ thuật để xác định vị trí tốc độ rotor Điều phát triển cách sử dụng phép đo tần số cao dựa máy cực ẩn, xé rãnh bất thường rotor Những tín hiệu tần số cao bơm vào hai đầu stator Xử lý tín hiệu thích hợp lọc dòng stator kết tần số cao sử dụng để phát cực ẩn gây diện mơ hình stator động cảm ứng Các phương pháp chứng minh có tiềm cho phạm vi tốc độ rộng thông số điều khiển cảm biến khơng nhạy cảm , đặc biệt q trình vận hành tốc độ thấp Nhưng kỹ thuật dựa tính hiệu với kích thích [2, 4] thường thất bại tốc độ thấp không Khi áp dụng với bơm tín hiệu tần số cao [9, 10], phương pháp gây mơmen xoắn gợn sóng, rung động tiếng ồn âm Ngồi ra, kỹ thuật dựa tính hiệu máy cụ thể Tự điều khiển trực tiếp điều khiển mô-men xoắn trực tiếp (DTC) [5] biến thiên điều khiển định hướng trường cảm biến,nơi mà vị trí thơng lượng Điều khiển động khơng đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 6/70 lỗi thông lượng mô men xoắn sử dụng trực tiếp để chọn trạng thái chuyển đổi biến tần Gần đây, nỗ lực nghiên cứu đáng kể dành cho điều khiển thông minh chẳng hạn mạng lưới thần kinh nhân tạo (ANN) logic mờ để xử lý vấn đề phi tuyến tính độ khơng đảm bảo thơng số hệ thống Các đặc tính mạng lưới thần kinh là: khả tạo mơ hình tốt hệ phi tuyến; phân phối cao cấu trúc song song, làm cho chương trình điều khiển dựa thần kinh nhanh chương trình truyền thống; thực đơn giản phần mềm phần cứng; khả học hỏi thích ứng với hành vi trình thực Mặt khác,nó điều khiển mờ có khả cải thiện hiệu suất theo dõi rối loạn bên trải nghiệm hệ thống truyền động IFO tách rời khơng hồn hảo biến thiên số thời gian rôto Mạng thần kinh logic mờ có tiềm nhà ước tính điều khiển cho nhiều ứng dụng công nghiệp, thực tế họ sở hữu tính chất theo dõi tốt so với điều khiển thông thường 1.3 SỰ CẦN THIẾT CỦA MỘT BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH Trong tình hình việc cần điều khiển kiểm sốt điều khiển thơng số động cách trơn tru xác, đáp ứng yêu cầu vô cần thiết Điều khiển trượt phương pháp có khả để thực điều 1.4 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt (SMC) phương pháp điều khiển sử dụng cho hệ phi tuyến đặc biệt cho động không đồng Đề xuất mơ hình mơ điều khiển trượt động không đồng ba pha ước lượng động Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 7/70 1.5 PHẠM VI NGHIÊN CỨU Đề tài tập trung vào nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt (SMC) động không đồng ba pha Xây dựng mơ hình động khơng đồng ba pha, ước lượng tốc độ, từ thông moomen, hiệu chỉnh PID cho tốc độ Mô phân tích đánh giá điều khiển trượt (SMC) phần mềm Matlab Simulink 1.6 TRÌNH TỰ CỦA ĐỒ ÁN Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển động hạn chế phương pháp Nêu lên ứng dụng điều khiển trượt đến động không đông pha mục tiêu đồ án Chương : Cơ sở lý thuyết động không đồng ba pha, phép biến đổi trục tọa độ abc,dq, αβ Chương : Mơ hình hóa động khơng đồng ba pha hệ trục tọa độ dq Chương : Thiết kế điều khiển trượt Chương : Mô kết đánh giá điều khiển trượt cho động không đồng pha Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 8/70 CHƯƠNG 2.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT KHÁI NIỆM CHUNG Động không đồng pha máy điên xoay chiều, làm việc theo nguyên lý cảm ứng điện từ có tốc độ rotor khác với tốc độ từ trường quay Động không đồng pha sử dụng nhiều sản xuất sinh hoạt chế tạo đơn giản, giá rẻ, độ tin cậy cao, vận hành đơn giản, hiệu suất cao cần bảo Do kỷ thuật điện tử phát triển, nên việc điều chỉnh tốc độ động KĐB thực việc sử dụng động KĐB ngày rộng rải Dãy cơng suất rộng từ vài watt đến hàng ngàn kilowat Hầu hết động KĐB pha, có số lượng nhỏ pha 2.2 CẤU TẠO Động không đồng pha gồm thành phần : - Stator : Phần tỉnh - Rotor : Phần động 2.2.1 Stator ( phần tỉnh) Stator gồm thành phần lõi thép dây quấn, ngồi có vỏ máy nắp máy Lõi thép stator có dạng hình trụ, từ thép kỷ thuật điện ghép lại với dập rãnh bên ghép lại tạo thành rãnh theo hướng trục Lõi thép ép vào vỏ máy Dây quấn Stator làm dây đồng bọc lớp cách điện bên ngồi đặt bên lõi thép Dòng điện xoay chiều ba pha chạy dây quấn ba pha stator tạo nên từ trường quay Vỏ máy gồm có thân nắp, làm gang Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 9/70 Hình 2.1 Hình ảnh cấu tạo stator 2.2.2 Rotor( Phần quay) Rotor phần quay động KĐB gồm lõi thép, dây quấn trục máy Lõi thép gồm nhiều thép kỷ thuật điện lấy từ phần lõi thép stator ghép lại với Mặt dặp rãnh để đăt dây quấn, giửa có dập lỗ để lắp trục Trục máy điện không đồng làm thép, gắn lõi thép rotor Máy điện khơng đồng nói rotor có loại : rotor lồng sóc dây quấn 2.2.2.1 Rotor lồng sóc Hình 2.2 : Rotor lồng sóc Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 10/70 Gồm đồng nhôm đặt rãnh bị ngắn mạch hai vành ngắn mạch hai đầu Với động nhỏ, dây quấn rotor đúc nguyên khối gồm dẫn, vành ngắn mạch, cánh tản nhiệt cách quạt làm mát 2.2.2.2 Rotor dây quấn Được quấn dây giống dây quấn ba pha stator có số cực từ dây quấn Stator Dây quấn kiểu ln ln đấu (Y) có ba đầu đấu vào ba vành trượt, gắn vào trục quay rotor cách điện với trục Ba chổi than cố định tỳ lên vành trượt dẫn điện vào biến trở nối nằm động để khởi động điều chỉnh tốc độ 2.3 NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC Khi dòng điện pha chạy qua dây quấn stator làm cho khe hở khơng khí xuất từ trường với tốc độ n1=60f1/p từ trường với tốc độ n1 quét qua dây quấn nhiều pha đặt rotor dẫn đến xuất suất điện động cảm ứng E1 Do rotor kín mạch nên dây quấn xuất dòng điện I2 Từ thơng dòng I2 kết hợp với từ thông Stator tạo thành từ thông tổng tồn khe hở khơng khí Dòng điện dây quấn rotor tác dụng với từ thông khe hở không khí sinh momen Lúc làm quay rotor 2.4 BIẾN ĐỔI HẸ TỌA ĐỘ 2.4.1 Vector không gian phép chuyển hệ trục tọa độ đại lượng pha ĐCKĐB ba pha có ba cuộn dây stator với dòng điện ba pha phân phối khơng gian tổng quát Hình 2.3 Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 55/70 Hình 5.24 : Momen động điện trở giảm lần Hình 5.25 : Từ thơng động điện trở giảm lần Hình 5.26 : Dòng điện động điện trở giảm lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 56/70 Hình 5.27 : Mặt trượt S1 điện trở giảm lần Hình 5.28 : Mặt trượt S2 điện trở giảm lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 57/70 5.4.4 Mơ với momen qn tính giảm lần Hình 5.29 : Tốc độ động momen qn tính giảm lần Hình 5.30 : Từ thơng động momen qn tính giảm lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 58/70 Hình 5.31 : Momen động momen quán tính giảm lần Hình 5.32 : Dòng điện động momen qn tính giảm lần Hình 5.33 : Mặt trượt S1 momen quán tính giảm lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 59/70 Hình 5.34 : Mặt trượt S2 momen quán tính giảm lần 5.4.5 Mơ với k1 k2 tăng 10 lần Hình 5.35 : Tốc độ động k1,k2 tăng 10 lần Hình 5.36 : Từ thơng động k1,k2 tăng 10 lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 60/70 Hình 5.37 : Momen động k1,k2 tăng 10 lần Hình 5.38 : Dòng điện động k1,k2 tăng 10 lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 61/70 Hình 5.39 : Mặt trượt S1 k1,k2 tăng 10 lần Hình 5.40 : Mặt trượt S2 k1,k2 tăng 10 lần 5.4.6 Mô với k1 k2 giảm 10 lần Hình 5.41 : Tốc dộ động k1,k2 giảm 10 lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 62/70 Hình 5.42 : Từ thơng động k1,k2 giảm 10 lần Hình 5.43 : Momen động k1,k2 giảm 10 lần Hình 5.44 : Dòng điện động k1,k2 giảm 10 lần Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 63/70 Hình 5.45 : Mặt trượt S1 k1,k2 giảm 10 lần Hình 5.46 : Mặt trượt S2 k1,k2 giảm 10 lần Nhận xét : - Bộ điều khiển hoạt động ổn định thực việc tăng giảm điện trở hay điện cảm - Khi thay đổi momen qn tính xuất vọt lố 22% momen điện từ động Do momen điện từ có mối quan hệ tỉ lệ với momen qn tính - Khi tăng k1,k2 momen động từ thơng nhanh chóng chạy giá trị mong muốn tượng chattering mạnh tăng k1,k2 lúc mặt trượt dao động liên tục - Khi giảm k1,k2 lúc momen động trở lại bình thường vọt lố từ thông lên tới 7% giảm k1,k2 - Mô động khơng đồng có Ước lượng từ thơng momen - Mơ hình động có ước lượng Điều khiển động khơng đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 64/70 Hình 5.47 : Mơ hình điều khiển trượt có ước lượng 5.5 MƠ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CĨ KHÂU ƯỚC LƯỢNG TỪ THƠNG VÀ MOMEN Hệ thống điều khiển thiết kế với thông số ước lượng sau: ;;H;H;H; ) ) p  ; J  0, 001 kgm2 Các thông số điều khiển chọn sau: s; k = 1000; k2 = 1000; k3 = k4 = 0,01; KP = 0,7; KI = 24 Động khởi động t = 0s với tốc độ 200 rad/s chế độ không tải Tại t = 1,5s mô-men tải TL = 2.5 Nm áp dụng Dưới đáp ứng động với thông số ước lượng Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 65/70 Hình 5.48 : Tốc độ động có khơng có ước lượng Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 66/70 Hình 5.49 : Từ thơng động có khơng có ước lượng Hình 5.50 : Momen động có khơng có ước lượng Điều khiển động khơng đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 67/70 Hình 5.51 : Mặt trượt S1 có ước lượng Hình 5.52: Mặt trượt S2 có ước lượng  Nhận xét - Đáp ứng mô-men, tốc độ dòng điện khơng có thay đổi đáng kể so với trường hợp danh định - Đáp ứng từ thông thay đổi đáng kể, vọt lố tăng , - Mặt trượt S1 S2 dao động quanh điểm với biên độ nhỏ - Đáp ứng mô-men ước lượng từ thơng ước lượng bám sát với tín hiệu mômen đặt đáp ứng từ thông thực tế động Từ cho thấy ước lượng hoạt động tốt đáp ứng yêu cầu đề Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 68/70 CHƯƠNG 6.1   - KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN KẾT LUẬN Việc thực điều khiển trượt cho ĐCKĐB gồm bước: Lập phương trình ĐCKĐB trục dq Mơ phương trình ĐCKĐB simulink Xác định mặt trượt cho động Mô điều khiển trượt simulink Kết nối điều khiển trượt với ĐCKĐB dq Tính thêm ước lượng Mơ nhận xét kết Ta thấy điều khiển trượt Cho thời gian Thời gian đáp ứng tốc độ từ thơng nhanh Q trình q độ tốc độ từ thơng khơng có dao động, khơng có vọt lố Sai số tốc độ xác lập không Bộ điều khiển có chất lượng danh định cao hệ thống có tính bền vững thay đổi điện trở, điện cảm mơ-men qn tính động - Hệ thống khắc phục tượng chattering thay hàm sign(S) hàm sat(S) điều khiển trượt 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Do thời gian nghiên cứu hạn hẹp nên nghiên cứu mở rộng cho điều khiển trượt hạn chế Chưa thể so sánh với điều khiển khác Trong tương lai sử dụng điều khiển trượt điều khiển tốc độ vòng ngồi Tài liệu tham khảo [1] Bose B.K “Modern Power Electronics and AC drives”,Pearson Education, th Edition,2004 Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 69/70 [2] R.M Cuzner ,R.D Lorenz,D.W.Novotny “Application of nonlinear observers for rotor position detection on an induction motor using machine voltages and currents.”IEEE-IAS Annual Meeting Conference Record, October 1990,pp.416-421 [3] Atkitson D.J.P.P Acarnley and j.W.Finch “” Application of estimation technique in vector controlled induction motor drives”” IEE Conference Proceeding,London,July 1990,[ 358-363] [4] Dương Hoài Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc Điều khiển trượt động không đồng ba pha nuôi nghịch lưu áp ba mức Tạp chí Khoa Học & Cơng Nghệ trường Đại học Kỹ Thuật Số 74, 2009 [5] Dương Hoài Nghĩa Điều khiển hệ thống đa biến NXB Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 [6] Đỗ Thị Hồng Thắm Điều khiển trượt mô-men động không đồng Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt ... hóa động khơng đồng ba pha hệ trục tọa độ dq Chương : Thiết kế điều khiển trượt Chương : Mô kết đánh giá điều khiển trượt cho động không đồng pha Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt. .. việc điều khiển cần phải biết để hiểu thiết kế vector điều khiển truyền động Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 29/70 CHƯƠNG 4.1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT... quan trọng chuyển động điều khiển vô hướng giảm hiệu vượt trội chuyển động điều khiển vector Điều khiển động không đồng bộ điều khiển trượt Đồ Án Tốt Nghiệp Trang 4/70 1.2.2 Điều khiển tựa từ thông