THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE BÁNH TỰ CÂN BẰNG Xe bánh tự cân • • • Loại xe có hau bánh với trục hai bánh xe trùng Để cho xe cân bằng, trọng tâm xe cần giữ bánh xe Việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Nguyên tắc hoạt động • Nguyên tắc hoạt động robot bánh tự cân dựa vào mơ hình lắc ngược gắn với hệ bánh xe điều khiển độc lập CƠ SỞ VẬT LÍ CON LẮC NGƯỢC M : Khối lượng xe ( kg ) m : Khối lượng lắc ( kg ) b : Ma sát xe ( N ) L : Chiều dài ½ lắc ( m ) I : Momen quán tính lắc ( Nm ) F : Lực tác động vào xe ( N ) X : Vị trí xe ( m ) Góc lắc so với phương thẳng đứng Mơ hình sơ đồ khối tín hiệu ngõ vào lắc ngược Hàm trạng thái ( space-state ): Nếu xem b