KHẢO NGHIỆM VÀ HOÀN CHỈNH HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HÓA MÁY TÁCH HẠT ĐIỀU

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP KHẢO NGHIỆM VÀ HỒN CHỈNH HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HĨA MÁY TÁCH HẠT ĐIỀU Sinh viên thực : NGÔ TRÍ HIẾU Nghành : ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Niên khóa : 2007 – 2011 Tháng 06/ 2011 KHẢO NGHIỆM VÀ HỒN CHỈNH HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HĨA MÁY TÁCH HẠT ĐIỀU Tác giả NGƠ TRÍ HIẾU Khóa luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp kỹ sư ngành ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giáo viên hướng dẫn: Th.S : LÊ VĂN BẠN Tháng năm 2011 i LỜI CẢM ƠN Đồ án tốt nghiệp đánh dấu việc hoàn thành bốn năm học tập trường Đại Học Nơng Lâm thành phố Hồ Chí Minh Đây hội quý báu để em tổng kết lại kiến thức thầy truyền đạt, từ vững bước để tiến vào sống Trước tiên chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến quý thầy cô môn Điều Khiển Tự Động Đặc biệt Thầy Th.S LÊ Văn Bạn – Người tận tình hướng dẫn em kiến thức kinh nghiệm quý báu để hoàn thành đề tài Sau cùng, em chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè người thân động viên giúp đỡ em vật chất lẫn tinh thần suốt trình học tập Em xin chân thành cảm ơn Ngày tháng năm 2011 Sinh viên thực hiện: Ngơ Trí Hiếu ii TĨM TẮT Tên đề tài: KHẢO NGHIỆM HỒN CHỈNH HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HĨA MÁY TÁCH HẠT ĐIỀU Thời gian địa điểm tiến hành: Thời gian: Từ 18-03-2011 đến 08-06-2011 Địa điểm: Quá trình thực Trường Đại Học Nơng TPHCM Mục đích đề tài: Trong xu hội nhập kinh tế quốc tế để xứng tầm với nước giới khơng thể khơng đẩy mạnh q trình cơng nghiệp hóa – đại hóa đất nước.Và nhiệm vụ q trình cơng nghiệp hóa- đại hóa áp dụng khoa học kỹ thuật vào sản xuất, đặc biệt áp dụng công nghệ tự động hóa vào sản xuất nhằm giảm bớt sức lao động người đồng thời tăng suất.Vì nước ta nước đà phát triển nên việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào sản xuất đòi hỏi cấp bách, phát triển nước ta phụ thuộc nhiều vào nước bên ngồi Vì em bắt tay vào làm đề tài tốt nghiệp “KHẢO NGHIỆM VÀ HỒN CHỈNH HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HĨA MÁY TÁCH HẠT ĐIỀU” khắc phục nhược điểm máy tách vỏ hạt điều tự động có sẵn góp phần ứng dụng tự động hóa vào q trình tách vỏ hạt điều đem lại hiệu cao xác  Các bước thực : - Tìm hiểu hoạt động cấu tạo máy - Thiết kế mạch điều khiển phận cấp liệu tự động - Khảo nghiệm máy tách hạt điều lấy kết  Kết đạt : - Thiết kế mạch điều khiển phận cấp liệu - Biết tính thơng số thiết bị làm việc - Rút kinh nghiệm thao tác thực việc kiểm tra, tìm hiểu khảo nghiệm iii MỤC LỤC Trang Trang tựa i Lời cảm ơn .ii Tóm tắt iii Mục lục iv Danh sách bảng vi  Danh sách hình vii  Chương 1 MỞ ĐẦU 1  1.1 Đặt vấn đề 1  1.2 Mục đích đề tài 1  1.2.1 Mục đích chung đề tài 1  1.2.2 Mục đích cụ thể 1  1.3.Giới hạn khóa luận 1  Chương 2 TỔNG QUAN – TRA CỨU TÀI LIỆU 2  2.1 Tìm hiểu máy tách vỏ hạt điều 2  2.1.1 Máy tách vỏ chưa có phần tự động 2  2.1.1.1 Cấu tạo 2  2.1.1.2 Nguyên lý hoạt động .3  2.1.2 Máy tách vỏ hạt điều tự động 3  2.2 Tìm hiểu linh kiện điện tử 4  2.2.1 Vi điều khiển ATMEGA8 4  2.2.2 Nghiên cứu hiển thị LCD GRAPHIC 7  2.2.2.1 Cấu tạo 7  2.2.2.2 Nguyên lý hoạt động 10  2.2.3 Tìm hiểu cảm biến công nghiệp 11  2.2.4 Động Encoder .13  Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .15  3.1 Phương pháp thực khóa luận 15  3.2 Địa điểm thời gian thực khóa luận 15  iv 3.3 Phân bố thời gian tiến hành khóa luận 15  3.4 Phương tiện thực khóa luận 15  Chương 4 THỰC HIỆN ĐỀ TÀI, KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 16  4.1 Chọn mơ hình máy .16  4.2 Hình dạng cấu tạo chung phần khí cùa máy 16  4.2.1 Khung máy 19  4.2.2 Dao 20  4.2.3 Xy lanh kẹp hạt 22  4.2.4 Đĩa nhựa nón 24  4.2.4 Chổi quét hạt điều 25  4.2 Phần điều khiển 26  4.4 Thực phần điện tử 29  4.4.1 Mạch điều khiển phận tách hạt điều tự động 29  4.4.2 Mạch điều khiển mạch công suất phận cấp liệu tự động 31  4.5 Lưu đồ giải thuật 35  4.6 Khảo nghiệm 37  4.6.1 Mục đích khảo nghiệm 37  4.6.2 Quy trình khảo nghiệm 38  4.6.3 Xử lý số liệu 39  4.6.4 Kết 39  4.7 Thảo luận 49  Chương 5 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 50  5.1 Kết luận 50  5.2 Đề nghị 50  TÀI LIỆU THAM KHẢO .51  PHỤ LỤC 52  v DANH SÁCH CÁC BẢNG Trang Bảng 2.1 Bảng xếp chức chân LCD GRAPHIC .8  Bảng 2.2 Bảng đấu nối môđun LCD GRAPHIC với vi điều khiển ATMEGA32 10  Bảng 4.1 Khảo sát máy chạy không tải 40  Bảng 4.2 Kết khảo nghiệm phận cấp liệu 42  Bảng 4.3 Kết khảo nghiệm máy tách hạt điều .47  vi DANH SÁCH CÁC HÌNH Trang Hình 2.1 Cấu tạo máy tách vỏ hạt điều Ấn Độ .2  Hình 2.2 Máy tách vỏ hạt điều hiệp hội điều Việt Nam ông Nguyễn Văn Lãng ông Huỳnh Lê Can chế tạo 4  Hình 2.3 Sơ đồ chân Atmega8 4  Hình 2.4 Hình dạng LCD GRAPHIC 128*64 7  Hình 2.5 Sơ đồ chân GLCD 128x64 .7  Hình 2.6 Sơ đồ khối GLCD YB128x64D 9  Hình 2.7 Sơ đồ đấu nối môđun LCD GRAPHIC với vi điều khiển ATMEGA32 9  Hình 2.8 Cảm biến sợi quang 11  Hình 2.9 Mạch transistor kiểu NPN cực thu để hở 11  Hình 2.10 Mạch transistor kiểu PNP cực thu để hở 12  Hình 2.11 Cảm biến tiệm cận 12  Hình 2.12 Sơ đồ đấu dây cảm biến tiệm cận 13  Hình 2.13 Động Encoder 13  Hình 4.1 Cấu tạo máy .16  Hình 4.2 Máy tách hạt điều 17  Hình 4.3 Hình mơ phần khí máy tách hạt điều 18  Hình 4.4 Cấu tạo phần tách vỏ hạt điều .19  Hình 4.5 Khung máy .20  Hình 4.6 Cấu tạo dao chẻ 21  Hình 4.7 Cấu tạo dao tách .21  Hình 4.8 Vị trí hai xy lanh kẹp hạt 22  Hình 4.9 Phễu cấp liệu tự động .23  Hình 4.10 Cấu tạo đĩa nhựa nón .25  Hình 4.11 Chỗi quét 26  Hình 4.12 Sơ đồ khối phần điều khiển máy tách hạt tự động .26  Hình 4.13 Giản đồ trạng thái 27  Hình 4.14 Mạch điều khiển xy lanh khí nén .28  vii Hình 4.15 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển máy tách hạt điều 30  Hình 4.16 Sơ đồ ngun lý mạch cơng suất máy tách hạt điều 31  Hình 4.17 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển phận cấp liệu .32  Hình 4.18 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất điều khiển động Encoder 33  Hinh 4.19 Động Encoder 34  Hình 4.20 Tủ điện lắp ráp xong .35  Hình 4.21 Lưu đồ giải thuật máy tách hạt điều .36  Hình 4.22 Lưu đồ giải thuật phận cấp liệu .37  Hình 4.23 Vị trí hạt điều trước tách 39  Hình 4.24 Nhân hạt điều 39  Hình 4.25 Đồ thị khảo nghiệm vận đĩa nhựa .40  Hình 4.26 Đồ thị khảo nghiệm vận tốc động Encoder .41  Hình 4.27 Đồ thị khảo nghiệm vận tốc chổi quét 41  Hinh 4.28 Đồ thị khảo nghiệm phận cấp liệu lần 43  Hình 4.29 Đồ thị khảo nghiệm phận cấp liệu lần 44  Hình 4.30 Đồ thị khảo nghiệm phận cấp liệu lần 44  Hình 4.31 Đồ thị khảo nghiệm phận cấp liệu lần 45  Hinh 4.32 Đồ thị khảo nghiệm phận cấp liệu lần 45  Hinh 4.33 Đồ thị khảo nghiệm phận cấp liệu lần 46  Hình 4.34 Đồ thị khảo nghiệm tách hạt điều lần .47  Hình 4.35 Đồ thị khảo nghiệm máy tách hạt điều lần 48  Hình 4.36 Đồ thị hiển thị tỷ lệ nhân hạt điều nguyên sau lần khảo sát 48  viii Chương MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề Cây điều loại có giá trị kinh tế cao, phù hợp với vùng đất có khí hậu nhiệt đới có nhiều tác dụng nên trồng nhiều nước ta nhằm phục vụ cho xuất nước đem lại thu nhập cao cho người dân năm Trước xuất thị trường đòi hỏi hạt điều phải tách vỏ cẩn thận theo quy trình chế biến chung Hiện nước ta việc tách vỏ hạt điều chủ yếu làm tay máy tách vỏ cơ, điều không đem lại hiệu cho hạt điều tỷ lệ vỡ hạt cao đồng thời nhiều sức lao động người Vấn đề đặt chế tạo máy tách vỏ hạt điều tự động vừa giảm bớt sức lao động người vừa tăng suất 1.2 Mục đích đề tài 1.2.1 Mục đích chung đề tài Khảo nghiệm hoàn chỉnh hệ thống tự động hóa máy tách hạt điều có sẵn chế tạo khoa Cơ khí & Cơng nghệ Trường Đại Học Nơng Lâm Tp.HCM 1.2.2 Mục đích cụ thể - Tìm hiểu nguyên lý hoạt động nguyên lý cấu tạo máy - Hạn chế lỗi mà máy gặp phải trình hoạt động - Khảo nghiệm lấy kết 1.3.Giới hạn khóa luận Khóa luận thực khảo sát kiểm tra mơ hình có sẵn , thời gian gắn nên việc khảo sát hạn chế lỗi mà máy gặp phần khí chưa đạt kết mong muốn Để có nhân hạt điều thành phẩm phải trải qua nhiều cơng đoạn nêu khóa luận khảo sát điều khiển tách vỏ cứng mà 1.1.3 Tầm quan trọng việc tách vỏ hạt điều Trong tất khâu quy trình chế biến hạt điều tách vỏ khâu mà người muốn làm mủ điều thường gây bỏng nhẹ, vệ sinh, mùi khó chịu ảnh hưởng tới sức khỏe Hạt điều tách vỏ nhiều cách : tách tay, máy thủ công, máy tự động…nhưng phổ biến nước ta tách tay máy thủ công Tuy hạt điều nước ta chiếm ưu thị trường giới phải để cải tiến kỹ thuật, áp dụng máy móc vào thay cho dây chuyền chế biến thủ công đặc biệt khâu tách vỏ để nâng cao suất hạt điều đồng thời đảm bảo an toàn lao động cho người công nhân Vi điều khiển ATMEGA32 Vi điều khiển AVR hãng Atmel sản xuất giới thiệu lần đầu năm 1996 AVR có nhiều dòng khác bao gồm dòng Tiny AVR (như ATtiny13, ATtiny22…) có kích thước nhớ nhỏ, phận ngoại vi, đến dòng AVR (chẳng hạn AT90S8535, AT90S8515,…) có kích thước nhớ vào loại trung bình mạnh dòng Mega (như ATmega32, ATmega128,…) với nhớ có kích thước vài Kbyte đến vài trăm Kb với ngoại vi đa dạng tích hợp chip, có dòng tích hợp LCD chip (dòng LCD AVR) AVR họ vi điều khiển bit theo cơng nghệ mới, với tính mạnh tích hợp chip theo cơng nghệ RISC, mạnh ngang hàng với họ vi điều khiển bit khác PIC, PSOC Do đời muộn nên họ vi điều khiển AVR có nhiều tính đáp ứng tối đa nhu cầu người sử dụng, so với họ 8051 89xx có độ ổn định, khả tích hợp, mềm dẻo việc lập trình tiện lợi Tốc độ dòng Mega cao so với dòng khác Sự khác dòng cấu trúc ngoại vi,còn nhân Hình Sơ đồ chân Atmega32  Đặc điểm Atmega32 : - Điện áp nguồn nuôi - 32 Kbytes nhớ ISP Flash với Read-While-Write capacities - Kbytes RAM - 1024 bytes EEPROM - 32 đương I/O đa - 32 ghi đa - JTAG interface - On – chip Debug and Program - định thời phức hợp với chế độ so sánh - Ngắt - Bộ truyền nhận nối tiếp USART lập trìh - Bộ giao tiếp nối tiếp định hướng dây - kênh, 10 bit ADC với ngưỡng vào lựa chọn khác độ lợi lập trình - Bộ WatchDog Timer khả trình với dao động nội - Port SPI nối tiếp  Sơ đồ chân chức Atmega32 : - Cổng A (PA7÷PA0): cổng vào hai hướng bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên Cổng A cung cấp đường địa chỉ, liệu vào/ra theo kiểu hợp kênh dùng nhớ bên - Cổng B (PA7÷PB0): cổng vào/ra hai hướng bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên Cổng B cung cấp chức ứng với tính đặc biệt vi điều khiển ATMEGA32 - Cổng C (PC7÷PC0): cổng vào/ra hai hướng bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên Cổng C cung cấp địa lối dùng nhớ bên ngồi - Cổng D (PD7÷PD0): cổng vào hai hướng bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên Cổng D cung cấp chức ứng với tính đặc biệt vi điều khiển ATMEGA32 - VCC: điện áp nguồn nuôi - GND: nối đất - RESET: chức khởi động lại máy - XTAL 1: lối vào khuếch đại đảo mạch tạo xung nhịp bên trongXTAL 2: lối vào khuếch đại đảo - ICP: chân vào cho chức bắt tín hiệu vào định thời/điếm - AVCC: chân điện áp nguồn cho port A chuyển đổi A/D Nó kết nối cách độc lập Vcc chuyển đổi A/D không sử dụng - AREF: chân chuyển tín hiệu chuyển đổi - OC1B: chân chức so sánh lối định thời đếm Tìm hiểu LM7805 U1 LM7805 C3 2000uF VIN VOUT GND Vout(5V) C4 1000uF Vin(9V-24V) 0 Hình Sơ đồ chân LM7805  Nguyên lí hoạt động: Hoạt động ổn định với mức điện đầu 5V Khi ta cung cấp vào chân hiệu điện dương khoảng – 24V, chân hiệu điện âm Thì chân với chân có hiệu điện ổn định 5V Nghiên cứu opto:  Cấu tạo : Opto hay gọi cách ly quang linh kiện tích hợp có cấu tạo gồm led photo diode hay photo transitor Được sử dụng để cách ly khối chênh lệch điện hay công suất khối có cơng suất nhỏ với khối điện áp lớn VCC Vout Vin R5 330 ISO1 PC817 R5 1k 0 Hình 5: Cấu tạo hình dạng opto PC817  Nguyên lý hoạt động : Khi có dòng nhỏ di qua đầu led có opto làm cho led phát sáng Khi led phát sáng làm thông cực photo diot, mở cho dòng điện chạy qua làm cho opto hoạt động Mosfet IRF 540 Là loại linh kiện N có tốc độ chuyển mạch nhanh hàng triệu giây nên hoạt động chế độ đóng ngắt liên tục.mosfet IRF540 dẫn kích dương (+5V) Hình Mosfet IRF 540 Tìm hiểu IRF9540N Là loại linh kiện N có tốc độ chuyển mạch nhanh hàng triệu giây nên hoạt động chế độ đóng ngắt liên tục.IRF9540 dẫn kích âm (0V) ,ngắt kích dương (5V) Hình Mosfet IRF 9540 - Pin1-Gate - Pin2-Drain - Pin3-Source Động DC Động điện máy dùng để chuyển đổi lượng điện sang lượng Động điện chiều động điện hoạt động với dòng điện chiều Hình Động DC Ngun tắc hoạt động :  Stator động điện chiều thường hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện, rotor có cuộn dây quấn nối với nguồn điện chiều Một phần quan trọng khác động điện chiều phận chỉnh lưu, có nhiệm vụ đổi chiều dòng điện chuyển động quay rotor liên tục Thông thường phận gồm có cổ góp chổi than tiếp xúc với cổ góp.  Dòng điện chạy qua động tính theo biều thức sau: I = (VNguồn − VPhanDienDong) / RPhanUng Công suất mà động đưa được, tính bằng: P = I * (VPhanDienDong) Cảm biến quang công nghiệp : Cấu tạo cảm biến cơng nghiệp Hình Cấu tạo cảm biến quang công nghiệp Cảm biến quang công nghiệp gồm phần phát phần thu Phần phát gồm led phát hồng ngoại loại led phát laser có vai trò nguồn phát sáng đặt tiêu điểm thấu kính hội tụ phát nhằm tạo chùm tia sáng hẹp để chiếu lên phần thu Phần thu gồm transistor quang đặt tiêu điểm thấu kính hội tụ thu nhằm mục đích tập trung ánh sáng rọi vào transistor Transistor quang thu nối vào mạch để tạo mức logic ngỏ Một số loại cảm biến quang công nghiệp: Cảm biến thu phát chung khơng cần gương phản xạ : Hình 10 Cảm biến quang thu phát chung không cần gương phản xạ Tìm hiểu cấu xy lanh van phân phối 9.1 Cơ cấu xy lanh Phần tách vỏ hạt điều gồm bốn tác động : thứ tác động xy lanh kẹp trên, thứ hai xy lanh kẹp dưới, thứ ba tác động cho dao chẻ thứ tư tác động cho dao tách Ở lực tác động không lớn ta sử dụng cấu hai xy lanh khí nén thích hợp Cơ cấu vừa đơn giản, tiết kiệm, dễ sử dụng, tận dụng từ máy tách vỏ có nhà máy, xí nghiệp chế biến hạt điều thị trường kết hợp với phần xy lanh khí nén để lắp ráp mơ hình máy  Kí hiệu xy lanh tác động kép : Hình 11 Xy lanh tác động kép 9.2 Cơ cấu van phân phối Dựa vào cách chọn xy lanh mà lựa chọn van phân phối cho phù hợp Đối với cấu hai xy lanh khí nén gồm hai tác động vào mà lực tác động khơng lớn ta chọn loại van 5/2 thích hợp loại van phổ biến thị trường nay, cấu đơn giản, có ngõ vào với vị trí dùng làm đường vào cho khí nén xy lanh dịch chuyển Ở ta sử dụng van 5/2 tác động điện khí nén  Kí hiệu Van solenoid cửa vị trí có cuộn solenoid có lò xo đẩy : Hình 12: Van khí nén 5/2 9.3 Đầu nối khí nén : Hệ thống sử dụng ống khí nén đầu gắn tiêu chuẩn cho phép dễ dàng nhanh chóng đấu nối thành mơ hình máy… Hình 13 Đầu nối khí nén Khi nối ống khí cần sử dụng ống có sẵn cắm vào đầu gắn ống Vòng giữ ống có cấu tạo đẩy lò xo, thực giữ chặt ống khơng hở khí ngồi Muốn tháo ống ta dùng ngón tay đẩy vào vòng giữ ống đồng thời tay lại rút ống 9.4 Van tiết lưu : Trong hệ thống van ta chọn loại van tiết lưu với Đường kính ngồi ống dẫn khí phù hợp (mm): Ø Ø Hình 14 Van tiết lưu Dùng để điều chỉnh tốc độ xy lanh khí nén Nó gắn trực tiếp lên xy lanh khí nén hệ thống Chương trình điều khiển phận cấp liệu : $regfile = "m8def.dat" $crystal = 8000000 Ddrd = &B11011011 Portd = &B11111111 Ddrc = &B01100000 Portc = &B01111111 Ddrb = &B00000110 Portb = &B00000000 Config Timer1 = Pwm , Pwm = , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = Pwm1a = Pwm1b = Nhan_th Alias Pinc.4 Ok Alias Portc.5 Cb1 Alias Pinc.3 ' Khai bao bien dk dog co -Dim B As Byte , L As Long , R As Long , O As Long , Dim Sp1 As Byte , Sto As Byte , Sp As Byte Dim Xung As Long , Rpm As Word O=0 Reset Ok Waitms 200 R=0 L=0 'nhan_th = : start Do Reset Ok ' Xu ly tin hieu Do Loop Until Nhan_th = Pwm1b = 150 Pwm1a = Do 'VONG LAP CHO TIN HIEU Loop Until Nhan_th = Do R=0 L=0 O=0 Loop Until Cb1 = Xung = 7840 Do B = Encoder(pind.2 , Pind.5 , Left_rot , Right_rot , 1) O=L-R O = Abs(o) If O > 6000 Then Pwm1a = 120 Loop Until O >= Xung O=0 R=0 L=0 Pwm1a = Pwm1b = Set Ok Waitms 200 Loop End Left_rot: Incr L Return Right_rot: Incr R Return Chương trình điều khiển : $regfile = "m32def.dat" $crystal = 8000000 $lib "glcdKS108.lbx" Config Graphlcd = 128 * 64sed , Dataport = Portc , Controlport = Portd , Ce = , Ce2 = , Reset = , Cd = , Rd = , Enable = Ddra = &B11111110 Porta = &B00000001 Ddrb = &B00010000 Portb = &B00000111 'Declare Sub Hcn(byval X1 As Byte , Byval Y1 As Byte , Byval X2 As Byte , Byval Y2 As Byte) Dim A As Byte , B As Word , Kt As Byte , Hat As Word Begin Alias Pina.0 Motor1 Alias Porta.2 'Motor2 Alias Porta.2 Van1 Alias Porta.3 Van2 Alias Porta.4 Van3 Alias Porta.5 Van4 Alias Porta.6 Cbq Alias Pinb.0 Cbtc Alias Pinb.1 Nhan_th Alias Pinb.2 Motor2 Alias Portb.4 Cls Setfont Font16x16 Showpic , , Gt Wait Cls Showpic , , Gt1 Wait Cls 'Showpic , , Hatdieu Showpic , , Gt2 Wait Cls Showpic , , Hatdieu Showpic 64 , , Batdau Do 'For B = To 150 If Begin = And Kt = Then A=1 Gosub Hcn Showpic 64 , , Sohat Lcdat , 64 , Hat Kt = Set Motor1 Set Motor2 End If If A = Then Do If Cbq = Then Waitms 100 'Reset Motor2 'Reset Motor1 Do Loop Until Nhan_th = Wait Set Van1 Wait Set Van4 Wait Reset Van1 Set Van2 Wait Set Van3 Wait Reset Van3 Reset Van4 Wait Reset Van2 Incr Hat Lcdat , 64 , Hat Set Motor1 Set Motor2 End If Loop End If 'Next B Loop End $include "font16x16.font" Hcn: Dim A1 As Byte , A2 As Byte For A1 = To 40 Line(63 , A1) -(127 , A1) , Next A1 Return Gt: $bgf "gioithieu.bgf" Gt1: $bgf "tendetai.bgf" Gt2: $bgf "ten.bgf" Hatdieu: $bgf "hatdieu.bgf" Batdau: $bgf "start.bgf" Sohat: $bgf "sohat.bgf" ... lao động người đồng thời tăng suất.Vì nước ta nước đà phát tri n nên việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào sản xuất đòi hỏi cấp bách, phát tri n nước ta phụ thuộc nhiều vào nước bên Vì em bắt tay... 100.000 cho EEPROM - Dữ liệu không bị sau 20 năm (ở 850C) 100 năm (ở 250C) - Có tính bảo mật - Tính ngo i vi - Timer/Counter bit, so sánh - Timer/Counter 16 bit - Bộ đếm Thời gian thực với dao động