Ứng dụng logic mờ điều khiển quá trình nhiệt lò sấy

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2015 ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỬ TRUYỀN THƠNG HẢI PHÒNG - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2015 ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG Sinh viên: Vũ Đức Cảnh Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Văn Dương HẢI PHÒNG - 2018 Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự Do – Hạnh Phúc o0o BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên : Vũ Đức Cảnh – MSV : 1412103006 Lớp : DT1801- Ngành Điện Tử Truyền Thông Tên đề tài : Ứng dụng logic mờ điều khiển trình nhiệt lò sấy NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp ( lý luận, thực tiễn, số liệu cần tính tốn vẽ) Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính tốn Địa điểm thực tập tốt nghiệp CÁC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Người hướng dẫn thứ nhất: Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Nguyễn Văn Dương Thạc Sỹ Trường Đại học dân lập Hải Phòng Tồn đề tài Người hướng dẫn thứ hai: Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Đề tài tốt nghiệp giao ngày 13 tháng 08 năm 2018 Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày 02 tháng 11 năm 2018 Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Cán hướng dẫn Đ.T.T.N Vũ Đức Cảnh Th.S Nguyễn Văn Dương Hải Phòng, ngày tháng năm 2018 HIỆU TRƯỞNG GS.TS.NGƯT TRẦN HỮU NGHỊ PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 1.Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp Đánh giá chất lượng Đ.T.T.N ( so với nội dung yêu cầu đề nhiệm vụ Đ.T.T.N, mặt lý luận thực tiễn, tính tốn giá trị sử dụng, chất lượng vẽ ) Cho điểm cán hướng dẫn ( Điểm ghi số chữ) Ngày……tháng…….năm 2018 Cán hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA NGƯỜI CHẤM PHẢN BIỆN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Đánh giá chất lượng đề tài tốt nghiệp mặt thu thập phân tích số liệu ban đầu, sở lý luận chọn phương án tối ưu, cách tính tốn chất lượng thuyết minh vẽ, giá trị lý luận thực tiễn đề tài Cho điểm cán chấm phản biện ( Điểm ghi số chữ) Ngày……tháng…….năm 2018 Người chấm phản biện (Ký ghi rõ họ tên) MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU…………………………………………………… …1 CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ……………… …2 1.1 Tổng quan lý thuyết điều khiển mờ…………………………2 1.1.1 Tập hợp kinh điển…………………………………… …3 1.1.2 Định nghĩa tập mờ……………………………………….5 1.1.3 Các dạng hàm thuộc logic mờ…………………… 1.1.4 Độ cao, miền xác định miền tin cậy tập mờ 1.1.5 Các phép toán tập mờ……………………………….9 1.2 1.1.5.1 Phép hợp tập mờ…………………………9 1.1.5.2 Phép giao tập mờ…………………… …12 Biến ngôn ngữ giá trị nó…………………………….…14 1.2.1 Biến ngơn ngữ……………………………………… …14 1.2.2 Luật hợp thành……………………………………….…16 1.2.2.1 Mệnh đề hợp thành…………………… …16 1.2.2.2 Mô tả mệnh đề hợp thành…………………17 1.2.3 Luật hợp thành mờ………………………………………22 1.2.3.1 Thuật toán thực luật hợp thành đơn max- MIN, max - PROD có cấu trúc SISO…………… ……22 1.2.3.2 Thuật xác định luật hợp thành có cấu trúc MISO…………………………………… …………….24 1.3 Giải mờ ( rõ hóa )………………………………………………25 1.3.1 Phương pháp cực đại……………………………………25 1.3.2 Phương pháp trọng tâm…………………………………27 1.4 Tổng hợp điều khiển mờ………………………… ….…….29 1.4.1 Cấu trúc điều khiển mờ……………………….…29 1.4.2 Nguyên lý điều khiển mờ…………………… …30 1.4.3 Những nguyên tắc tổng hợp điều khiển mờ…………31 1.4.4 Các bước thực xây dựng điều khiển mờ……31 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ LÒ SẤY…………………… .32 2.1 Giới thiệu tổng quan…………………… …….…………… …32 2.1.1 Phân loại hệ thống sấy ( HTS )…………………………….32 2.1.1.1 HTS tự nhiên……………………………………………32 2.1.1.2 HTS nhân tạo……………………………………………33 2.1.2 Các dạng lò sấy……………………………………….…… …37 2.1.2.1 Lò sấy gia nhiệt khói lò……………………… ….37 2.1.2.2 Lò sấy gia nhiệt nước…………………… … 38 2.1.2.3 Lò sấy gia nhiệt nhiệt điện trở……………… … 39 2.2 Điều khiển trình……………………………………………47 2.2.1 Quá trình biến trình…………………………… ….47 2.2.2 Đặc điểm điều khiển trình………………………… 49 2.2.3 Các thành phần hệ thống…………………… 49 2.3 Mơ hình hóa đối tượng lò sấy…………………………….……51 2.3.1 Phương trình trạng thái hệ thống………………………… 51 2.3.2 Mơ hình tốn học lò sấy…………………………… …….53 CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY………………………………………….……… ……54 3.1 Mơ hình tốn học lò sấy………………………………….……54 3.2 Mơ hình điều khiển q trình nhiệt lò sấy điều khiển mờ…………………………………………………………… …57 3.3 Xác định tập mờ…………………………………………….…58 3.3.1 Miền giá trị vật lý cho biến ngôn ngữ vào/ ra…………………58 3.3.2 Giá trị tập mờ……………………………………………….…58 3.3.3 Xác định hàm liên thuộc………………………………………59 3.3.4 Xây dựng luật điều khiển……………………………….…60 3.4 Mơ hình mơ dùng điều khiển mờ ……………… 62 3.5 Kết mô ……………………….…………… … 63 KẾT LUẬN…………………………………………………… ………64 TÀI LIỆU THAM KHẢO……………………………………………….65 PHỤ LỤC…………………………………………………………… …66 LỜI NÓI ĐẦU Ngày khoa học kỹ thuật không ngừng phát triển, đặc biệt nước ta thời kỳ công nghiệp hóa - đại hóa Có thể nói khoa học kỹ thuật đại gây ảnh hưởng mạnh mẽ toàn giới Một ngành kỹ thuật đại điều khiển mờ Điều khiển mờ có vai trò quan trọng hệ thống điều khiển đại, đảm bảo tính khả thi hệ thống cao, đồng thời lại thực tốt tiêu kỹ thuật hệ độ tác động nhanh Điều khiển mờ mạnh hệ thống như: Hệ thống điều khiển phi tuyến; Hệ thống điều khiển mà thông tin đầu vào đầu không đủ khơng xác; Hệ thống điều khiển khó xác định mơ hình khơng xác định mơ hình đối tượng Lò sấy đối tượng tương đối phức tạp bao gồm: Quá trình cháy, trao đổi nhiệt - ẩm, tốc độ quạt, đối lưu, xạ v.v… q trình có qn tính lớn, thời gian chết, nhiễu, trễ đối tượng cao, thông số thu thập đơi khơng đầy đủ xác, đối tượng phi tuyến v.v… Chính vậy, việc sử dụng điều khiển mờ để điều khiển cho đối tượng hoàn toàn phù hợp Trong đồ án em chọn nghiên cứu đề tài là: “Ứng dụng logic mờ điều khiển q trình nhiệt lò sấy” Đồ án nghiên cứu nội dung chính: Chương Lý thuyết điều khiển mờ Chương Tổng quan lò sấy Chương Ứng dụng logic mờ điều khiển q trình nhiệt lò sấy Tuy nhiên khả trình độ có hạn nên nhiều thiếu sót, mong bảo, giúp đỡ tận tình thầy góp ý bạn bè để đồ án hoàn thiện Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy cô, bạn bè khoa Điện – Điện tử trường Đại Học Dân Lập Hải Phòng, đặc biệt thầy Nguyễn Văn Dương, giảng viên trực tiếp hướng dẫn, nhiệt tình bảo để em hồn thành đề tài tốt nghiệp đó: u(k),yp(k) cặp tín hiệu vào hệ thống thời điểm k 2.3.2 Mơ hình tốn học lò sấy Dựa vào số mơ hình tốn học số liệu thu thập từ lò sấy thực tế ta có mơ hình tốn học sau:  kv(k  5) U G Q  (2.28) T(k)  T(k  1)  t (T0  T(k  1))  (T1  T(k  1))  u (k  4)   V   V c  V c  V c ls ls p ls p ls p   Ở ta đặt: T(k) = y (k) - t : thời gian lấy mẫu (s) - k : hệ số truyền nhiệt (l/s) - T0: Nhiệt độ môi trường 0C - T1: Nhiệt độ thiết bị đo 0C - U: hệ số truyền nhiệt (J/0C s) -  : Khối lượng riêng khơng khí (kg/l) - Vls: Thể tích lò (l) - C p : Nhiệt dung riêng không khí (J/g C) - G: Điện dẫn (  1 ) - Q: Nhiệt lượng ( J) Viết lại mô hình lò sấy sau:  kv(k  4) U G Q  y(k  1)  y(k)  t (T0  T(k))  (T1  T(k))  u (k  3)  (2.29)  V   Vc  Vc  Vc p p p   53 CHƯƠNG ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY 3.1 MƠ HÌNH TỐN HỌC LỊ SẤY  kv(k  4) U G Q  (3.1) y(k  1)  y(k)  t (T0  T(k))  (T1  T(k))  u (k  3)   V Vc p Vc p Vc p   Thu thập số liệu lò sấy gỗ dựa thực tế tham khảo qua internet ta có số liệu sau: - Chiều cao lò sấy: Hls = 4,1 (m) - Chiều rộng lò sấy: Rls = 4,1(m) - Chiều dài lò sấy: Lls = 6,1 (m) - Khối lượng riêng khơng khí:  = 1,2 (g/l) - Thời gian lấy mẫu: t = 0,5 (s) - Nhiệt dung riêng khơng khí: Cp = 1,025 (J/g 0C) - Thể tích lò sấy: V = Rls.Hls.Lls.1000 (l) - Mật độ truyền nhiệt/thời gian: U = 9000 (J/K s) - Điện áp: Up = 220/380 (V) - Nhiệt lượng yêu cầu: Q = 50000 (kJ/h) - Hiệu suất thiệt bị cấp nhiệt: k = 0,95 - Công suất thiết bị đốt nóng: P  Q 50000   14,6kW 3600. k 3600.0,95 - Nếu bố trí pha hai phần tử đốt nóng (hai cuộn dây điện trở), công suất phần tử: Ppt  14,6  2,43kW 3.2 Ppt 2,43  11,1A - Dòng điện qua phần tử đốt nóng: I pt  U pha 220 54 Giả sử chọn dây crôm-niken với nhiệt độ đốt nóng 600 0C, tra bảng (1.2) ta có: đường kính dây điện trở d = 1,0 mm (tiết diện 0,7854 mm 2) Chọn tốc độ gió m/s, tính gần hệ số truyền nhiệt đối lưu: α  11,3 5000  799kJ/h.m 2.o C 1,0 - Chiều dài sợi dây điện trở: 3600.Ppt l pt  πdα600  0,550  70  3600.2,43.1000  6,457 (m) 3,14.1,0.799.540 - Chiều dài toàn dây điện trở: L = 3.n.6,457 = 3.2.6,457 = 38,74 (m) - Tính bước lò xo: h = (2  4)d =   mm, chọn h = mm - Tính đường kính trung bình lò xo: D tb = (5  8)d =   15 mm, chọn Dtb= 15 (mm) - Xác định số vòng dây phần tử phát nhiệt (cuộn dây điện trở) w 1000l pt h  πD tb   1000.6,457   3,14.15   135 - Chiều dài lò xo sợi đốt (phần tử phát nhiệt): LPT = 1000.h.w = 1,08 (m) - Hệ số truyền nhiệt : k = Q/(d.Cp.(70-50)) = 2,103 (l/s) - Nhiệt trở suất hợp kim Crom Niken :r0 =1,1.10-6( .m ) - Tiết diện dây: S = 2,0106.10 -6 (m2) - Điện trở dây : Rd=(ro.Lpt)/S (  ) - Mật độ truyền nhiệt theo thời gian: U = 9000 (J/ 0C s) 1 - Điện dẫn: G = 1/Rd (  ) - Từ biểu thức (3.1) biến đổi rút gọn ta mơ hình sau: y(k  1)  y(k).(1  U k k G )  Δt T0 v(k  4)  Δt .v(k  4).y(k)  u (k  3) ρVCp V V ρVCp U Q  T1  ρVCp ρVCp 55 (3.2) - Ta đặt: T = t ( thời gian lấy mẫu) - a = (1-U/(p.V.Cp)) - b = (T.k.T0)/V - c = (T.k)/V - d = G/(p.V.Cp) - e = (U.T1)/(p.V.Cp)+Q/(p.V.Cp) - Thay thông số vào ta có phương trình rút gọn sau: y(k  1)  a.y(k)  b.v(k  4)  c.v(k  4).y(k)  d.u (k  3)  e (3.3) Phương trình (3.3) phương trình phi tuyến có tính trễ bậc Cho v số mở van với số 55 Mơ hình lò sấy mô tả hàm phi tuyến với mối quan hệ : y(k  1)  f(y(k), u(k  3)) (3.4) Thay tham số a, b, c, d, e từ m.file ta có mơ hình tốn học hoàn chỉnh y(k  1)  0,9286.y(k)  0,4955.v  0,0099.v.y(k)  1,3325.10 5 u 2(k  3)  5,3915 (3.5) Mơ hình hóa hệ thống phần mềm matlab Simulink, ta có mơ hình đối tượng sau: 56 Hình 3.1: Mơ hình đối tượng lò sấy 3.2 MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Mơ hình mờ mơ hình mờ Mamdani Bộ điều khiển mờ dùng để điều khiển đối tượng lò sấy, theo kinh nghiệm điều khiển mờ gồm có hai đầu vào đầu - Đầu vào thứ sai lệch nhiệt độ nhiệt độ vào nhiệt độ lò sấy, đại lượng ký hiệu ET - Đầu vào thứ hai tốc độ biến thiên theo thời gian nhiệt độ thực tế dET đại lượng ký hiệu DET dt - Đầu tín hiệu điều khiển đưa vào đối tượng điều khiển, đại lượng ký hiệu U(t) 57 Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển mờ 3.3 XÁC ĐỊNH TẬP MỜ 3.3.1 Miền giá trị vật lý cho biến ngôn ngữ vào / Dựa vào kinh nghiệm vận hành lò, đặc tính sai lệch nhiệt độ điều khiển PI, đặc tính vật lý số liệu thu thập lò sấy thực nghiệm ta xây dựng điều khiển theo luật sau: Căn vào nhiệt độ sai lệch lò sấy, ta quy đổi giá trị vật lý tương ứng, xác định miền giá trị rõ tới hạn cho biến vào/ sau: - Sai lệch nhiệt độ đầu vào chọn miền giá trị: ET = [-20 20 ] - Đạo hàm biến thiên nhiệt độ đầu vào chọn miền giá trị: DET = [- 30 30] - Đầu tín hiệu điều khiển chọn miền giá trị: U(t) = [ -1.2 1.2 ] 3.3.2 Giá trị tập mờ Xác định số lượng tập mờ ( giá trị ngôn ngữ) cần thiết cho biến Với mơ hình mờ Mamdani theo luật max – Prod Về nguyên tắc, số lượng giá trị ngôn ngữ cho biến ngôn ngữ nên nằm khoảng đến 10 giá trị Nếu số lượng giá trị có ý nghĩa, không thực lấy vi phân Nếu lớn 10, người khó có khả bao quát, để thông tin đầy đủ đồng thời dễ phân biệt ta chọn 58 khoảng đến biến ngôn ngữ khác Đối với q trình điều khiển nhiệt độ lò sấy, ta chọn số lượng tập mờ cho biến đầu vào, đầu sau:  ET  {NM,NS,ZE,PS, PM}  DET  {NM,NS,ZE,PS, PM}  U(t)  {NM,NS,ZE,PS, PM} Trong đó: NM: Âm vừa NS: Âm ZE: Không PS: Dương PM: Dương 3.3.3 Xác định hàm liên thuộc Hàm liên thuộc vấn đề quan trọng khó nói để đến độ xác cao Tuy nhiên kỹ thuật điều khiển thường chọn hàm liên thuộc kiểu hình tam giác hình thang Các loại điều khiển kiểu có biểu thức đơn giản, dễ tính tốn hàm liên thuộc kiểu gồm đoạn thẳng nên khơng mềm mại điểm gãy 59 Hình 3.5: Xác định tập mờ cho biến vào DET Hình 3.6: Xác định tập mờ cho biến U(t) 3.3.4 Xây dựng luật điều khiển Dựa vào tính chất vật lý, số liệu vào có được, kinh nghiệm dựa vào đặc tính độ ta xây dựng luật điều khiển sau: Nếu ET dương nhiều DET Zero điện áp U(t) dương nhiều Nếu ET Zero DET dương nhiều U(t) Zero Với suy luận tương tự, biến ta có tổ hợp x = 25 luật cụ thể sau: 60 Luật điều khiển ET U(t) DET MN NS ZE PS PM NM NM NS ZE PS PM NS NM NS ZE PS PM ZE NM NS ZE PS PM PS NM NS ZE PS PM PM NM NS ZE PS PM Luật hợp thành luật max - Prod, phương pháp giải mờ theo phương pháp trọng tâm, hệ số U(t) tính tốn lúc điều khiển là: 25 U (t )  y l 1 25 1  l 1  Al (e(t )) B l (dn / dt ) (3.5) Al (e(t )) B l (dn / dt ) Trong y p1 tâm tập mờ tương ứng 61 3.4 MƠ HÌNH MƠ PHỎNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Hình 3.7: Mơ hình mơ dùng điều khiển mờ Ở mơ hình ta mô nhiệt độ đặt đầu vào 530C (nhiệt độ phù hợp cho lò sấy gỗ theo yêu cầu) khối Constant có bao gồm tín hiệu sai lệch Tiếp đến nhiệt độ đầu vào đưa qua khối Sum, khối thực cộng trừ tín hiệu đầu vào Bộ điều khiển mờ dùng để điều khiển đối tượng lò sấy, điều khiển mờ gồm có hai đầu vào đầu - Đầu vào thứ sai lệch nhiệt độ nhiệt độ vào nhiệt độ lò sấy, đại lượng ký hiệu ET - Đầu vào thứ hai tốc độ biến thiên theo thời gian nhiệt độ thực tế dET (khối tính đạo hàm) đại lượng ký hiệu DET dt - Đầu tín hiệu điều khiển đưa vào đối tượng điều khiển (mơ hình lò sấy), đại lượng ký hiệu U(t) 62 Và cuối khối Scope hiển thị tín hiệu q trình mơ đối tượng nhiệt lò sấy điều khiển mờ (fuzzy) dạng đồ thị 3.5 KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Hình 3.8: Tín hiệu điều khiển nhiệt độ dùng điều khiển mờ Dựa kết mô cho ta thấy điều khiển dùng để điều khiển nhiệt độ lò sấy bám tốt theo giá trị đặt nhiệt độ 53 0C (nhiệt độ phù hợp cho lò sấy gỗ theo u cầu) khơng có tín hiệu nhiễu thêm tín hiệu nhiễu vào điều khiển điều khiển mờ đáp ứng tốt yêu cầu đặt Đối tượng lò sấy hàm phi tuyến mạnh, trễ bậc dùng điều khiển mờ để điều khiển với kết mô thu được, cho nhận thấy tín hiệu đáp ứng yêu cầu toán điều khiển đưa Bộ điều khiển tốt thời gian từ khoảng (0  50 ) giây 63 KẾT LUẬN Điều khiển q trình nhiệt lò sấy đối tượng phức tạp nhiều khâu cần điều khiển, mục tiêu cuối đảm bảo chất lượng tín hiệu điều khiển bám sát tín hiệu đặt 53 0C Trong luận văn em dừng giới hạn điều khiển nhiệt theo thơng số nhiệt độ khơ khảo sát, tìm hiểu thực tiễn Với mơ hình đối tượng phi tuyến, trễ bậc ba lò sấy sử dụng điều khiển mờ với thông số thiết lập, luật điều khiển cho ta kết mô nhiệt độ điều khiển bám tốt, chất lượng điều khiển đảm bảo, thông số chất lượng điều chỉnh sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động điều khiển mờ tốt nhiều so với việc dùng điều khiển PID kinh điển Bên cạnh đó, đồ án dừng lại mức độ mô phỏng, để điều khiển mờ hoạt tốt khơng thể dùng đơn lẻ mà phải biết kết hợp thêm nhiều điều khiển khác như: điều khiển PID, điều khiển thích nghi (adaptive), hệ nơron (neural)… lấy thông số thực nghiệm điều khiển phương pháp nhận dạng đối tượng phi tuyến để thay đổi tham số điều khiển cách linh hoạt mềm dẻo có kết tốt hồn thiện, tối ưu chất lượng Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Văn Dương, thầy giáo hướng dẫn trực tiếp thầy cô khác mơn tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để em hoàn thành đề tài tốt nghiệp 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng (2003), Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học quốc gia Thành Phố Hồ Chí Minh [2] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2002), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [3] Lý Ngọc Minh (2007), Quá trình thiết bị truyền nhiệt, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [4] Huỳnh Tấn Mẫn (2007), Điều khiển theo chương trình nhiệt độ lò nhiệt, Luận văn thạc sĩ, Trung tâm học liệu Đại Học Đà Nẵng [5] Nguyễn Phương Ngô (2003), Lý thuyết điều khiển tự động thông thường đại, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 65 PHỤ LỤC a Khoảng cách bố trí C Chu vi sợi đốt Cp Nhiệt dung riêng d Đường kính sợi đốt dd Đường kính dây điện trở Dtb Đường kính trung bình Fk Mặt cắt ngang cửa buồng phát nhiệt  Hệ số truyền nhiệt  Độ ẩm  Khả chứa ẩm khơng khí I pt Dòng điện làm việc qua sợi đốt k Hệ số truyền nhiệt kz Hệ số dự trữ l Chiều dài L Năng suất quạt lpt Chiều dài phần tử phát nhiệt Lls Chiều dài lò sấy m Khối lượng vật liệu cần sấy n Số phần tử phát nhiệt P Công suất tiêu thụ P0 Công suất điện trở P1 Công suất động quạt Ppt Công suất phần tử phát nhiệt p Công suất riêng bề mặt sợi đốt  Điện trở suất dây điện trở sợi đốt  Nhiệt độ sợi đốt 66 Rls Chiều rộng lò sấy Hls Chiều cao lò sấy H Cột áp quạt t Thời gian việc tc Thời gian sấy cần thiết ’ Hệ số ma sát γ Tỷ trọng khơng khí v Vận tốc quạt V Lượng khơng khí qua phần tử phát nhiệt Vls Thể tích lò sấy td Hiệu suất q Hiệu suất quạt gió R Điện trở phần tử phát nhiệt Qtt2 Nhiệt lượng tính tốn Qk Nhiệt lượng gia nhiệt Q Nhiệt lượng tỏa q Nhiệt lượng phần tử đốt nóng T0 Nhiệt độ ban đầu T1 Nhiệt độ cuối Upt Điện áp qua phần tử U Hệ số truyền nhiệt W Số vòng lò so 67 ... CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH NHIỆT LỊ SẤY………………………………………….……… ……54 3.1 Mơ hình tốn học lò sấy ……………………………….……54 3.2 Mơ hình điều khiển q trình nhiệt lò sấy điều khiển mờ …………………………………………………………... Chính vậy, việc sử dụng điều khiển mờ để điều khiển cho đối tượng hoàn toàn phù hợp Trong đồ án em chọn nghiên cứu đề tài là: Ứng dụng logic mờ điều khiển q trình nhiệt lò sấy Đồ án nghiên cứu... nghiên cứu nội dung chính: Chương Lý thuyết điều khiển mờ Chương Tổng quan lò sấy Chương Ứng dụng logic mờ điều khiển q trình nhiệt lò sấy Tuy nhiên khả trình độ có hạn nên nhiều thiếu sót, mong