THIẾT kế mô HÌNH các XE tự ĐỘNG CHẠY THEO LUẬT GIAO THÔNG (có code)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÁC XE TỰ ĐỘNG CHẠY THEO LUẬT GIAO THÔNG DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT AT Atmel DC Direct Current EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory EU European GND Ground GPIO General-Purpose Input/Output GPS Global Positioning System IC Integrated Circuit I2C Inter-Integrated Circuit IDE Integrated Development Environment LED Light Emitting Diode MCU Micro Control Unit MPU Motion Processing Unit PID Propotional Integral Derivative PWM Pulse Width Modulation SRAM Static Random-Access Memory TTL Transistor-Transistor Logic VCC Voltage Common Collector USP Unique Selling Point ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 1/45 CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Mơ hình xe chạy giao lộ dự án thực nhiều thi tổ chức trường đại học nay, có nhiều ưu điểm sử dụng vào thi như: giải mã maze, mê cung với nhiều kích thước khác nhau, xe đối kháng, xe dò line chạy theo yêu cầu Những thi mang lại cảm hứng sáng tạo cho sinh viên nâng cao tính ứng dụng cho ngành học Ngồi mơ hình xe ứng dụng quân sự, mặt khác tồn số khuyết điểm như: chi phí chưa tối ưu gây khó khăn cho việc ứng dụng sản xuất hàng loạt, giới hạn địa hình di chuyển Xe chạy giao lộ giải pháp cho việc tạo xu hướng việc di chuyển giao thông Trên giao lộ khơng có xuất tín hiệu đèn giao thơng, thay vào xe chạy đường tự động thực việc tính tốn khoảng cách an toàn cho phép, tới giao lộ xe tự động xem sét dừng lại hay tiếp tục tiếp Việc áp dụng mộ hình xe chạy giao lộ mà khơng cần tới tín hiệu đèn giao thông tạo bước đột phá ngành giao thơng, góp phần thúc đẩy ngành cơng nghiệp tơ phát triển theo hướng tự động hóa Bên cạnh mơ hình giúp giảm chi phí cho việc đầu tư vào hệ thống đèn tín hiệu giao lộ vốn tốn cho ngân sách nước Hiện nay, Mỹ áp dụng luật cho xe chạy theo luật Một số luật giao thông áp dụng cho đề tài là:     Chạy giữ khoảng cách xe phía trước xe phía sau Xe chạy lane khác khơng lấn xang lane xe khác Xe chạy tới giao lộ phải dừng lại Xe tới giao lộ trước dừng lại trược đồng thời trước Xe chạy giao lộ sử dụng nhiều loại cảm biến khác giúp việc tính tốn khoảng cách, giữ khoảng cách an tồn phía trước phía sau, xác định xe khác, tính tốn tốc độ phù hợp cách áp dụng nhiều giải thuật, công thức phù hợp Trong Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 2/45 số giải thuật điều khiển giải thuật điều khiển PID cho thấy đơn giản dễ sử dụng Giải thuật điều khiển PID để điều khiển xe chạy giao lộ với lane mà xe chạy, không lấn qua lane xe khác Ngồi thiết kế xe, thiết kế mơ hình giao lộ quan trọng, mơ hình giao lộ giúp xe chạy luật, giúp xe chạy mà không cần tới tín hiệu đèn giao thơng Thết kế mơ hình xe chạy giao lộ hoàn chỉnh, hiểu phần mềm lập trình cho vi điều khiển nắm rõ phương pháp lập trình cho vi điều khiển, hiểu rõ nguyên lý hoạt động Module cảm biến khoảng cách, cảm biến dò line Kết nối điều khiển động DC thông qua Module driver L298N giúp cho xe chạy theo yêu cầu đề tài 1.2 Yêu cầu kĩ thuật Đề tài tìm hiểu nguyên lý hoạt động Module cảm biến khoảng cách, cảm biến siêu âm cảm biến dò line đơn gắn lên xe Bên cạnh biết nguyên lý hoạt động Module driver L298N nhằm điều khiển động DC giảm tốc GA12-N20, tìm hiểu vi điều khiển Atmega328P-AU phần mềm hỗ trợ viết chương trình cho vi điều khiển, tìm hiểu kết cấu thiết kế phần cứng xe cách lắp ráp để tạo mơ hình xe hồn chỉnh Đề tài sử dụng mơ hình giao lộ giấy foam dựa tính tốn phù hợp kích thước u cầu di chuyển xe Thiết kế hồn chỉnh mơ hình hai xe chạy giao lộ mơ hình giao lộ tương ứng với yêu cầu đề tài 1.3 Phương pháp thực Thiết kế khung xe cho nhỏ gọn nhất, giúp xe di chuyển linh hoạt giao lộ mà đáp ứng mục tiêu đề Lựa chọn mạch tích hợp Atmega328P-AU với đầy đủ chức phục vụ cho việc lập trình trở nên đơn giản Bên cạnh cần phải lựa chọn loại vi điều khiển phù hợp, giá thành rẻ mà chất lượng tốc độ trả tín hiệu tốt Ngồi ta cần đặt vị trí cảm biến xe cách tối ưu nhất, đảm bảo không bị chắn, không bị nhiễu, giá trị trả Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 3/45 ổn định liên tục, đảm báo tính thẩm mĩ cho xe Xe chạy với nhiệm vụ mà đề đặt với chi phí thấp, hiệu sử dụng, tính ứng dụng cao, bền bỉ Phương pháp thực cần phải đáp ứng mục đích nghiên cứu đề tài xe chạy giao lộ nghiên cứu ứng dụng Module cảm biến kết hợp với linh kiện điện tử phổ biến Đề tài phần góp phần nhỏ vào phát triển mạnh mẽ ngành tự động hóa đến sống ngành cơng nghiệp khác có liên quan khác Từ việc nghiên cứu đề tài, sinh viên tạo hội để tìm xu hướng giới, giúp nâng cao khả tự học hỏi, ôn lại kiến thức học Trường Đại Học Tôn Đức Thắng Từ kiến thức kiến thức học giúp cho sinh viên nâng cao chuyên môn, đáp ứng cho công việc sau trường, thỏa mãn yêu cầu tuyển dụng doanh nghiệp CHƯƠNG THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 1.1 Sơ đồ khối tổng quát hệ thống Khối Nguồn (pin 18650) Khối Cảm biến (E18-D50NK, TCRT5000, Hồng Ngoại) Khối Trung Tâm Điều Khiển (Atmega328P) Khối Điều Khiển Động Cơ (Module driver L298N) Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông Khối Động (gear motor, bánh xe) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 4/45 Hình 2-1: Sơ đồ khối hệ thống Sơ đồ khối đề tài thể mối liên hệ khối với thể cách đầy đủ hình 2-1 Ngun lý hoạt động tồn hệ thống: Các Module cảm biến thu thập liệu, thơng số khoảng cách, tín hiệu giao lộ có line, thơng số gửi update liên tục khối trung tâm xử lý vi điều khiển Atmega328PAU Từ vi điều khiển gửi tín hiệu điều khiển cho khối động điều khiển thông qua Module drive L298N để điều khiển động giảm tốc theo mục đích yêu cầu cho xe di chuyển trơn tru với luật giao thông 1.2 Luật giao thông Đề tài thiết kế xe chạy theo luật giao thông có luật giao thơng mà xe thực theo lập trình như: Khi tới giao lộ, xe tự chọn thẳng rẽ cách ngẫu nhiên Nếu xe đến giao lộ theo hướng vng góc: tới giao lộ, xe phải dừng Sau đó, xe tới trước trước, xe tới sau lập trình để sau Các xe chạy theo thứ tự không va chạm vào Nếu xe chạy chiều: xe sau đến q gần xe phía trước xe phía sau tự tự động giảm tốc độ dừng xe giữ khoảng cách an tồn để tránh trường hợp va chạm vào xe trước Nếu xe chạy ngược chiều: xe chạy lane riêng, đến giao lộ phải theo luật tương tự luật 2.1 Khối nguồn (Pin Cell) Khi nói tới khối nguồn ta hiểu có vai trò quan trọng Với chức cấp nguồn cho tồn hệ thống, đề tài sử dụng viên pin cell để cấp nguồn cho khối khác hoạt động Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thơng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 5/45 Hình 2-2 thể sơ đồ kết nối nguồn với khối khác, linh kiện khối cấp nguồn trực tiếp từ nguồn pin cell tới cực âm (-) dương (+) Nguồn cấp đo phù hợp với mức điện áp hoạt động mức cho phép linh kiện Hình 2-2: Kết nối nguồn pin với Atmega328P-AU L298N Nguyên lý hoạt động khối nguồn mô tả sau: Nguồn pin cell cung cấp nguồn cho Module driver L298N, cảm biến mạch có Atmega328P-AU hoạt động ổn định Pin có mức điện áp 3.7V, xe cần hai viên pin để đủ nguồn hoạt động Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 6/45 Hình 2-3: Pin Cell Hình 2-3 cho thấy hình dáng thực viên pin, phía ngồi viên pin bọc nhựa ghi đầy đủ thông số kĩ thuật người sử dụng đọc sử dụng mục đích Pin với thành phần chất điện phân đóng vai trò tạo mơi trường cho ion Li+ di chuyển qua lại hai bảng điện cực, Pin thực cung cấp nguồn điện cho thiết bị khác hoạt động ion Li+ dịch chuyển theo chiều từ cực dương sang cực âm để cung cấp điện cho thiết bị, ngược lại Pin sạc ion Li+ dịch chuyển từ cực âm cực dương, chu kì kết thúc hồn thành q trình nạp xả Ta phải xác định đầu dương đầu âm viên pin để cắm vào khay đựng pin cho vị trí, tránh trường hợp mắc ngược gây hư hỏng linh kiện khác 2.2 Khối trung tâm điều khiển Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thơng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 7/45 Hình 2-4: Sơ đồ nguyên lý Atmega328P-AU Hình 2-4 thể nguyên lý, chức cụ thể của chân mà chíp điều khiển Atmega328P-AU thiết kế theo thiết kế nhà sản xuất cung cấp Khối trung tâm điều khiển mà đại diện mạch tích hợp Atmegap328P-AU có chức điều khiển hoạt động xe Mạch điều khiển khối động khối cảm biến hoạt động theo yêu cầu mà người lập trình mong muốn Đề tài sử dụng vi điều khiển Atmega328P-AU có giá thành rẽ, phù hợp cho sinh viên với mục đích nghiên cứu dễ dàng lập trình, ngồi vi điều khiển có thiết kế phần cứng đơn giản Đây khối đóng vai trò quan trọng nhất, trung tâm xử lý thực thi hoạt động mà người lập trình mong muốn Việc nhận tín hiệu trả từ khối cảm biến xuất port để điều khiển động thông qua Module drive L298N Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 8/45 Mạch có tích hợp Atnega328P-AU thiết kế nhỏ gọn, tối đa nhiều chức board, có ngun lý hoạt động chình ngun lý hoạt động chíp Atmega328P-AU: Atmega328P-AU loại chíp dán với 32 chân, đồ án kết nối linh kiện khác với chíp chân Analog hay Digital qua phục vụ chức việc lập trình với mục đích điều khiển Cụ thể việc kết nối sau: Các chân Module drive L298N IN1, IN2, IN3, IN4, ENA ENB nối đến chân Digital chíp chân số 8, 10, 13, 12, chân số 11 Chân tín hiệu cảm biến dò đường TCRT5000 nối tới chân số chíp, việc kết nối giúp tín hiệu trả mức mức Khi tín hiệu mức đồng nghĩa phát line, chíp điều khiển Module L298N dừng động xe dừng lại Ngược lại, tín hiệu mức đồng nghĩa không gặp line xe tiếp tục di chuyển Chân tín hiệu cảm biến hồng ngoại nối tới chân A2 (chân Analog) chíp, việc kết nối trả giá trị khoảng cách mà cảm biến đo cách liên tục, giá trị nhỏ 650 xe dừng lại, phục vụ chức cuae xe giữ khoảng cách an toàn với xe khác hay xe chạy mà gặp phải vật cản phía trước Chân tín hiệu cảm biến tiệm cận E18-D50NK gắn xe nối tới chân số 2, chíp Tín hiệu trả giá trị mức 0, mức cảm biến chưa thấy xe khác, mức đồng nghĩa xe thấy xe khác vị trí dựa theo ví trí đặt cảm biến Qua giúp xe xác định có xe khác hay khơng xe tới trước, xe tới sau Trên thị trường có nhiều chíp điều khiển thiết kế người dùng lập trình, nạp nạp lại nhiều lần Atmega328P-AU chíp điều khiển vậy, có tính riêng biệt ngồi điểm giống chíp khác Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thơng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 29/45 Hình 4-1: Mơ hình xe thực tế Hình 4-2: Mơ hình xe thực tế 4.2 Mơ hình giao lộ đề tài Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 30/45 Hình 4-3: Mơ hình giao lộ Mơ hình giao lộ đề tài thiết kế giúp cho xe chạy theo yêu cầu luật giao thơng mà đề tài đặt ra, lane có độ rộng 17 cm thiết kế lane Tương ứng với lane giao lộ gắn line để xe chạy đến giao lộ gặp line dừng lại Giao lộ thiết kế giấy Foam màu trắng với độ dày 5mm 4.3 Kết  Kết đạt đề tài:  Thiết kế, xây dựng mơ hình xe chạy giao lộ yêu cầu đề tài đặt  Phần cứng xe thực nhỏ gọn, yêu cầu đặt Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 31/45  Mơ hình giao lộ thiết kế yêu cầu xe chạy giao lộ  Hiểu rõ cách vận hành xe chạy theo luật giao thông  Áp dụng nhiều loại Module giúp xe đa chức năng, di chuyển thông minh  Tính ứng dụng cao, xe chạy mạnh mẽ sử dụng động giảm tốc  Áp dụng nhiều giải thuật, giúp nâng cao khả lập trình  Nâng cao kiến thức điện tử, thiết kế robot  Những hạn chế trình thực hiện:  Để xe chạy luật giao thông mà khác với truyền thống gây khó khăn bước đầu tìm giải pháp  Chưa giải hết vấn đề mà tình trạng giao thơng xảy ra, cần nhiều cải tiến muốn áp dụng thực tế  Xe chạy không ổn định di chuyển giao lộ, hay bị rung lắc động mạnh khó điều khiển  Tính tốn thiết kế cho xe nhỏ gọn gây khó khăn cần dùng nhiều Module mạch điều khiển  Chưa có biện pháp để hai xe tới giao lộ lúc, chúng tiến hành đo mà không xe chạy tiếp xe xác định có xe khác  Phối hợp chức để xe chạy theo luật chưa linh hoạt, xe chạy sau xe khơng chạy chậm lại mà buộc phải dừng hẵn CHƯƠNG KẾT LUẬN 1.3 Ứng dụng Mơ hình giải pháp lĩnh vực giao thông, xu hướng giúp phát triển ngành chế tạo xe di chuyển thơng minh, an tồn cho người Ứng dụng thiết kế xe nhỏ gọn có chức khác áp dụng cho thi bậc ngành giáo dục, nâng cao sáng tạo đam mê điện tử cho học sinh, sinh viên, Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 32/45 Phục vụ vào lĩnh vực vui chơi giải trí, ngành có tính tự động hóa cao dần áp dụng nhiều như: quân sự, giao thông, giáo dục 1.4 Hướng phát triển Thiết kế lại khung xe cách bố trí linh kiện để xe nhỏ gọn Có thể gắn thêm encoder để xe chạy ổn định lane riêng biệt, hay hai xe chạy nối đuôi lane Cải thiện lập trình lại code để xe chạy thông minh hơn, luật thực linh hoạt Có thể tích hợp thêm nhiều cảm biến khác xe để đáp ứng nhiều mục đích sử dụng khác Đưa thêm vào xe định vị GPS, cảm biến có độ nhạy cao hơn, xử lý ảnh hay camera để phát triển lĩnh vực qn Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 33/45 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: [1] Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng (2005), “Lý thuyết điều khiển tự động”, Nhà xuất Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, TP Hồ Chí Minh, 370tr Internet: [2] Nguyễn Văn Đông Hải, Hướng dẫn điều khiển PID, tháng 10/2018, Link: https://www.youtube.com/watch?v=37EdWnIFiWg [3] Nguyễn Văn Đông Hải, Điều khiển PID số động thực tế, tháng 10/2018 Link: https://www.youtube.com/watch?v=wkBCARbdTEA [4] jaolho, Arduino Nano 2xN20 motors and a LV8548 motor controller, tháng 11/2018, link: https://www.youtube.com/watch?v=HaMq2nn5ac0 Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 34/45 PHỤ LỤC Code xe chạy giao lộ int in1 = 8; int in2 = 10; int in3 = 13; int in4 = 12; int ENA = 9; //trai int ENB = 11; //phai int button = 6; int line = 4; int sen1 = 2; int sen2 = 5; int sen3 = 3; int L; int tc; int tct; int tcp; int buttonStatus; int cambientrai; int cambienphai; int cambientruoc; float xungENB=0,xungENA=0; void setup() { Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 35/45 Serial.begin(9600); pinMode(sen1, INPUT_PULLUP); pinMode(sen2, INPUT_PULLUP); pinMode(sen3, INPUT_PULLUP); pinMode(line, INPUT); pinMode(ENA,OUTPUT); pinMode(ENB,OUTPUT); pinMode(in1,OUTPUT); pinMode(in2,OUTPUT); pinMode(in3,OUTPUT); pinMode(in4,OUTPUT); pinMode(button,INPUT_PULLUP); } void loop() { buttonStatus = digitalRead(button); if(buttonStatus == 1) { doccambien1(); if (cambientruoc < 650) { _stopnow(); doccambien1(); } else { doccambien1(); if(L == 0) { Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 36/45 doccambien1(); bamphai(); } else if(L == 1) { _stop(); doccambien2(); if (tct == && tc == && tcp == 0) { _stopnow(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { chaythang(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { _stopnow(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { chayda(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 37/45 _stopnow(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { chayda(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { _stopnow(); doccambien2(); } else if (tct == && tc == && tcp == ) { chayda(); doccambien2(); } } } } else { doccambien1(); if (cambientruoc < 650) { _stopnow(); doccambien1(); } Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 38/45 else { doccambien1(); if(L == 0) { bamtrai(); } else if(L == 1) { _stop(); } bamtrai(); } } } void doccambien1() { cambientrai = analogRead(A0); cambienphai = analogRead(A2); cambientruoc = analogRead(A1); L=digitalRead(line); } void doccambien2() { tc = digitalRead(sen1); tct = digitalRead(sen2); tcp = digitalRead(sen3); Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 39/45 } void retrai() { tien_A(); lui_B(); analogWrite(ENA,170); analogWrite(ENB,170); doccambien1(); } void rephai() { lui_A(); tien_B(); analogWrite(ENA,170); analogWrite(ENB,170); doccambien1(); } void tien_A() { digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); } void lui_A() { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); } Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 40/45 void tien_B() { digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); } void lui_B() { digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); } void chaythang() { digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); analogWrite(ENA, 130); analogWrite(ENB, 150); delay(3000); } void chayda() { digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); analogWrite(ENA, 130); Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41/45 analogWrite(ENB, 150); delay(100); } void _stop() { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, LOW); analogWrite(ENA,0); analogWrite(ENB,0); delay(2000); } void _stopnow() { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, LOW); analogWrite(ENA,0); analogWrite(ENB,0); } void bamphai() { float kp = 8, kd = 2.2, ki = 0.1; //kp = 8, kd = 2, ki = 0; float P, I, D; Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 42/45 static int lasterror; int out; float samplingtime = 0.01; int error = 620 - cambienphai; tien_A(); tien_B(); P = error * kp; I += ki * error * samplingtime; D = (kd * (error - lasterror)) / samplingtime; out = P + I + D; lasterror = error; xungENA = 140 + out; xungENB = 140 - out; if (xungENA > 255) xungENA = 255; else if (xungENA < 0) xungENA = 0; if (xungENB > 255) xungENB = 255; else if (xungENB < 0) xungENB = 0; analogWrite(ENA, xungENA); analogWrite(ENB, xungENB); } void bamtrai() { float kp = 8, kd = 2.2, ki = 0.1; float P, I, D; static int lasterror; int out; float samplingtime = 0.01; int error = 620 - cambientrai; Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 43/45 tien_A(); tien_B(); P = error * kp; I += ki * error * samplingtime; D = (kd * (error - lasterror)) / samplingtime; out = P + I + D; lasterror = error; xungENA = 140 - out; xungENB = 140 + out; if (xungENA > 255) xungENA = 255; else if (xungENA < 0) xungENA = 0; if (xungENB > 255) xungENB = 255; else if (xungENB < 0) xungENB = 0; analogWrite(ENA, xungENA); analogWrite(ENB, xungENB); } Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ... cơng cụ Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 24/45 Hình 3-2: Giao diện trang Arduino IDE Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ... Theo Luật Giao Thơng KẾT QUẢ THI CƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 29/45 Hình 4-1: Mơ hình xe thực tế Hình 4-2: Mơ hình xe thực tế 4.2 Mơ hình giao lộ đề tài Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật. .. line giao lộ xe thực hiệp chức stop, line=0 xe tiếp tục chạy lane Thiết Kế Mơ Hình Các Xe Tự Động Chạy Theo Luật Giao Thông ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 28/45  Yêu cầu thứ ba xe chạy lane, xe chạy