Phát hiện lỗi cắm linh kiện trên mạch điện tử sử dụng kit raspberry pi 3

Đề tài này giúp ta có cái nhìn tổng quan về xử lý ảnh, cách phát hiện lỗi cắm linh kiện trên mạch điện tử thông qua thuật toán template matching. Mô tả chi tiết các phương pháp trong kỹ thuật template matching. Phát hiện chính xác các lỗi thiếu linh kiện và nghi ngờ lỗi linh kiện khác màu, ngược hướng.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHÁT HIỆN LỖI CẮM LINH KIỆN TRÊN MẠCH ĐIỆN TỬ SỬ DỤNG KIT RASPBERRY PI NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG Sinh viên: NGUYỄN PHƯỚC DUY MSSV: 14141040 NGUYỄN QUỐC HUY MSSV: 14141132 TP HỒ CHÍ MINH – 12/2018 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ BỘ MƠN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHÁT HIỆN LỖI CẮM LINH KIỆN TRÊN MẠCH ĐIỆN TỬ SỬ DỤNG KIT RASPBERRY PI NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG Sinh viên: NGUYỄN PHƯỚC DUY MSSV: 14141040 NGUYỄN QUỐC HUY MSSV: 14141132 Hướng dẫn: ThS NGUYỄN VĂN PHÚC TP HỒ CHÍ MINH – 12/2018 LỜI CẢM ƠN Qua năm học tập trường ĐH Sư phạm Kỹ Thuật TPHCM, nhóm thực ln quý thầy cô truyền đạt kiến thức quý báu khơng lĩnh vực chun ngành mà kiến thức sống, kinh nghiệm học tập, nghiên cứu, rèn luyện kỹ năng, phong cách làm việc Qua nhóm thực tự tin hơn, lĩnh để vững bước đường nghiệp tương lai Đồ án tốt nghiệp hội để nhóm thực tổng hợp, vận dụng kiến thức, kỹ để nghiên cứu trình bày vấn đề khoa học Để hoàn thành đồ án này, nhóm thực nhận giúp đỡ tận tình từ q thầy cơ, động viên ủng hộ gia đình bạn bè Nhóm thực xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy việc truyền đạt kiến thức để nhóm thực tự tin thực đồ án tốt nghiệp Đặc biệt nhóm thực xin gửi lời tri ân sâu sắc đến Ths Nguyễn Văn Phúc, thầy định hướng, giúp đỡ tận tình, giải đáp vướng mắc trình thực đồ án, giúp nhóm thực có hướng hoàn thành đồ án Cuối xin gửi lời cảm ơn gia đình, bạn sinh viên lớp, anh chị khóa trước lời cảm ơn sâu sắc đóng góp q báu động viên, giúp đỡ nhiệt tình suốt thời gian học tập, q trình nghiên cứu, hồn thành đồ án Mặc dù cố gắng để thực đề tài cách hồn chỉnh khơng thể tránh khỏi thiếu sót định mà thân nhóm thực chưa nhìn nhận Nhóm thực mong nhận góp ý quý Thầy, Cô giáo bạn để đồ án hồn thiện Nhóm thực Nguyễn Phước Duy v Nguyễn Quốc Huy TĨM TẮT Ngày ngành cơng nghiệp thiết kế sản xuất mạch điện tử phát triển mạnh mẽ, trình sản xuất dù công nghệ ngày đại gần 80% cơng đoạn máy móc thực hiện, nhiên thực tế có linh kiện có thiết kế đặc biệt, kích thước lớn cần phải nhờ thao tác người để cắm lên PCB, xác suất lỗi xảy Điển hình lỗi bị thiếu linh kiện, cắm linh kiện bị ngược bị lệch hướng, cắm sai linh kiện Do sau công đoạn cắm liên kiện cần có hệ thống kiểm tra để đảm bảo khơng có sai sót xảy Một phương pháp hiệu cho việc phát lỗi ứng dụng xử lý ảnh so sánh đối chiếu ảnh thực tế chụp với ảnh mẫu kiểm tra tiêu chuẩn trước Nhóm thực sử dụng kit Raspberry Pi có gắn camera C270 kết hợp với thư viện OpenCv số thư viện liên quan để thực việc thu nhận hình ảnh, phát linh kiện bị thiếu sai khác so với mạch điện tử chuẩn Giao diện thiết kế thân thiện với người dùng cho phép thao tác hai chế độ: - Chế độ 1: So sánh, phát lỗi cắm linh kiện vị trí định vị trước mạch điện tử có sẵn mẫu - Chế độ 2: Cho phép so sánh, phát lỗi cắm linh kiện vị trí người dùng tự thiết lập mạch điện tử Quản lý liệu cách kết hợp thư viện xlwt ứng dụng Libreoffice, tạo liệu lưu trữ lại thông tin thứ tự mạch, thời gian mạch chụp, vị trí sai khác mạch (nếu có) thư mục chứa hình ảnh mạch phát lỗi Thông tin lưu trữ tự động theo thời gian bắt đầu khởi chạy ứng dụng, phục vụ cho việc tra soát lịch sử kiểm soát mạch Những ảnh phát lỗi lưu thư mục riêng với tên ảnh thời gian thực mà ảnh chụp NHÓM THỰC HIỆN vi MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH IX DANH MỤC BẢNG XI CÁC TỪ VIẾT TẮT XII CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI 1.3 NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI 1.4 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 1.5 BỐ CỤC ĐỀ TÀI CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT .5 2.1 TỔNG QUAN VỀ ẢNH VÀ XỬ LÝ ẢNH 2.1.1 Lý thuyết ảnh 2.1.2 Lý thuyết xử lý ảnh 10 2.1.3 Quá trình xử lý ảnh 11 2.2 MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP SO SÁNH, SO KHỚP MẪU, NHẬN DẠNG VÀ TRÍCH CHỌN ĐẶC TRƯNG ẢNH 14 2.2.1 Phương pháp so sánh ảnh nhị phân 14 2.2.2 Thuật toán so khớp mẫu template matching .15 2.2.3 Phương pháp trích chọn đặc trưng cục bất biến SIFT 18 2.2.4 Thuật toán so sánh cấu trúc tương tự 22 2.3 GIỚI THIỆU VỀ NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH PYTHON 23 2.4 THƯ VIỆN OPENCV .26 2.4.1 Giới thiệu thư viện OpenCV 26 2.4.2 Cấu trúc OpenCV 27 2.4.3 Các câu lệnh OpenCV 28 2.4.4 Các hàm xử lý ảnh .29 2.5 THƯ VIỆN TKINTER 30 2.6 THƯ VIỆN XLWT VÀ ỨNG DỤNG LIBREOFFICE 32 2.7 THƯ VIỆN ARGPARSE 33 vii CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG 35 3.1 YÊU CẦU HỆ THỐNG 35 3.2 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG 35 3.3 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG: 36 3.3.1 Giới thiệu máy tính nhúng Raspberry Pi 37 3.3.2 Thông số kỹ thuật Raspberry Pi Model B .38 3.3.3 USB camera logitech C270 (Webcam) 39 3.3.4 Nguyên lý hoạt động hệ thống 40 3.4 THIẾT KẾ PHẦN MỀM 41 3.4.1 Cài đặt hệ điều hành Raspbian 41 3.4.2 Thiết lập hệ điều hành raspbian .42 3.4.3 Chương trình điều khiển 43 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 46 4.1 KẾT QUẢ KẾT NỐI PHẦN CỨNG 46 4.2 KẾT QUẢ CHƯƠNG TRÌNH .48 4.3 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM .57 4.3.1 Thời gian thực 57 4.3.2 Khả phát lỗi 58 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 59 5.1 KẾT LUẬN 59 5.1.1 Kết đạt 59 5.1.2 Những hạn chế 59 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 viii DANH MỤC HÌNH Hình 1 Máy AOI Hình Biểu diễn mức xám ảnh số… ……………………………… …6 Hình 2 Khơng gian màu RBG .8 Hình Không gian màu HSV .10 Hình Khơng gian màu HSL .10 Hình Các bước trình xử lý nhận dạng ảnh 11 Hình Quá trình so sánh ảnh 14 Hình Kết sau thực XOR ảnh .15 Hình Mô hoạt động template matching 16 Hình Ảnh nguồn ảnh mẫu template matching 18 Hình 10 Kết sau áp dụng template matching với phương pháp khác 18 Hình 11 Biểu đồ mơ việc tính tốn DoG ảnh từ ảnh kề mờ 20 Hình 12 Mỗi điểm ảnh so sánh với 26 lân cận .20 Hình 13 Quá trình lựa chọn điểm hấp dẫn 21 Hình 14 Biểu diễn vector đặc trưng 22 Hình 15 Cấu trúc OpenCV .27 Hình 16 Giao diện dung Tkinter hiển thị ảnh .31 Hình 17 Một số giao diện lập trình từ Tkinter .32 Hình 18 Giao diện trang tính LibreOffice 33 Hình Sơ đồ khối hệ thống ……………………………………………………35 Hình Kit Raspberry Pi3 38 Hình 3 Camera C270 40 Hình Chạy phần mềm win32diskimage 41 Hình Giao diện hệ điều hành Raspbian 42 Hình Thiết lập hệ điều hành .42 Hình Thiết lập camera 43 Hình Camera thiết lập 43 ix Hình Lưu đồ giải thuật .44 Hình Kết kết nối phần cứng …………………………………………….46 Hình Hệ thống đèn LED chiếu sáng vị trí camera 46 Hình Hộp chứa mạch điện cần kiểm tra 47 Hình 4 Giao diện đề tài .48 Hình Giao diện hướng dẫn chương trình 48 Hình Hiển thị hình ảnh thực tế camera ghi .49 Hình Kết khơng phát lỗi chế độ so sánh với mẫu có sẵn 50 Hình Kết hình phát lỗi thiếu linh kiện 51 Hình Ảnh lưu lại phát thiếu linh kiện 51 Hình 10 Ảnh lưu lại Phát lỗi thiếu linh kiện 52 Hình 11 Ảnh lưu lại phát lỗi thiếu linh kiện .52 Hình 12 Màn hình phát ảnh lưu lại linh kiện khác màu 53 Hình 13 Màn hình phát ảnh lưu lại linh kiện bị lệch .54 Hình 14 Khoanh chọn vùng mẫu 55 Hình 15 Ảnh chuẩn sau chọn vùng 55 Hình 16 Lỗi phát thiếu linh kiện vùng 56 Hình 17 Thư mục chứa ảnh lỗi lưu lại .56 Hình 18 Giao diện trang tính lưu trữ liệu chương trình 57 x DANH MỤC BẢNG Bảng Bảng giá trị thực toán tử XOR hai pixel 15 Bảng Thông số kỹ thuật Raspberry Pi Model B 38 Bảng Kết thực nghiệm thời gian xử lý chương trình .57 xi 4.2 KẾT QUẢ CHƯƠNG TRÌNH Hình 4 Giao diện đề tài Ở giao diện giới thiệu có thơng tin đồ án, để xem hướng dẫn điều khiển chương trình, nhấn vào nút “HƯỚNG DẪN”, để bắt đầu chạy chương trình nhấn vào nút “BẮT ĐẦU” Hình Giao diện hướng dẫn chương trình Ở hình giao diện giới thiệu hướng dẫn thao tác hai chế độ hoạt động chương trình: 48 - Chế độ phát lỗi với ảnh mẫu cố định - Chế độ cho phép người dùng tự thiết lập ảnh mẫu vùng ảnh cần tìm lỗi Nhấn “BẮT ĐẦU” lúc camera kích hoạt ghi hình, hình ảnh ghi hiển thị khung “Webcam” Hình Hiển thị hình ảnh thực tế camera ghi Nhấn nút “C” bàn phím để thực chụp ảnh tìm lỗi Lúc chương trình bắt đầu tải ảnh mẫu vùng chọn trước, bắt đầu tiến hành tìm lỗi từ ảnh thực tế vừa chụp từ camera Nếu kết trùng khớp khoanh vùng màu xanh, phát lỗi nghi ngờ vùng lỗi vùng ảnh khoanh màu đỏ 49 Hình Kết không phát lỗi chế độ so sánh với mẫu có sẵn Tháo linh kiện, nhấn nút “C” để bắt đầu kiểm tra 50 Hình Kết hình phát lỗi thiếu linh kiện Hình Ảnh lưu lại phát thiếu linh kiện 51 Hình 10 Ảnh lưu lại Phát lỗi thiếu linh kiện Hình 11 Ảnh lưu lại phát lỗi thiếu linh kiện 52 Hình 12 Màn hình phát ảnh lưu lại linh kiện khác màu 53 Hình 13 Màn hình phát ảnh lưu lại linh kiện bị lệch Nhấn “Q” để thoát chế độ nhấn “S” để thực chế độ 54 Hình 14 Khoanh chọn vùng mẫu Hình 15 Ảnh chuẩn sau chọn vùng 55 Hình 16 Lỗi phát thiếu linh kiện vùng Sau chương trình, ảnh lỗi lưu thư mục tạo trước Hình 17 Thư mục chứa ảnh lỗi lưu lại Tên ảnh lưu tự động với định dạng thời gian phát ảnh lỗi 56 Bên cạnh liệu trả lưu trữ tổng hợp trang tính lưu với định dạng thời gian bắt đầu chạy chương trình Trang tính lưu lại thơng tin số thứ tự mạch, thời gian mạch chụp,vị trí lỗi đường dẫn thư mục chứa ảnh bị lỗi Hình 18 Giao diện trang tính lưu trữ liệu chương trình 4.3 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 4.3.1 Thời gian thực Thực nghiệm chạy chương trình với số lỗi từ đến tám, lỗi xét thời gian từ lúc bắt đầu xuất kết hình, liệu ghi lại đây: Bảng Kết thực nghiệm thời gian xử lý chương trình THỜI GIAN XỬ LÝ (giây) STT Lỗi Lỗi Lỗi Lỗi Lỗi Lỗi Lỗi Lỗi vị trí vị trí vị trí vị trí vị trí vị trí vị trí vị trí 4.52 4.52 4.91 4.57 4.75 4.84 4.99 4.92 4.82 4.59 5.86 4.36 5.08 4.95 4.55 5.04 4.39 4.76 4.61 4.46 4.41 4.82 4.54 5.19 4.90 4.49 4.35 4.53 4.58 4.64 4.64 5.18 57 5.28 4.60 4.73 4.81 4.46 5.74 4.84 5.09 4.53 5.52 4.54 4.51 5.82 4.63 5.49 4.35 4.34 4.58 4.83 5.10 4.69 4.61 4.80 5.20 4.42 4.99 4.47 5.62 4.66 4.54 4.78 4.74 4.87 4.77 4.38 4.83 4.49 4.72 4.75 4.47 10 4.78 4.86 4.60 4.53 4.68 4.45 4.62 4.37 11 5.33 4.75 5.28 4.93 4.42 4.83 4.63 4.70 12 4.36 4.43 4.69 4.69 4.87 4.41 4.69 4.63 13 4.36 4.92 4.80 4.37 5.69 4.58 5.40 4.51 14 4.97 4.64 4.60 4.96 5.87 5.54 4.78 4.53 15 5.28 4.93 4.91 4.84 4.60 4.40 4.73 4.55 16 4.96 5.40 4.60 4.56 4.46 5.17 4.49 4.52 17 5.22 4.45 5.45 5.53 4.70 4.80 5.03 4.35 18 4.93 4.40 4.66 5.83 4.91 4.73 4.55 4.96 19 4.58 4.44 4.91 4.64 4.93 4.57 5.43 5.12 20 4.72 4.46 4.73 4.42 5.71 4.50 4.43 4.63 Trung 4.78 4.73 4.80 4.81 4.89 4.77 4.80 4.75 bình Dựa vào bảng số liệu trên, nhận xét thấy thời gian trung bình hoạt động hệ thống giao động khoảng 4.73 đến 4.89 giây, điều cho thấy hệ thống hoạt động ổn định, số lượng lỗi mạch thay đổi không làm ảnh hưởng nhiều đến thời gian xử lý chương trình 4.3.2 Khả phát lỗi Hệ thống hoạt động với khả phát lỗi cao: - Phát gần 100% lỗi thiếu linh kiện cắm tay hoạt động chế độ - Phát nghi ngờ lỗi linh kiện bị lệch, linh kiện có màu khơng giống với mạch điện chuẩn linh cắm tay có kích thước lớn 58 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 KẾT LUẬN 5.1.1 Kết đạt Sau thực đề tài “Phát lỗi cắm linh kiện mạch điện tử sử dụng Kit Raspberry Pi 3” nhóm nghiên cứu đạt kết sau: - Tìm hiểu nêu cấu tạo bản, chức năng, thông số kỹ thuật kit Raspberry Pi 3, camera C270 - Ứng dụng ngơn ngữ lập trình python kết hợp với thư viện xử lý ảnh OpenCv thực phát lỗi cắm linh kiện mạch điện tử - Thiết kế hệ thống nhỏ gọn, đảm bảo độ sáng cho việc thu nhận hình ảnh, cố định khoảng cách từ camera đến mạch điện tử để đảm bảo tính xác xử lý ảnh - Quản lý sở liệu, lưu trữ lại hình ảnh thông tin môi trường raspbian ngôn ngữ python, thư viện xlwt kết hợp với ứng dụng Libreoffice - Thiết kế,thi cơng hồn chỉnh mơ hình thu nhận phát sai khác mạch điện tử sử dụng Kit Raspberry Pi mà khơng có can thiệp máy tính phần mềm chuyên xử lý ảnh - Tạo giao diện thân thiện với người dùng, hướng dẫn cụ thể giúp dễ dàng thao tác - Hệ thống hoạt động ổn định, thời gian xử lý trung bình dao động khoảng từ 4-5 giây, không bị ảnh hưởng số lượng lỗi mạch Độ xác cao phát tất lỗi thiếu linh kiện linh kiện cắm tay, phát nghi ngờ lỗi linh kiện bị lệch linh kiện khác màu 5.1.2 Những hạn chế 59 Do hạn chế mặt kiến thức, kinh nghiệm thời gian, đề tài số điểm hạn chế: - Giải thuật xử lý ảnh đơn giản chưa áp dụng nhiều giải thuật khác nên chưa đánh giá khả phát lỗi phương pháp khác - Chưa thực mơ hồn tồn giống so với thực tế, chưa thiết kế băng chuyền để di chuyển mạch điện tử - Phát chưa xác lỗi ngược hướng, ký hiệu linh kiện bị sai khác… 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN - Hoàn thiện hệ thống giống với thực tế, thực việc chụp ảnh lúc mạch điện tử di chuyển, áp dụng vào băng chuyền sản xuất - Kết hợp với cảm biến để chụp ảnh tự động, không cần thao tác thủ công - Tiếp tục phát triển hệ thống phát lỗi khác ngược hướng, lệch, thiếu chì… - Cập nhật liệu đồng lên internet, gửi thông báo cho người dùng để cảnh báo - Phát triển ứng dụng cho đăng nhập trước vận hành, đọc mã vạch mạch trước đưa vào xử lý để quản lý liệu cách tốt - Việc nhận dạng vùng ảnh, phát sai khác ảnh áp dụng vào ứng dụng khác bảo mật, phát sản phẩm lỗi, đóng gói thiếu sản phẩm 60 Tài liệu tham khảo * Tài liệu Tiếng Việt [1] Trần Thu Hà, Trương Thị Bích Ngà, Nguyễn Thị Lưỡng, Bùi Thị Tuyết Đan, Phù Thị Ngọc Hiếu, Dương Thị Cẩm Tú, Giáo trình Điện tử Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM: NXB Đại học Quốc gia TP.HCM, 2012 [2] Nguyễn Quang Hoan, Xử Lý Ảnh, NXB Học Viện Cơng Nghệ Bưu Chính Viễn Thơng, Hà Nội, 2006 [3] Nguyễn Thị Hoàn (2010) Phương pháp trích chọn đặc trưng ảnh thuật tốn học máy tìm kiếm ảnh áp dụng vào tốn tìm kiếm sản phẩm Đồ án tốt nghiệp, Trường Đại Học Công Nghệ [4] Nguyễn Đình Phú, Giáo trình thực tập Vi xử lý, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, 2014 [5] Nguyễn Đình Phú, Nguyễn Trường Duy, Giáo trình Kỹ Thuật Số Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM: Nhà xuất ĐH Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2013 [6] Đỗ Thị Phương (2017) Nghiên cứu đánh giá phương pháp nội suy ảnh viễn thám cho tốn phân loại lớp phủ thị Việt Nam Luận Văn Thạc Sĩ, Trường Đại Học Công Nghệ * Tài liệu tiếng Anh [7] Gady Adam, Introduction to programming with OpenCv Department of Computer Science Illinois Institute of Technology, Mỹ, 2006 [8] Kamarul Hawari Ghazali, Feature Extraction technique using SIFT keypoints descriptors The International Conference on Electrical and Engineering and Informatics Institut technology Bandung, Indonesia, June 17-19, 2007 [9] Roberto Brunelli, Template Matching Techniques in Computer Vision: Theory and Practice Italia, Wiley Publishing, 2009 61 * Website tham khảo [10 ]https://www.electroschematics.com/10482/pcb-defects-detectionopencv/?fbclid=IwAR2w7EN5faz1DwDcj_xiEVhHRdJoJhLWcXX04NJ5DcAFnQOT_3VNrGhZCc [11]https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/imgproc/histograms/template_matc hing/template_matching.html?highlight=template%20matching [12] https://docs.python.org/3/library/argparse.html [13] https://www.logitech.com/vi-vn/product/hd-webcam-c270 [14] https://phocode.com/python/python-tkinter-lap-trinh-gui-voi-tkinter/ [15] https://pypi.org/project/xlwt/ [16] https://thietbikhoahoccongnghe.com.vn/hsl-va-hsv-phan-1.html [17] https://vi.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi [18] https://vi.wikipedia.org/wiki/Python_(ngơn_ngữ_lập_trình) 62 ... dàng sử dụng 1.4 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Đề tài Phát lỗi cắm linh kiện mạch điện tử sử dụng Kit Raspberry Pi 3 sử dụng Kit Raspberry Pi 3, kết hợp với camera C270 thực thu nhận hình ảnh phát lỗi mạch điện. .. thiện với người dùng mà đáp ứng yêu cầu phát lỗi cắm linh kiện, nhóm thực lựa chọn đề tài: Phát lỗi cắm linh kiện mạch điện tử dùng kit Raspberry Pi 3 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Đề tài Phát lỗi cắm. .. CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ BỘ MƠN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHÁT HIỆN LỖI CẮM LINH KIỆN TRÊN MẠCH ĐIỆN TỬ SỬ DỤNG KIT RASPBERRY PI NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG