HỆ THỐNG GIÁM SÁT THU THẬP DỮ LIỆU KHO HÀNG TỰ ĐỘNG

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG GIÁM SÁT - THU THẬP DỮ LIỆU KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Họ tên sinh viên: Nguyễn Quốc Khải Nghành: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Niên khóa: 2007-2011 Tháng 06 năm 2011 HỆ THỐNG GIÁM SÁT - THU THẬP DỮ LIỆU KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Tác giả Nguyễn Quốc Khải Khóa luận đệ trình đề để đáp ứng u cầu cấp Kỹ Sư ngành : Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: TS Dương Minh Tâm ThS Lâm Hữu Danh Tháng 06 năm 2011 -i- LỜI CẢM TẠ Lời em xin gửi lời cảm ơn tới thầy cô trường Đại Học Nông Lâm Thành Phố Hồ Chí Minh truyền đạt cho em kiến thức bổ ích suốt q trình học tập trường Em xin gửi lời biết ơn chân thành sâu sắc đến thầy cô thuộc môn Điều Khiển Tự Động thầy cô Khoa Cơ Khí- Cơng Nghệ giảng dạy kiến thức chun môn làm sở để em thực đề tài Đặc biệt, em xin chân thành cảm ơn Thầy TS Dương Minh Tâm ThS Lâm Hữu Danh có tâm huyết nhiệt tình hướng dẫn, dạy em nhiều trình thực đề tài Một lần em xin chân thành gửi lời tri ân đến q thầy cơ, bạn có lời động viên, đóng góp ý kiến kinh nghiệm q báu q trình thực đề tài em Tp.HCM, Tháng 06 năm 2011 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Quốc Khải - ii - TÓM TẮT Ngày nay, với phát triển mạnh công nghiệp tự động, thứ dường trở nên dễ dàng kiễm soát điều khiển hơn, việc kiễm soát trình tự động trở nên cần thiết thành phần quan trọng dây chuyền tự động nên việc giám sát – thu thập liệu hay SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) cho kho hàng tự động AS/RS (Automated Storage and Retrieval System) việc thiếu Đề tài “Giám sát Thu thập liệu kho hàng Tự Động “ thực Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai Khu Công Nghệ Cao TP HCM với giúp đở nhiệt tình anh em Trung Tâm em đạt kết sau : + Tìm hiểu hệ thống kho hàng tự động AS/RS  Nguyên lý hoạt động hệ thống AS/RS  Cấu trúc kho hàng AS/RS + Tìm hiểu khái quát SCADA + Tìm hiểu truyền - nhận liệu nối tiếp không dây sóng RF(Radio frequency) + Thiết kế phần mềm SCADA cho mơ hình Robot S/R (Storage and Retrieval) Trung Tâm - iii - DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT - SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition): hệ thống điều khiển - giám sát thu thập liệu - AS/RS (Automated Storage and Retrieval System): hệ thống lưu - xuất kho tự động - RF (Radio frequency): sóng radido - Robot S/R (Robot Storage and Retrieval) : robot lưu – xuất kho - PC (Persionnal Computer): máy tính cá nhân - PLC (Programmable Logic Controller): điều khiển logic lập trình - FMS (Flexible Manufacturing System): hệ thống sản xuất linh hoạt - iv - MỤC LỤC TRANG TỰA i LỜI CẢM TẠ ii TÓM TẮT iii MỤC LỤC .v DANH SÁCH CÁC HÌNH vii DANH SÁCH CÁC BẢNG ix Chương MỞ ĐẦU 1 Đặt vấn đề: Mục tiêu đề tài: Giới hạn đề tài: Chương TỔNG QUAN .3 Tìm hiểu tổng quan Kho Hàng Tự Động AS/RS : 1.1 Khái niệm hệ thống AS/RS: 1.2 Các phận cấu thành hệ thống AS/RS: 1.2.1 Cấu trúc khung kệ kho (Storage Structure) 1.2.2 Robot lưu/ xuất nhập kho (Robot S/R) 1.2.3 Các ổ chứa môđun lưu trữ (Storage modules) .9 1.2.4 Trạm thu chọn phân bổ hàng lưu kho(Pick and Deposit Station) .10 1.2.5 Hệ thống vận chuyển vòng ngồi (External handling System) 10 1.2.6 Cấu trúc tổng thể lọai kho hàng tự động AS/RS 11 1.3 Các loại kho tự động lưu/ xuất nhập AS/RS 12 1.3.1.Hệ thống AS/RS cho kiện hàng đồng hạng 12 1.3.2 Hệ thống AS/RS dành cho tải nhỏ (Mini Load AS/RS) 12 1.3.3 Hệ thống AS/RS có người vận hành (Man-on-board AS/RS) 13 1.3.4 Kho chiều sâu (Deep – Lane AS/RS) 15 Chương NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 23 3.1 Thời gian địa điểm đề tài: 23 3.2 Phân bố thời gian tiến hành đề tài: 23 -v- 3.3 Đối tượng thiết bị nghiên cứu: 23 3.4 Phương pháp thực đề tài: 24 3.5 Phương tiện thực đề tài: 24 Chương THỰC HIỆN ĐỀ TÀI - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN .25 Sơ lược mơ hình Robot S/R: 25 Định nghĩa giao thức truyền liệu PC – PLCs (Dùng phạm vi đề tài) 30 Module RF truyền nhận tín hiệu PC PLCs: 32 Lưu đồ giải thuật lập trình Scada cho mơ hình Robot S/R : .39 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 45 5.1 Kết luận: 45 5.2 Đề nghị: 46 Tài Liệu Tham Khảo 47 - vi - DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 2.0: Hệ thống Kho hàng AS/RS điển hình Hình 2.1: Hệ thống AS/RS đơn giản .5 Hình 2.2 : kho hàng tự động hóa .5 Hình 2.3 : thành phần hệ thống AS/RS Hình 2.4: Kho dãy khung ngăn kệ Hình 2.5: Kho nhiều dãy khung ngăn kệ Hình 2.6: Robot S/R tựa cột tháp Hình 2.7: Robot S/R chạy dãy khung ngăn kệ .8 Hình 2.8: Tấm sàn pallet khay nhựa dùng trongAS/RS Hình 2.9: Các dạng Pallet Hình 2.10a: Trạm PDS dạng băng chuyền 20 hình 2.10b: Trạm PDS dạng thang máy .10 Hình 2.11: RTV Hyundai 10 hình 2.12 Tích hợp hệ thống kho AS/RS với xe AGV 11 hình 2.13 Tích hợp AS/RS với băng chuyền 11 Hình 2.14: Sơ đồ cấu trúc kho AS/RS 11 Hình 2.15: Unit load AS/RS 12 Hình 2.16: Hệ thống AS/RS tải nhỏ Mini Load AS/RS 13 Hình 2.17: Kho bán tự động (xếp nhặt hàng tay) 14 Hình 2.18: Kho bán tự động (xuất nhập vào kho tay) 14 Hình 2.19: Kho bán tự động (xuất nhập qua băng chuyền) 14 Hình 2.20: Điều khiển bán tự động bàn phím để xuất nhập hàng 15 Hình 2.21: Điều khiển tự động trực tuyến (Automatic on line controls) 15 Hình 2.22: Kho AS/RS tuyến sâu 16 Hình 2.23: Hệ thống kho tự động lưu/ xuất nhập ô tô 16 Hình 2.24: Hệ thống kho tự động lưu/ xuất nhập sách thư viện 17 - vii - Hình 2.25: Hệ thống kho tự động lưu/ xuất nhập hàng nước giải khát 17 Hình 2.26: Scada 3D Nhà máy VIKYNO 18 Hình 2.27: Mơ hình hệ thống AS/RS .18 Hình 2.28: Hệ thống SCADA Robot lấy hàng VIKYNO 19 Hình 2.29: phần mềm VB6 20 Hình 4.0: Vị trí Robot S/R Hệ thống AS/RS 25 Hình 4.1: Sơ đồ khối mơ hình Robot S/R .26 Hình 4.2: Sơ đồ mơ hình Robot S/R TrungTâm 27 Hình 4.3: Nguyên lý truyền dẫn RF 27 Hình 4.4: Mơ hình thực tế Robot S/R TrungTâm 28 Hình 4.5: Sơ đồ giải thuật điều khiển Robot S/R 29 Hình 4.6 : Mã hóa liệu RF .33 Hình 4.7 : Điều chế AM .34 Hình 4.8 : Điều chế FM 34 Hình 4.9 : Bộ thu phát RF dùng vi điều khiển 35 Hình 4.10 : Bộ thu phát RF dùng vi điều khiển kết hợp PC 35 Hình 4.11 : Bộ điều khiển RF dùng cho robot S/R .36 Hình 4.12 : Sơ đồ khối chip CC1101 36 Hình 4.13 : Sơ đồ khối mạch thu/phát tần số vô tuyến 433MHz 37 Hình 15: Module RF Slave 38 Hình 4.16: Chương trình : 39 Hình 4.17: Chương trình Hiển thị kho 40 Hỉnh 4.18: Chương trình Xử lý số liệu 41 Hình 4.19: Phần mềm Scada Sản phẩm đề tài 42 - viii - DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng 4.0: Định nghĩa phương thức truyền liệu PC - PLCs 30 Bảng 4.1: Định nghĩa ghi D994 30 Bảng 4.2: Định nghĩa ghi D995 31 Bảng 4.3: Định nghĩa ghi D996 31 Bảng 4.4: bảng khảo sát kết đề tài .44 - ix - Bảng khảo nghiệm kết đề tài : Bảng khảo sát thực Tại Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai Khu Công Nghệ Cao TP.HCM vào ngày 30/05/2011 Lần khảo sát Lệnh thực Reset Robot S/R 10 11 12 13 14 Gọi lệnh Imfor Robot S/R Cất hàng vào ô 33 Lưu hàng vào ô 91 Lấy hàng từ ô 33 Cất vào ô 11 Cất hàng vào ô 14 Cất hàng vào ô 62 Lấy hàng từ ô Cất vào ô 34 Lưu hàng vào ô 11 Lấy hàng từ ô 92 Cất vào ô 31 Cất hàng vào ô 12 Lấy hàng từ ô 92 Cất vào ô 64 Cất hàng vào ô 13 Lấy hàng từ ô 32 Cất vào ô 63 Kết Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh khơng hồn thành Lệnh hồn thành Lệnh hồn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành - 43 - Hiển thị lưu trạng thái kho Hiển thị vị trí Robot Nhận xét Đạt Lỗi PLC trả giá trị sai Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Lỗi PLC báo lỗi, phải reset PLC Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt 15 16 17 18 19 Lưu hàng vào ô 61 Lệnh hồn thành Cất hàng vào 94 Lệnh khơng hồn thành Lấy hàng từ 91 Cất vào ô 93 Cất hàng vào ô 12 Lưu hàng vào ô 34 Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Lệnh hoàn thành Đạt Đạt Đạt Đạt Lỗi Cảm biến đưa giá trị Sai PLC báo lỗi, phải reset PLC Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Đạt Bảng 4.4: bảng khảo sát kết đề tài - 44 - Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 Kết luận: Sau tháng thực đề tài Trung Tâm, em học hỏi nhiều điều bổ ích từ phương pháp nghiên cứu đề tài khoa học kiến thức chuyên môn theo em suốt quãng đường sau Đề tài giúp em làm quen với việc hệ thống hóa, khả tổng hợp vấn đề, kiến thức học đưa vào ứng dụng thực thực tế Em có số nhận sét việc sử dụng SCADA kho hàng tự động Khi áp dụng SCADA cho kho hàng tự động có ưu điểm sau: - An tồn cho người điều hành thiết bị thơng qua trình hoạt động xác định trước - Giảm thiểu can thiệp người kiểm sốt điều khiển cấp cao tránh sai sót - Giảm chi phí bảo trì thơng qua điều khiển tập trung giám sát - Điều hành sản xuất hiệu lưu trữ trình sản xuất khác - Các cảnh báo kho hàng quản lý tập trung cải thiện hiệu hoạt động Tuy nhiên, trình thực đề tài khơng tránh khỏi thiếu sót, sai lầm định, em mong đóng góp q thầy cô bạn sinh viên để đề tài hoàn thiện - 45 - 5.2 Đề nghị: Do thời gian thực đề tài ngắn, nên đề tài em chưa có nhiều thời gian hồn thiện có hạn chế sau : + Giám sát kho hàng mang tính đồng chất (cùng loại sản phẩm) + Không dùng phần mềm chuyên dụng cho sở liệu đồ họa + Một số hạn chế việc truyền nhận liệu PC PLCs dẫn đến lỗi + Do mơ hình nên phần cứng nhìu hạn chế + Chọn phần mềm lập trình SCADA khơng chun dụng - 46 - Tài Liệu Tham Khảo Báo cáo chuyên đề Hệ Thống AR/RS TS Dương Minh Tâm Báo cáo chuyên đề SCADA Hệ Thống AR/RS TS Dương Minh Tâm GS Nguyễn Thiện Phúc, 2009, “Nghiên cứu tổng quan công nghệ, ứng dụng hệ thống tự động hóa lưu xuất nhập kho AS/RS” www.vbcode.com/ kho tài liệu khổng lồ Code VB 6.0 http://vi.wikipedia.org/ Bách khoa tồn thư mở http://www.google.com/ Cơng cụ tìm kiếm bậc www.caulacbovb.com/ Code VB cho người Việt www.code-vb.com/ www.freevbcode.com/ 10 www.vbcodesource.com/ - 47 - Phụ lục Phụ lục 1: Chương trình VB Private Sub cmd_start_Click() MSComm1.PortOpen = True ' Mo Com Port txt_kho.Text = "" Me.MSComm1.Output = Chr(1) Me.MSComm1.Output = Chr(1) Me.MSComm1.Output = Chr(51) Me.MSComm1.Output = Chr(2) Me.MSComm1.Output = Chr(1) Me.MSComm1.Output = Chr(1) Me.MSComm1.Output = Chr(103) Me.MSComm1.Output = Chr(1) Me.MSComm1.Output = Chr(120) Me.MSComm1.Output = Chr(1) Me.MSComm1.Output = Chr(20) Me.MSComm1.Output = Chr(7) Me.MSComm1.Output = Chr(0) End Sub Private Sub Form_Load() 'xoa vi tri robot truoc For i = To Shape1(i).Visible = False Next i Dim num As String 'khoi dong Com va dat phuong thuc truyen MSComm1.CommPort = MSComm1.Settings = "9600,N,8,1" Me.MSComm1.RThreshold = MSComm1.InputLen = 'Doc file luu tru trang thai kho Open "d:\backup sr.txt" For Input As #1 Line Input #1, s Close #1 'Backup hien thi trang thai kho For i = To 16 num = Val(Mid(s, i, 1)) If num = Then Ke(i - 1).Visible = False txt_kho.Text = txt_kho.Text + "-" + num Next i End Sub Private Sub MSComm1_OnComm() Dim InputText, a, h As String Dim c As Long If Me.MSComm1.CommEvent = comEvReceive Then InputText = MSComm1.Input For i = To Len(InputText) a = Mid(InputText, i, 1) h = Asc(a) txt_nhan.Text = txt_nhan.Text + " " + h txt_nhan.SelStart = Len(txt_nhan.Text) Next i End If Call xulysolieu End Sub Private Sub xulysolieu() If Len(txt_nhan.Text) = 34 Then MSComm1.PortOpen = False r=0 c=0 f = txt_nhan.Text For j = To Len(f) 'thu thuat tach lay tung so If Mid(f, j, 1) = " " Then c = c + If c = 10 Then d = d + Mid(f, j + 1, 1) If Mid(f, j + 1, 1) = " " And c = 10 Then Exit For Next j If Val(d) = 65 Then X1 = If Val(d) = 67 Then X1 = If Val(d) = 69 Then X1 = If Val(d) = 71 Then X1 = If Val(d) = 73 Then X1 = c=0 For k = To Len(f) 'thu thuat tach - lay tung so If Mid(f, k, 1) = " " Then c = c + If c = Then g = g + Mid(f, k + 1, 1) If Mid(f, k + 1, 1) = " " And c = Then Exit For Next k txt_truyen.Text = d + "-" + g ' Kiem tra Open "d:\kiemtra.txt" For Input As #1 Line Input #1, u Close #1 If u = d Then g = 34 Else 'kiem tra trung lap p=d Open "d:\kiemtra.txt" For Output As #1 Print #1, p Close #1 End If '_ -If Val(g) = 34 Then ' hien thi Vi tri Robot For i = To Shape1(i - 1).Visible = fale If i = X1 Then Shape1(X1 - 1).Visible = True Next i End If If Val(g) = 33 Then For i = To Shape1(i - 1).Visible = fale If i = X1 Then Shape1(X1 - 1).Visible = True Next i If X1 = Then Shape1(0).Visible = True Shape1(1).Visible = False Shape1(2).Visible = False Shape1(3).Visible = False Shape1(4).Visible = False Else Open "d:\backup sr.txt" For Input As #1 Line Input #1, e Close #1 p = Val(Mid(e, (X1 - 1), 1)) If p = Then p=0 Else p=1 End If 'thu thuat luu trang thai kho If X1 - = Then m = p & Mid(e, 2, 15) If X1 - = Then m = Mid(e, 1, 1) & p & Mid(e, 3, 14) If X1 - = Then m = Mid(e, 1, 2) & p & Mid(e, 4, 13) If X1 - = Then m = Mid(e, 1, 3) & p & Mid(e, 5, 12) Open "d:\backup sr.txt" For Output As #1 Print #1, m Close #1 For i = To 16 num = Val(Mid(m, i, 1)) If num = Then Ke(i - 1).Visible = False If num = Then Ke(i - 1).Visible = True txt_kho.Text = txt_kho.Text + "-" + num Next i End If End If If Val(g) 33 And Val(g) 34 Then MsgBox "loi", vbOKOnly End If End Sub Private Sub cmd_exit_Click() End End Sub Phụ lục : PLC Mitsubishi Bộ điều khiển PLC: PLC viết tắt tiếng Anh: Programmable Logic Controller điều khiển logic lập trình PLC dùng để thay mạch relay (rơ le) thực tế PLC hoạt động theo phương thức quét trạng thái đầu đầu vào Khi có thay đổi đầu vào đầu thay đổi theo Ngơn ngữ lập trình PLC Ladder hay State Logic Hiện có nhiều hãng sản xuất PLC Siemens, AllenBradley, Mitsubishi Electric, General Electric, Omron, Honeywell PLC hay điều khiển lập trình gì?  PLC (Programmable Logic Controller hay Programmable Controller) thực chất máy tính điện tử sử dụng q trình tự động hóa cơng nghiệp  Thiết bị điều khiển "lập trình mềm", làm việc theo chương trình lưu nhớ (như máy tính điều khiển chuyên dụng)  Thích hợp cho điều khiển logic (thay rơle), song chức điều chỉnh (như PID, mờ, ) chức tính tốn khác Phạm vi ứng dụng PLC  Lúc đầu chủ yếu ngành cơng nghiệp chế tạo, điều khiển q trình rời rạc  Ngày điều khiển trình tự điều khiển trình liên tục -> cạnh tranh với Compact Digital Controllers hệ DCS ứng dụng “lai”  Thiết bị thu thập liệu hệ SCADA VAI TRÒ CỦA PLC TRONG Q TRÌNH TỰ ĐỘNG HĨA SẢN XUẤT:Như biết, nước ta q trình cơng nghiệp hóa, đại hóa Vì thế, tự động hóa sản xuất đóng vai trò quan trọng, tự động hóa giúp tăng suất, tăng độ xác tăng hiệu q trình sản xuất Để thực tự động hóa sản xuất, bên cạnh máy móc khí hay điện, dây chuyền sản xuất…v.v, cần thiết phải có điều khiển để điều khiển chúng PLC điều khiển đáp ứng đươc yêu cầu KHẢ NĂNG CỦA PLC: PLC (Program Logical Controller) (hay điều khiển Logic lập trình được), thiết bị điều khiển đa dùng rộng rãi công nghiệp để điều khiển hệ thống theo chương trình đượcviết người sử dụng Nhờ họat động theo chương trình nên PLC ứng dụng để điều khiển nhiều thiết bị máy móc khác Chỉ cần thay đổi chương trình điều khiển cách kết nối ta dùng PLC để điều khiển thiết bị, hay máy móc khác Cũng vậy, muốn tay đổi quy luật hoạt động máy móc, thiết bị hay hệ thống sản xuất tự động, đơn giản, cần thay đổi chương trình điều khiển Các đối tượng mà PLC điều khiển đa dạng, từ máy bơm, máy cắt, máy khoan, lò nhiệt…đến hệ thống phức tạp : băng tải, hệ thống chuyển mạch tự động (ATS), thang máy, dây chuyền sản xuất…v.vPLC điều khiển theo quy luật khác đối tượng ƯU ĐIỂM CỦA PLC: PLC có ưu điểm mà điều khiển cổ điển dùng dây nối Relay sánh : - Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình dễ học - Gọn nhẹ nên dễ dàng di chuyển, lắp đặt - Dễ bảo quản, sửachữa - Bộ nhớ có dung lượng lớn , nạp xóa dễ dàng, chứa chương trình phức tạp Độ xác cao - khả xử lý nhanh - Hoạt động tốt môi trường công nghiệp - Giao tiếp với nhiều thiết bị khác, máy tính, mạng, thiết bị điều khiển khác VIỆC LẬP TRÌNH CHO PLC: Có thể lập trình cho PLC dễ dàng dực tập lệnh mà nhà sản xuất cung cấp Tập lệnh bao gồm nhiều lệnh, cho phép người sử d ụng kết hợp lệnh cách logic để tạo nhiều chương trình điều khiển đa dạng, phức tạp Ngồi lệnh thơng thường, nhà sản xuất cung cấp thêm lệnh mở rộng (Expansion Instruction) làm phong phú thêm khả điều khiển PLC Cùng với tập lệnh có nhiều cách lập trình cho PLC: - Lập trình giản đồ LAD (Ladder Diagram) : Các lệnh liên kết với cách logic, chương trình có dạng thang Đặc biệt, lập trình này, chương trình giống sơ đồ đấu nối mạchđiện nên dễ kiểm soát, dễ hiểu Do cách lập trình ứng dụng phổ biến Thích hợp để lập chương trình dài, phức tạp Để lập trình theo cách cần máy tính cá nhân kèm theo phần mềm hổ trợ : SSS (Sysmax Support Softwave), CLSS (Controler Link Support Softwave), SYS Win hay SYS MAC – CPT - Lập trình dạng sơ đồ khối CSF (Control System Flowchare): Các lệnh hiển thị khối chức , tùy ứng dụng mà ta liên kết khối chức thích hợp để tạo nên chương trình Hiện nay, cách lập trình khơng dùng rộng rãi phức tạp khó kiểm sốt chương trình Để lập trình theo cách cần có máy tính phần mềm hổ trợ tương ứng - Lập trình dạng phát biểu STL (Statement Lists) : Các lệnh được biểu thị phát biểu, gần giống ngôn ngữ người , nên dễ hiểu Tuy nhiên khơng có dạng hình ảnh nên ta khơng thấy cách liên kết lệnh, khó kiểm sốt chương trình Để lập trình theo cách này, cần có lập trình tay (Programing Console) hay máy tính cá nhân với phần mềm hổ trợ Programing console gọn nhẹ, thích hợp lập chương trình nhỏ, đơn giản thuận lợi cho việc thử nghiệm, kiểm tra tình trạng PLC trường Cụ thể đề tài chúng tối chọn điều khiển PLC FX1N hãng Mitsubishi Hình 27.7: Sơ đồ tổng quát điều khiển PLC Mitsubishi FX1N Series Giao diện phần mềm viết chương trình PLC ... động AR/RS Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai khu công nghệ cao TP.HCM Giới hạn đề tài: Đề tài đề tài nghiên cứu khoa học công nghệ mà Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai thực vào năm 2010, khóa luận tốt... System) việc thiếu Đề tài “Giám sát Thu thập liệu kho hàng Tự Động “ thực Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai Khu Công Nghệ Cao TP HCM với giúp đở nhiệt tình anh em Trung Tâm em đạt kết sau : + Tìm hiểu... thống AS/RS thay đổi theo theo thời kỳ phát triển hệ thống tự động hóa sản xuất - Vào thời kỳ sơ khai (1950-1980): “Hệ thống AS/RS gắn kết hoạt động trang thiết bị phận kiểm soát dùng cho bốc xếp,