THÔNG TIN TÀI LIỆU
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE BÁNH TỰ CÂN BẰNG Xe bánh tự cân • Loại xe có hau bánh với trục hai bánh xe trùng • Để cho xe cân bằng, trọng tâm xe cần giữ bánh xe • Việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Nguyên tắc hoạt động • Nguyên tắc hoạt động robot bánh tự cân dựa vào mơ hình lắc ngược gắn với hệ bánh xe điều khiển độc lập CƠ SỞ VẬT LÍ CON LẮC NGƯỢC M : Khối lượng xe ( kg ) m : Khối lượng lắc ( kg ) b : Ma sát xe ( N ) L : Chiều dài ½ lắc ( m ) I : Momen quán tính lắc ( Nm ) F : Lực tác động vào xe ( N ) X : Vị trí xe ( m ) 𝜃 ∶ Góc lắc so với phương thẳng đứng Mơ hình sơ đồ khối tín hiệu ngõ vào lắc ngược Hàm trạng thái ( space-state ): Nếu xem b
Ngày đăng: 13/03/2019, 09:33
Xem thêm: