Đang tải... (xem toàn văn)
Nghiên cứu và tìm hiểu hệ truyền động điện, giới thiệu thiết bị,thông số kỹ thuật, các chức năng điều chỉnh, kết nối, cấu trúc điều khiển,cách ghép nối, ứng dụng.. Nghiên cứu và tìm hiểu hệ truyền động điện, giới thiệu thiết bị,thông số kỹ thuật, các chức năng điều chỉnh, kết nối, cấu trúc điều khiển,cách ghép nối, ứng dụng..
Trườngưđạiưhọcưcôngưnghiệpưhàư nội khoaưđiện bộưmôn:ưtựưđộngưhoá Lớp:ưltcđđhư-ưđiện1ưkhoáư1 Nhómư7:ưKhảoưsátưhệưtruyềnưđộngưđiệnư servoưcủaưhãng:ưsureưđàiưloan Hà Nội; tháng năm 2008 Giớiưthiệuưđộngưcơưservo Độngưcơưservoưlàưmộtưđộngưcơưđiệnưđượcưthiếtưkếưchoư nhữngưhệưthốngưđiềuưkhiểnưcóưhồiưtiếpưvòngưkín Tínưhiệuưraưcủaưđộngưcơưđượcưnốiưvớiưmạchưđiềuưkhiển Khiưđộngưcơưquay,ưvậnưtốcưvàưvịưtríưsẽưđượcưhồiưtiếpưvềư mạchưđiềuưkhiểnưnày Vìưmộyưlýưdoưnàoưngănưcảnưchuyểnưđộngưquayưcủaưđộngư cơ,ưthìưcơưcấuưhồiưtiếpưsẽưnhậnưthấyưtínưhiệuưraưchưaưđạtư đượcưvịưtríưmongưmuốn.ưMạchưđiềuưkhiểnưtiếpưtụcưchỉnhư saiưlệchưchoưđộngưcơưđạtưđượcưđiểmưchínhưxác Cácưđộngưcơưservoưcóưthểưđượcưđiềuưkhiểnưbằngưliênưlạcưvôư tuyếnưnênưgọiưlàưđộngưcơưservoưR/Cư(RadioưưControlled) Độngưcơưservoưcóưthểưđượcưđiềuưkhiểnưbằngưmáyưtínhư hoặcưmộtưbộưviưxửưlý,ưhoặcưchỉưcầnưmộtưICư555 Độngưcơưservoưcóưnhiềuưkiểuưdángưvàưkíchưthướcưkhácưnhau Độngưcơưservoưđượcưsửưdụngưtrongưnhiềuưngànhưcôngư nghiệpưkhácưnhau Cấuưtạoưbênưtrongưcủaưmộtưđộngưcơưservo 1.ưĐộngưcơ 2.ưBảnưmạchưđiệnưtử 3.ưDâyưnguồnưchính:ư (đỏ) 4.ưDâyưtínưhiệu:ư(vàngư hoặcưtrắng) 5.ưDâyưâm/Dâyưnốiưđất:ư (đen) 6.ưBộưđiềuưchỉnhưđiệnư áp:(bộưchiaưđiệnưáp) 7.ưtrụcưđầuưra/Bánhưrăng 8.ưMặtưbíchưlắpư(ghá)ư độngưcơưservo/bánhưxe 9.ưHộpưđộngưcơưservo 10.ưChípưtíchưhợpưđiềuư khiển Mãưsảnưphẩmưvàưhìnhưảnh SVLưư201ư&ư201Bư ưưưCôngưsuấtư100ưw ưưưMôưmenưquánưtínhư nhỏ SVLưư202ư&ư202B ưưưCôngưsuấtư200ưw ưưưMôưmenưquánưtínhư nhỏ Mãưsảnưphẩmưvàưhìnhưảnh SVLư204ưư204B ưưưCôngưsuất:ư400ưw ưưưMôưmenưquánưtínhư nhỏ SVLư207ưư207B ưưưưCôngưsuất:ư750ưw ưưưưMôưmenưquánưtínhư nhỏ ưư Mãưsảnưphẩmưvàưhìnhưảnh SVLưư210ưư210B ưưưưCôngưsuất:ư1000ưw ưưưưMôưmenưquánưtínhư nhỏ SVMư210ưư210B ưưưưCôngưsuất:ư1000ưw ưưưưMôưmenưquánưtínhư ưưưưtrungưbình Mãưsảnưphẩmưvàưhìnhưảnh SVMư220ưư220B ưưưưCôngưsuất:ư2000ưw ưưưưMôưmenưquánưtínhư ưưưưtrungưbình SVMư230ưư230B ưưưưCôngưsuất:ư3000ưw ưưưưMôưmenưquánưtínhư ưưưưtrungưbình Cácưbộưphậnưbênưngoàiưcủaưđộngưcơư côngưsuấtưnhỏưhơnưhoặcưbằngư750wư cóưmôưmenưnhỏ 1.ưNguồnưđộngưcơưvàưphanh 2.ưNốiưvớiưsenxơư(bộưmãưhoá) 3.ưĐệmưnótưtrụcưđộngưcơ 4.ưTrụcưđộngưcơ 5.ưBíchưlắpưđộngưcơ 6.ưThânưđộngưcơ Cácưbộưphậnưbênưngoàiưcủaưđộngưcơư côngưsuấtưlớnưhơnưhoặcưbằngư1000wư cóưmôưmenưtrungưbình 1.ưNguồnưđộngưcơưvàưphanh 2.ưNốiưvớiưEncorderư(bộưmãưhoá) 3.ưBíchưlắpưđộngưcơ 4.ưĐệmưnótưtrụcưđộngưcơ 5.ưTrụcưđộngưcơ 6.ưThânưđộngưcơ Cáchưnốiưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển Cáchưnốiưtruyềnưthốngưdùngưbộưđiềuư khiểnưđộngưcơưservoưAC Bộ điều khiển động servo AC Đầu vào 220V AC Cáp động cơ/phanh Kết nối cài mềm Cáp senxơ Máy tính lập trình phần mềm Động servo Bộ điều chỉnh Mức t/hiệu đợc mã hoá Tín hiệu đ/khiển BộưđiềuưchỉnhưđộngưcơưservoưAC • • • • • • • • • • 1.ưMànưhìnhưhiểnưthị 2.ưVùngưphímưcàiưđặt 3.ưĐènưchỉưthị 4.ưBộưphậnưlàmưmát 5.ưNguồnưvàoưchínhư&ư điềuưkhiển 6.ưNốiưvớiưmotor 7.ưNốiưvớiưtrởưngoài 8.ưĐiểmưnốiưtiếpưđất 9.ưCổngưnốiưtruyềnư thông 10.ưNốiưvớiưbộưmãưhoá 11.ưNốiưvớiưbộưvàoưra 12.ưNhãnưcảnhưbáo 13.ưNhãnưtênưgọi 14.ưKheưthôngưgió Cáchưghépưđộngưcơưservoưacưvớiưcácưthiếtư bịưkhác Nguồn:100w~1kw:1ưphaư200~255VACư ưưưưưưưưưưưưưưưưưưưư3ưphaư170~255VAC ư2kw~3kwư:3ưphaư170~255VAC Plc đ/khiển mccb điều khiển đ/c servo Công tắc tơ Bộ liên kết Nối với I/O Nối encoder điện trở tái sinh Nối truyền thông Rs-232; rs-485 động servo Phanh điện từ Và cáp cho đ/k phanh Bảngưmãưthiếtưbịưkếtưhợpưcủaưđộngưcơư servoưACưvàưthiếtưbịưđiềuưkhiển Quán tính motor Công suất 100 w Qu¸n tÝnh thÊp 200 w 400 w SVA 2040 750 w 1000 w Quán tính trung bình Thiết bị ®/k Motor 1000 w 2000 w 3000 w SVA 2100 SVA 2300 Motor kh«ng cã phanh Motor cã phanh M· moto r SVL – 201 SVL – 201B 10 SVL – 202 SVL – 202B 11 SVL – 204 SVL – 204B 12 SVL – 207 SVL – 207B 20 SVL – 210 SVL – 210B 21 SVM – 210 SVM – 210B 22 SVM – 220 SVM – 220B 30 SVM 230 SVM 31 Thôngưsốưkỹưthuậtưcủaưđộngưcơưsureưservo Loạiưquánưtính Thấp Trungưbình Kiểu động SVL 201 SVL 202 SVL – 204 SVL – 207 SVL – 210 SVM – 210 SVM – 220 SVM - 230 KiĨu ®éng c¬ ( víi phanh ) SVL - 201B SVL - 202B SVL - 204B SVL 207B SVL - 210B SVM - 210B SVM - 220B SVL - 230B C«ng suÊt tiêu thụ đầu W 100 200 400 750 1000 1000 2000 3000 Mô men định mức Nm 0,318 0,64 1,27 2,39 3,3 4,8 9,4 14,3 Mô men cực đại Nm 0,95 1,91 3,82 7,16 9,9 15,7 23,5 35,8 Tèc độ định mức V/p Tốc độ cực đại V/p Dòng ®iƯn ®Þnh møc A 1,1 1,7 3,3 5,0 6,8 5,6 13,1 17,4 Dòng điện cực đại A 3,1 4,9 9,3 14,1 18,7 17,6 31,4 42,3 Dòng điện điều chỉnh cho đầu vào pha, A 1,0 1,7 3,4 5,9 8,0 8,0 - - pha, A 0,8 1,3 2,6 4,7 6,2 6,2 9,1 13,6 3000 2000 5000 4500 3000 §iƯn áp VDC Dòng điện ADC 0,21 0,38 0,4 0,75 0,83 1,45 1,67 Mô men giữ Nm 0,32 1,27 2,55 9,3 7,5 32,0 50,0 H»ng sè thêi gian m¸y ms 0,6 0,6 1,7 1,4 1,6 0,9 Mô men ma sát trạng thái tĩnh Nm 0,02 0,08 0,49 0,29 Điện trở phÇn øng Ω 32 24 11 6,3 8,4 13,2 6,1 2,3 Điện kháng phần ứng mH 1,6 3,2 3,2 4,8 4,1 6,7 10,1 14,2 Bé phanh 24 0,9 0,7 0,04 Cấp cách điện F Điện trở cách điện >100 m ; 500 VDC Độ bền cách điện 1500 VAC ; 50 Hz ; 60 giây Làm việc nhiệt độ môi trờng Nhiệt độ bảo quản Hoạt động độ Èm m«i trêng ~ 40 0C -20 ~ 65 0C 20 ~ 90 % 0,98 Thôngưsốưkỹưthuậtưcủaưbộưđiềuưkhiểnưđộngư cơưsureưservoưAC Kiểu thiết bÞ SVA – 2040 SVA – 2100 SVA – 2300 Số pha điện áp pha pha pha Dải tần số điện áp pha: 200 ~ 255 VAC; 50/60 Hz ± 5% pha: 170 ~ 255 VAC; 50/60 Hz ± 5% 170 ~ 255 VAC 50/60 Hz 5% Dòng điện nguồn vào mạch chÝnh pha 3,4 A; 400 w 8,0 A; 1000 w - pha 2,6 A; 400 w 6,2 A; 1000w 13,6 A; 3000 w 44 A 77 A 87 A Dòng điện tải nối vào mạch Điện áp dòng điện mạch điều khiển Dòng điện cực ®¹i 43 mA; 200 ~ 255 VAC; pha 32 A; Maximum Thôngưsốưkỹưthuậtưcủaưbộưđiềuưkhiểnưđộngư cơưsureưservoưAC Cácưđạiưlượng SVAưư2040 SVAưư2100 SVAưư2300 phươngưthứcưđiềuưkhiểnưvịưtrí phươngưthứcưđiềuưkhiể Tần số xung nhịp đầu vào Max Max: 500 ( truyền thẳng); Max: 200 (vòng hở) Kiểu xung nhịp Xung vuông Nguồn điều chỉnh Truyền xung từ thiết lập bo mạch thiết bị Phơng thức làm phẳng Chặn xung thấp lọc xung dạng đờng cong Cơ cấu điện tử Cơ cấu điện tử đa chức Giới hạn mô men hoạt động Cài đặt tham số đầu vào tơng tự gần kề Bù dần hớng Cài đặt tham số Đầu vào điều khiển tơng tự Loại điện áp Lỡng cực: 10 VDC Điện trở đầu vào 10 k Hằng số thời gian 2,2 * 10-6 (s) Phạm vi điều khiển tốc độ : 5000 Nguồn điều khiển Tín hiệu analog từ thiết lập bo mạch thiết bị Phơng thức làm phẳng Chặn xung thấp lọc xung dạng đờng cong Giới hạn mô men hoạt động Cài đặt tham số theo đầu vào tơng tự Đặc điểm phản ứng tần số Maximum 450Hz 0,01% nhỏ tới 100% dao động tải 0,01% nhỏ 10% dao động nguồn Điềuưkhiểnưđộngưcơưservoưbằngưicưđịnhưthìư 555 Khiưhoạtưđộng,ưICư555ưsinhưraưmộtưtínưhiệuưxungưcóưchuư kỳưnhiệmưvụưkhácưnhauưđểưđiềuưkhiểnưhoạtưđộngưcủaư servo,ưchỉnhưbiếnưtrởưđểưđịnhưvịưcủaưservo Icư555 Đ/cơ servo Cáchưnốiư(điện)ưđộngưcơưvớiưthiếtưbịưđiềuư khiểnưđ/cư:ưmạchưlực Lọc nhiễu BộưĐiềuưkhiểnư độngưcơưservo Cầu chì mạch điều Mạch điều khiển Cáchưnốiư(điện)ưđộngưcơưservoưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển 230V,ư1ư phaưorư3ư pha Máy phát xung 10 Càiưđặtưmặcưđịnh Kiểuư điềuư khiểnư vịưtrí Nốiư35ưtớiư17ưvớiưmạchưvòngư V hở Nốiưxaưnếuưdùngư24ưVDCưngoài §iỊukhiĨnservo §iƯ n trë §/C Ngn cÊp néit¹i 24 VDC Encod er Tuỳưchọnưs/dư nguồn Choưđ/cưservo Cungưcấpư24VDC Xoáưlệnh 100mAưmax,ưtốiưthiểu 1,5kưnếuưtảiưtrởưkhá Sửưdụngưdiotưnếuưtảiư Chọnưđ/kưvịưtríưorưmomen Đặtưlạiưbáoưđộng Hạnưchếưdiưchuyểnưsau Hạnưchếưdiưchuyểnưtiến Dừngưsựưcố Nhanhưtựưđộng ư8V 1ưmAư max XungưphaưAMãưhoáư Tốcưđộưthấp XungưphaưB tínư Vịưtríưđầu XungưphaưZ đầuư Vịưtríưcuối Báoưđộng Sửưdụngư 24ưVDC hiệuư 40mAư max Cáchưnốiư(điện)ưđộngưcơưservoưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển 230V,ư1ư phaưorư3ư pha Nguồ nưư cấpư nộiưtạiư 24ư VDC Nguồnư ưcấpư nộiưtạiư 24ư VDC Điện trở Đ/C Encode r nguồn cungưcấpư Choưđ/cư 24VDC servo Tácưđộngưmômen/tốcưđộ Càiưđặtưmặcư định Chọnưtốcưđộưorưmômen Đặtưlạiưbáoưđộng Hạnưchếưdiưchuyểnưlùi Hạnưchếưdiưchuyểnưtiến Dừngưsựưcố Nhanhưtựưđộng 100mAưmax,ưtốiưthiểu 1,5kưnếuưtảiưtrởưkhá Sửưdụngưdiotưnếuưtảiư Kiểuư điềuư khiểnư tốcưđộư vàư mômen Nốiư35~17,ưmạchư Nốiưxaưnếuưdùngư24ưVDCư vòngưhở Chọnưs/dư Điềuưkhiểnưservo Tốcưđộưthấp Tốcưđộưcao Đ/kphanh Báoưđộng Sửư dụngư 24VDC ± 8V 1 mA M·ho¸ XungphaA max tÝn XungphaB hiệuư XungưphaưZ đầuưra 40mAư max Cấuưtrúcưcơưbảnưkiểuưđiềuưkhiểnưvịưtrí Lệnh điều khiển vị trí Xử lý lệnh điều khiển vị trí Đầu vị trí Biểu đồ khối đ/khiển vị trí Mạch vòng Tốc độ Mạch vòng dòng điện Cấuưtrúcưcơưbảnưkiểuưđiềuưkhiểnưtốcưđộ Lệnh điều khiển tốc độ Xử lý điều khiển tốc độ Phản hồi Tốc độ Sơ đồ khối đ/khiển tốc độ Sơ đồ khối đợc tích hợp Hạn chế Tốc độ Đầu tốc độ M/vòng D/điện Vùngưcàiưđặtưthôngưsốưđiềuưkhiểnư độngưcơưservoưac Càiưđặtưcácư thôngưsốưhoạtư độngưchoư độngưcơưservoư đượcưthựcưhiệnư trênưvùngưcàiư đặtưcủaưthiếtư bịưđiềuưkhiển:ư gồmưcácưthôngư số,ưvịưtrí,ưtốcư độ,ưmômenư theoưtàiưliệuư kèmưtheoưthiếtư bịưcủaưhãng Mànưhìnhư hiểnưthị Phímưchọn Chếưđộ Phímưchọn vịưtríưsau Ledưbáo hoạtưđộng Phímưchấp nhận Phímưchọn tiến Phímưchọn lùi ứngưdụngưcủaưđộngưcơưservo Độngưcơưđiệnưservoưđượcưsửưdụngưtrongưnhiềuưứngưdụngư khácưnhau Dùngưtrongưcácưmáyưcắtưgọtưvàưgiaưcôngưkimưloạiưcóưsựư điềuưkhiểnưbằngưmáyưtính ĐặcưbiệtưvớiưcácưđộngưcơưservoưDCưứngưdụngưnhiềuư trongưcácưrôbot(ưứngưdụngưđểưláiưrôbot,ưdiưchuyểnưcácư tayưmáyưlênưxuống) Hỗưtrợưsửưdụngưtrongưbộưphậnưtrợưlựcưcủaưvôưlăngưcácưloạiư xeưmáy,ưbánhưláiưmáyưbay,ưdùngưđểưthuưbộưphậnưhạưcánhư trongưmôưhìnhưmáyưbayưvừaưvàưlớn Quayưcảmưbiếnưđểưquétưtrongưphòngưdùngưtrongưcácư lĩnhưvựcưbảoưvệưtựưđộng Servoưtờiưbuồmưcóưkhảưnăngưchịuưnướcưdùngưđểưđiềuư khiểnưcácưdâyưthừngưcủaưbuồmưtrongưthuyềnưbuồm Dùngưtrongưcácưthiếtưbịưlàmưviệcưvàưvậnưhànhưtựư động ...Giớiưthiệu động cơ servo Động cơ servo làưmột động cơ điện đượcưthiếtưkếưchoư những hệ thốngưđiềuưkhiểnưcóưhồiưtiếpưvòngưkín Tínưhiệuưraưcủa động cơưđượcưnốiưvớiưmạchưđiềuưkhiển Khi động cơưquay,ưvậnưtốcưvàưvịưtríưsẽưđượcưhồiưtiếpưvềư... đ/c servo Công tắc tơ Bộ liên kết Nối với I/O Nối encoder điện trở tái sinh Nối truyền thông Rs-232; rs-485 động servo Phanh điện từ Và cáp cho đ/k phanh Bảngưmãưthiếtưbịưkếtưhợpưcủa động cơư servo ACưvàưthiếtưbịưđiềuưkhiển... 5.ưTrục động cơ 6.ưThân động cơ Cáchưnốiưvớiưthiếtưbịưđiềuưkhiển Cáchưnối truyền thốngưdùngưbộưđiềuư khiển động cơ servo AC Bộ điều khiển động servo AC Đầu vào 220V AC Cáp động cơ/phanh Kết nối