Nghiên cứu thiết kế chế tạo bộ phản hồi vị trí cho van điện ứng dụng trong cấp nước nhắm thay thế các loại van nhập khẩu giảm giá thành cho các hệ thống tự động điều khiển van cấp nước. THiết kê chế tạo hệ thống
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - TRẦN VƯƠNG CÔNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẢN HỒI VỊ TRÍ CHO VAN ĐIỆN ỨNG DỤNG TRONG CUNG CẤP NƯỚC Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS HOÀNG SĨ HỒNG Hà Nội – Năm 2016 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp: “Thiết kế chế tạo phản hồi vị trí cho van điện ứng dụng cung cấp nước” tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Hoàn Sĩ Hồng Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hồn thành luận văn tơi sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm Hà Nội, ngày … tháng … năm 2016 Học viên thực Trần Vương Công MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ .i DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU iii MỞ ĐẦU Chương VAN ĐIỆN TRONG CUNG CẤP NƯỚC 1.1 Van điều khiển 1.1.1 Tổng quan 1.1.2 Van khí nén .3 1.1.3 Van điện 1.2 Van điện cung cấp nước 1.2.1 Cấu tạo van điện 1.2.2 Cơ cấu chấp hành cho van điện .6 1.2.3 Van điện lĩnh vực cung cấp nước Chương BỘ PHẢN HỒI VỊ TRÍ CHO VAN ĐIỆN TRONG CUNG CẤP NƯỚC 2.1 Yêu cầu phản hồi vị trí cho van điện cấp nước 2.2 Phương pháp xác định vị trí van điện 10 2.3 Truyền thơng cho phản hồi vị trí van 11 2.3.1 Các chuẩn truyền thông phổ biến công nghiệp .12 2.3.2 Giao thức Modbus 16 2.4 Sơ đồ khối hệ thống phản hồi vị trí cho van van điện 24 Chương THIẾT KẾ BỘ PHẢN HỒI VỊ TRÍ CHO VAN ĐIỆN TRONG CUNG CẤP NƯỚC 26 3.1 Khối vi điều khiển .26 3.1.1 Cấu trúc khối vi điều khiển 26 3.1.2 Truyền thông hệ vi điều khiển .27 3.1.3 Chọn vi điều khiển 32 3.2 Các mạch chức phản hồi vị trí van 34 3.2.1 Mạch xử lý tín hiệu đầu vào 35 3.2.2 Mạch hiển thị giao diện người dùng giao tiếp bàn phím 40 3.2.3 Mạch truyền thông RS-485 .43 3.2.4 Mạch cấp nguồn 44 3.3 Ghép nối hệ thống phần cứng 47 3.4 Chương trình thực vi điều khiển .50 3.4.1 Chương trình vi điều khiển Master 50 3.4.2 Phần mềm vi điều khiển Slave 52 Chương CHẾ TẠO MÔ HÌNH VÀ CHẠY THỬ 54 4.1 Chế tạo phản hồi vị trí cho van điện 54 4.1.1 Hệ thống phần cứng 54 4.1.2 Thao tác phản hồi vị trí van điện 56 4.2 Mơ hình thử nghiệm .59 4.2.1 Mơ hình van điện cấu chấp hành 59 4.2.2 Mơ hình hộp điều khiển van điện 60 4.2.3 Ghép nối mơ hình thử nghiệm 61 4.3 Thử nghiệm nhận xét 62 4.4 Khó khăn thực đề tài, hướng phát triển đề tài 65 KẾT LUẬN 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Một số loại van điều khiển cơng nghiệp Hình 1.2 Van khí nén cơng nghiệp Hình 1.3 Van điện công nghiệp Hình 1.4 Cơ cấu chấp hành van điện Hình 1.5 Cấu tạo loại cấu chấp hành cho van điện Hình 1.6 Một số phụ kiện thêm vào cấu chấp hành Hình 2.1 Bộ thị vị trí van cấu chấp hành 10 Hình 2.2 Gắn biến trở vào trục thị cấu chấp hành .11 Hình 2.3 Quy định trạng thái logic tín hiệu RS-485 15 Hình 2.5 Chu trình yêu cầu – đáp ứng Modbus .17 Hình 2.6 Khung thông báo Modbus chế độ ASCII 20 Hình 2.7 Khung thơng báo Modbus chế độ RTU 20 Hình 2.8 Sơ đồ khối hệ thống phản hồi vị trí cho van điện .24 Hình 3.1 Sơ đồ khối chức hệ vi điều khiển 27 Hình 3.2 Giao tiếp dây 28 Hình 3.3 Bus I2C thiết bị 29 Hình 3.4 Các kiểu kết nối mạng SPI 31 Hình 3.5 Vi điều khiển MSP430G2553 32 Hình 3.6 Sơ đồ khối vi điều khiển MSP430G2553 33 Hình 3.7 Hệ vi điều khiển 34 Hình 3.8 Sơ đồ khối IC khuếch đại thuật tốn LM358 36 Hình 3.9 Mạch xử lý tín hiệu tương tự đầu vào .37 Hình 3.10 Cách ly quang TLP521 sơ đồ nguyên lý 38 Hình 3.11 Sơ đồ nguyên lý mạch cách ly quang 39 Hình 3.12 Màn hình LCD20x4 40 Hình 3.13 Sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp LCD .42 i Danh mục hình vẽ Hình 3.14 Sơ đồ nguyên lý hệ thống nút bấm 42 Hình 3.15 MAX485 sơ đồ khối 43 Hình 3.16 Mạch giao tiếp RS485 .44 Hình 3.17 Các vi mạch nguồn LM2596, LM7805, AMS1117-3.3 45 Hình 3.18 Sơ đồ khối LM2596 45 Hình 3.19 Sơ đồ chân LM7805 46 Hình 3.20 Sơ đồ chân AMS1117 .46 Hình 3.21 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 46 Hình 3.22 Hệ thống phần cứng phản hồi vị trí van điều khiển 47 Hình 3.23 Mạch in phản hồi vị trí van điện – Mặt 48 Hình 3.25 Hình ảnh 3D mạch in phản hồi vị trí van 49 Hình 3.26 Mạch in - phần mạch ghép nối với LCD 49 Hình 3.27 Lưu đồ thuật tốn chương trình thực vi điều khiển Master .51 Hình 3.28 Lưu đồ thuật tốn chương trình thực vi điều khiển Slave .52 Hình 4.1 Bo mạch mạch ghép nối LCD, nút bấm .54 Hình 4.2 Ghép nối mạch in –LCD – nút bấm 54 Hình 4.3 Bộ phản hồi vị trí lắp ráp vào hộp 55 Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối cầu đấu phản hồi vị trí cho van điện .55 Hình 4.4 Giao diện LCD- phản hồi vị trí cho van điện .56 Hình 4.5 So sánh mơ hình van điện thực tế 59 Hình 4.6 So sánh ghép nối biến trở mơ hình với thực tế 60 Hình 4.7 Mơ hình hộp điều khiển van điện 60 Hình 4.8 Sơ đồ ngun lý mơ hình hộp điều khiển cho van điện .61 Hình 4.9 Mơ hình thử nghiệm phản hồi vị trí cho van điện 61 Hình 4.10 Cáp USB-RS485 nguồn 24V-5A 62 Hình 4.11 Ghép nối biến trở với cấu chấp hành thực tế 64 ii Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Bảng 2.1 Tóm tắt thơng số quan trọng RS-232 12 Bảng 2.2 Tóm tắt thơng số quan trọng RS-422 13 Bảng 2.3 Tóm tắt thơng số quan trọng RS-485 14 Bảng 2.4 Các hàm Modbus tiêu biểu 22 Bảng 3.1 Sơ đồ chức chân LCD20x4 41 Bảng 4.1 Thanh ghi chức theo giao thức Modbus 56 Bảng 4.3 Hướng dẫn cài đặt phản hồi vị trí van điện 57 Bảng 4.2 Kết thử nghiệm 63 iii Mở đầu MỞ ĐẦU Ngày nay, van điều khiển nói chung van điện nói riêng có vai trò quan trọng cơng nghiệp Van điện xuất phổ biến với số lượng lớn nhiều lĩnh vực sản xuất Đặc biệt, lĩnh vực cung cấp nước, van điện phát huy nhiểu khả nó: từ điều tiết lưu lượng, áp suất đường ống đến việc tham gia vào hoạt động xử lý nước nhà máy Tại Việt Nam nay, với xu tự động hóa sản xuất, nhà máy nước, trạm bơm có chiều hướng chuyển từ van truyền thống sang van điều khiển, đặc biệt van điện Tuy nhiên, vấn đề phát sinh giá thành van điện có phụ kiện phản hồi vị trí lại tương đối cao Với nhu cầu thực tế trên, đề xuất thực đề tài luận văn thạc sĩ: “Thiết kế chế tạo phản hồi vị trí cho van điện ứng dụng cung cấp nước” Nội dung luận văn gồm bốn chương: - Chương 1: Van điện cung cấp nước - Chương 2: Bộ phản hồi vị trí cho van điện cung cấp nước - Chương 3: Thiết kế phản hồi vị trí cho van điện cung cấp nước - Chương 4: Chế tạo mơ hình, chạy thử kết Trong trình thực đề tài khơng thể tránh khỏi thiếu sót, tơi mong nhận ý kiến góp ý để hồn thiện luận văn Hà Nội, ngày … tháng … năm 2016 Học viên thực Trần Vương Công Chương Van điện cung cấp nước Chương VAN ĐIỆN TRONG CUNG CẤP NƯỚC 1.1 Van điều khiển 1.1.1 Tổng quan Van điều khiển thiết bị chấp hành quan trọng phổ biến cơng nghiệp, đóng – mở cách tự động điện khí nén nhờ vào tín hiệu điều khiển Chúng thường sử dụng để kiểm sốt thơng số lưu lượng, áp suất, mức, … ngun, nhiên liệu Hình 1.1 mơ tả số loại van điều khiển gặp cơng nghiệp Hình 1.1 Một số loại van điều khiển công nghiệp Hiện nay, van điều khiển có ứng dụng nhiều ngành khác nhau, như: - Ứng dụng ngành thực phẩm nước uống, nước giải khát - Ứng dụng nhà máy bia - Ứng dụng nhà máy thủy sản - Ứng dụng nhà áy thức ăn gia súc - Ứng dụng ngành nồi nơi, lò dầu truyền nhiệt - Ứng dụng cho nhà máy điện Chương Thiết kế phản vị trí cho van điện cung cấp nước Trình tự thực chương trình vi điều khiển Slave: Khi vi điều khiển Slave reset, bắt đầu trình khởi tạo biến điều khiển, khởi tạo module ngoại vi (UART, SPI, Timer, Flash) Tiếp đến khởi tạo giao thức Modbus-RTU cho vi điều khiển Sau bước khởi tạo phía trên, chương trình nhảy vào vòng lặp vơ hạn Thứ tự thực chương trình vòng lặp sau: - Nhận liệu từ vi điều khiển Master qua giao tiếp SPI - Lưu thông tin nhận từ vi điều khiển Master vào nhớ đệm (chính khơng gian ghi theo giao thức Modbus) - Thực việc truyền thơng với thiết bị khác có u cầu giao tiếp từ mạng truyền thông Kết luận: chương đưa thiết kế phần cứng phản hồi vị trí van điện, đồng thời đưa lưu đồ thuật toán thực hệ vi điều khiển Phần tiến hành triển khai chế tạo, chạy thử kiểm tra kết 53 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Chương CHẾ TẠO MƠ HÌNH VÀ CHẠY THỬ Từ thiết kế xây dựng chương 3, tiến hành chế tạo thực tế phản hồi vị trí cho van điện Trong phần tiến hành thử nghiệm tính phản hồi vị trí lắp ráp hoàn chỉnh 4.1 Chế tạo phản hồi vị trí cho van điện 4.1.1 Hệ thống phần cứng Hệ thống phần cứng cho phản hồi vị trí van điện chế tạo ghép nối thành sản phẩm hồn chỉnh: a Mạch in phản hồi vị trí van điện b Mạch in ghép nối LCD Hình 4.1 Bo mạch mạch ghép nối LCD, nút bấm Hình 4.2 Ghép nối mạch in –LCD – nút bấm 54 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử ESC Enter Up Down 11 13 10 12 14 Hình 4.3 Bộ phản hồi vị trí lắp ráp vào hộp Mô tả chức cách đấu nối cầu đấu phản hồi vị trí cho van điện thể Hình 4.4 24V Vin+ Vin- Vout+ Vout- Dop+ Dop- Dcl+ Dcl- V p+ Vp 10 V p- 11 A 12 B 13 S 14 Đầu vào 24V, cấp nguồn cho phản hồi vị trí van Đầu 24V, cấp nguồn 24V cho cơng tắc hành trình (rơle trung gian) Mở hồn tồn Đấu nối với tiếp điểm thường mở cơng tắc hành trình (rơle trung gian) báo van mở hồn tồn Khóa hồn tồn PLC, PC Đấu nối với tiếp điểm thường mở cơng tắc hành trình (rơle trung gian) báo van khóa hồn tồn Đấu nối với biến trở phản hồi vị trí van Đấu nối truyền thơng RS-485 với thiết bị khác Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối cầu đấu phản hồi vị trí cho van điện 55 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Theo thiết kế, phản hồi vị trí hỗ trợ truyền thơng RS-485 với giao thức Modbus-RTU, Bảng 4.1 liệt kê ghi theo giao thức Modbus mà phản hồi vị trí van cung cấp Bảng 4.1 Thanh ghi chức theo giao thức Modbus Địa Khoảng giá trị 40001 0-180 Vị trí trục van 40002 30-180 Vị trí lớn trục van 40003 1-247 Địa phản hồi vị trí mạng RS-485 40004 Khơng có lỗi vận hành Có lỗi vận hành Mô tả 4.1.2 Thao tác phản hồi vị trí van điện Giao diện LCD phản hồi vị trí cho van điện thể Hình 4.4 Hình 4.4 Giao diện LCD- phản hồi vị trí cho van điện Trong đó: - POSITION: Thể trạng thái, vị trí van điện: - CLOSE: Van khóa hồn tồn - OPEN: Van mở - OPEN – XXX: Van mở, góc mở van: XXX 56 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử - MaxPosition: Góc mở lớn ứng với vị trí van điện mở hồn tồn – cài đặt người vận hành - ID: Địa phản hồi vị trí van điện mạng truyền thơng – cài đặt người vận hành - Baud: Tốc độ truyền thông – không thay đổi - Calib: Chức chỉnh, cài đặt cho phản hồi vị trí van điện Việc cài đặt thông số, chỉnh cho phản hồi vị trí van điện thực theo bước đây: - Tại hình chính, truy nhập vào giao diện cài đặt: ấn Enter, thoát khỏi giao diện cài đặt: ấn ESC - Di chuyển mục cài đặt, dùng phím Up Down - Để thay đổi giá trị thông số cài đặt, dùng phím Up, Down - Để xác nhận giá trị cài đặt, ấn Enter - Để thoát khỏi mục cài đặt mà không lưu giá trị, ấn ESC Chi tiết mục cài đặt thể Bảng 4.3 Bảng 4.3 Hướng dẫn cài đặt phản hồi vị trí van điện Vị trí giới hạn Từ hình chính, ấn Enter để lớn vào chế độ cài đặt van Từ hình cài đặt, dùng phím Up, Down di chuyển đến mục MaxPosition Ấn Enter để vào cài đặt giá trị Dùng phím Up, Down thay đổi giá trị thông số Ấn Enter để xác nhận lưu Ấn ESC để thoát mục cài đặt 57 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Địa Từ hình chính, ấn Enter để mạng RS-485 vào chế độ cài đặt Từ hình cài đặt, dùng phím Up, Down di chuyển đến mục ID Ấn Enter để vào cài đặt giá trị Dùng phím Up, Down thay đổi giá trị thơng số Ấn Enter để xác nhận lưu Ấn ESC để thoát mục cài đặt Căn chỉnh, thiết Từ hình chính, ấn Enter để lập lại cho vào chế độ cài đặt phản hồi vị trí Từ hình cài đặt, dùng phím Up, Down di chuyển đến mục Calib Ấn Enter để vào chế độ chỉnh Vận hành van tới vị trí khóa hồn tồn LCD thay đổi thông tin hiển thị bước Vận hành van tới vị trí mở hồn tồn LCD thay đổi thơng tin hiển thị bước Ấn Enter để xác nhận việc thiết lập, chỉnh lại Ấn ESC để việc chỉnh 58 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử 4.2 Mơ hình thử nghiệm Để kiểm tra khả hoạt động phản hồi vị trí cho van điện, tiến hành xây dựng mơ hình thí nghiệm Mơ hình gồm phần chính: - Mơ hình van điện - Mơ hình hộp điều khiển van điện 4.2.1 Mơ hình van điện cấu chấp hành Mơ hình van điện xây dựng so sánh với van điện thực tế Hình 4.5 a.Mơ hình van điện b.Van điện thực tế Hình 4.5 So sánh mơ hình van điện thực tế Mơ hình van điện gồm thành phần: Mặt thị vị trí van điện Trong phận gắn biến trở phản hồi vị trí Các dây cáp nối với phản hồi vị trí van hộp điều khiển van Mơ hình thể thân van Trong mơ hình, phần chứa động quay trục van 59 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Hình 4.6 so sánh cấu ghép nối biến trở trục thị vị trí mơ hình với hình ảnh ghép nối phụ kiện phản hồi vị trí cấu chấp hành (phụ kiện biến trở) a Ghép nối biến trở mô hình b.Ghép nối biến trở thực tế Hình 4.6 So sánh ghép nối biến trở mơ hình với thực tế 4.2.2 Mơ hình hộp điều khiển van điện Trong thực tế, thiết bị điều khiển van điện nằm tủ điện điều khiển Để thí nghiệm tính phản hồi vị trí, đề tài xây dựng mơ hình hộp điều khiển cho van Hình 4.7 Hình 4.7 Mơ hình hộp điều khiển van điện Trong đó: Nút ấn điều khiển mở van Nút ấn điều khiển khóa van Đèn thị van mở Đèn thị van khóa 60 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Sơ đồ nguyên lý hộp điều khiển van thể Hình 4.8 Hình 4.8 Sơ đồ ngun lý mơ hình hộp điều khiển cho van điện 4.2.3 Ghép nối mơ hình thử nghiệm Mơ hình thử nghiệm ghép nối hồn thiện Hình 4.9 Hình 4.9 Mơ hình thử nghiệm phản hồi vị trí cho van điện 61 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Ngồi mơ hình (van điện hộp điều khiển) phản hồi vị trí van, bàn thí nghiệm xuất cáp chuyển đổi USB-RS485 nguồn chiều 24V-5A (Hình 4.10) Trong đó: - Cáp chuyển đổi USB-RS485 dùng để kiểm tra khả ghép nối phản hồi vị trí van với máy tính thông qua mạng RS-485 Modbus-RTU - Bộ nguồn chiều 24V-5A dùng để cấp nguồn cho thiết bị bàn thí nghiệm Hình 4.10 Cáp USB-RS485 nguồn 24V-5A 4.3 Thử nghiệm nhận xét Với mơ hình thử nghiệm xây dựng mục 4.2, tiến hành thử nghiệm đóng, mở van vị trí khác nhau, kiểm tra tính năng: - Kiểm tra giá trị vị trí hiển thị phản hồi vị trí với vị trí van điện - Kiểm tra giao tiếp phản hồi vị trí van điện với máy tính kết nối chung vào mạng RS-485 Modbus-RTU Để kiểm tra khả kết nối với mạng RS-485 Modbus RTU, máy tính sử dụng phần mềm Modbus Poll biến máy tính thành Master bus Modbus Kết thử nghiệm thể Bảng 4.2 62 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử Bảng 4.2 Kết thử nghiệm Lần Chỉ thị mơ hình Màn hình LCD 63 Giao diện PC Chương Chế tạo mô hình chạy thử Nhận xét: dựa kết thử nghiệm theo Bảng 4.2 quan sát thực tế cho thấy: - Độ xác phản hồi vị trí van vào khoảng 5% so với thị cấu chấp hành - Thời gian đáp ứng phản hồi vị trí van: 0.5 giây - Các chức thị vị trí van phản hồi, giao tiếp với người vận hành thông qua bàn phím hoạt động ổn định - Tính kết nối phản hồi vị trí van với thiết bị khác bus truyền thông RS-485 Modbus-RTU hoạt động tốt Nhìn chung phản hồi vị trí cho van điện đáp ứng yêu cầu phản hồi vị trí cho van điện cung cấp nước, kêt thu khả quan so với mục tiêu đề Thử nghiệm thực tế Bộ phản hồi vị trí van lắp đặt thử nghiệm nhà máy nước cung cấp nước Đồng Văn, khu công nghiệp Đồng Văn, Duy Tiên, Hà Nam Kết vận hành tốt, đáp ứng nhu cầu theo dõi, giám sát van điện Hình 4.11 thể phương án ghép nối biến trở phản hồi cấu chấp hành van điện nhà máy Hình 4.11 Ghép nối biến trở với cấu chấp hành thực tế 64 Chương Chế tạo mơ hình chạy thử 4.4 Khó khăn thực đề tài, hướng phát triển đề tài Những khó khăn vấn đề tồn đề tài: - Để kiểm tra khả làm việc ổn định phản hồi vị trí van điện cần thử nghiệm mơi trường công nghiệp thời gian dài - Tuy phản hồi vị trí có khả kết nối với mạng RS-485 Modbus-RTU song truyền nhận số thông tin vị trí van Hướng phát triển khả ứng dụng đề tài: - Phát triển thêm tính phản hồi vị trí như: - Thêm khả điều khiển van điện, biến phản hồi vị trí thành điều khiển vị trí van - Thêm ghi chức bảng ghi Modbus, giúp phản hồi vị trí van điện truyền đạt nhiểu thông tin - Khả ứng dụng: phân tích chương 1,2 kết thu chương 4, phản hồi vị trí van điện xây dựng hồn tồn có khả lắp đặt lĩnh vực cung cấp nước: nhà máy, trạm bơm, trạm xử lý nước, góp phần giảm giá thành thiêt bị 65 Kết luận KẾT LUẬN Qua trình thực luận văn: “Thiết kế chế tạo phản hồi vị trí cho van điện ứng dụng cung cấp nước”, tiến hành giải vấn đề phát sinh sản xuất công nghiệp từ vốn kiến thức kỹ thuật thân Tôi xin chân thành cảm ơn hướng dẫn bảo nhiệt tình Thầy giáo PGS.TS Hoàng Sĩ Hồng Chân thành cảm ơn bạn bè ủng hộ có ý kiến đánh giá q trình tơi thực luận văn Kết luận văn đạt sau: - Tìm hiểu van điều khiển công nghiệp, sâu vào vấn đề phản hồi vị trí van điện cung cấp nước - Phân tích, đưa u cầu cần có tính phản hồi vị trí cho van điện, lựa chọn giải pháp tính đáp ứng yêu cầu - Thiết kế, chế tạo thành công phản hồi vị trí cho van điện áp dụng cho cung cấp nước - Xây dựng mơ hình thí nghiệm cho hệ thống phản hồi vị trí van - Kiểm nghiệm khả hoạt động sản phẩm thiết kế, chế tạo Tuy nhiên trình thực đề tài khơng thể tránh khỏi sai xót, tơi mong nhận lời nhận xét, đánh giá góp ý để khắc phục cải tiến vấn đề tồn tại, tạo tiền đề cho đời sản phẩm hồn thiện có tính ứng dụng cao Tơi xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm 2016 Học viên thực Trần Vương Công 66 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO Hoàng Minh Sơn (2006), Mạng truyền thông công nghiệp, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Modbus-IDA (2006), MODBUS Applicationo Protocol Specification V1.1b Texas Instrument (2013), MSP430x2xx Family User’s Guide ... cấp bách việc thiết kế, chế tạo phản hồi vị trí cho van điện Chương Bộ phản hồi vị trí cho van điện cung cấp nước Chương BỘ PHẢN HỒI VỊ TRÍ CHO VAN ĐIỆN TRONG CUNG CẤP NƯỚC 2.1 Yêu cầu phản hồi. .. tài luận văn thạc sĩ: Thiết kế chế tạo phản hồi vị trí cho van điện ứng dụng cung cấp nước Nội dung luận văn gồm bốn chương: - Chương 1: Van điện cung cấp nước - Chương 2: Bộ phản hồi vị trí cho. .. 1.2.1 Cấu tạo van điện 1.2.2 Cơ cấu chấp hành cho van điện .6 1.2.3 Van điện lĩnh vực cung cấp nước Chương BỘ PHẢN HỒI VỊ TRÍ CHO VAN ĐIỆN TRONG CUNG CẤP NƯỚC